作者：王春寶;蔣梁中;林焯華;李朝清

排爆機器人屬于搬運機器人的一種類型，很多搬運機器人是模仿人類的動作，用來幫助或部分代替人來進行繁重、危險、重復(fù)等工作。排爆機器人模仿人類的行走、抓取物體的動作，可以被用來排除現(xiàn)場的爆炸物。排爆機器人機械部分包含行走小車和機械手臂。

1 排爆機器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

排爆機器人控制系統(tǒng)不再采用原來機器人所采用的PLC控制方式，而是基于嵌入式工控機的基礎(chǔ)上，采用基于Linux平臺的開放式構(gòu)件庫，運算速度極快，可以達到微秒級。排爆機器人控制系統(tǒng)由三部分組成，即傳感器部分、機器人本體、操作控制臺組成。傳感器部分包含寬接入、多信息融合器。寬接入、多信息融合基于ARM9系統(tǒng)，由12位精度以上A/D、32路I/O、RS232通訊接口組成，能融合多種傳感器信號;機器人本體包含嵌入式控制計算機和各關(guān)節(jié)伺服電機，能驅(qū)動各軸(帶補償)，分配各軸運動，處理和控制各種狀態(tài)量;操作控制臺部分包含主控PC機、指令解碼器、圖像解碼器、無線接收發(fā)射器等。CCD攝像機和超聲波傳感器所獲得的圖像信息、障礙物信息，經(jīng)無線傳輸至主控PC機。主控PC機使用圖像識別和分析技術(shù)獲得對象物體的形狀和位置信息，同時將目標物、障礙物等三維圖像信息顯示在計算機屏幕上。在人工指明目標物后，主控PC機經(jīng)人工智能(模式識別、路徑規(guī)劃、軌跡避碰等)計算;將控制指令通過無線傳輸給機器人本體嵌入式控制計算機，自動控制機器人運動。基本結(jié)構(gòu)如圖1所示：

圖1排爆機器人控制系統(tǒng)基本結(jié)構(gòu)

2 小車的行走控制

人工通過控制桿(或按鈕)，在小車引導(dǎo)圖像(可視信號)的指示下，完成前進、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)和原地旋轉(zhuǎn)的功能直至達到機械手的手爪能抓取可疑爆炸物的位置為止。機器人的平衡是利用整機的動力學(xué)算法求得，將求得多種數(shù)據(jù)去控制機器人手臂的空間姿態(tài)從而達到整機平衡而不至于倒覆。例如當小車在斜坡作上升運動時，機器人手臂往前靠以保持整機的平衡。小車在運動過程中需要避開可能遇到的障礙物。通過環(huán)境傳感器如CCD攝像、超聲波傳感器等取得障礙物大小及環(huán)境信息，實現(xiàn)小車避障，即所謂的路徑規(guī)劃(如圖2所示)

圖2 排爆機器人路徑規(guī)劃示意圖

3 機械手的運動控制

機械手的運動控制(如圖3)是多級控制系統(tǒng)：位于最上層的AI級是人工智能層。它是利用CCD攝像機和超聲波等傳感器獲得障礙物輪廓與距離以避開障礙物實現(xiàn)避碰，這就是“軌跡規(guī)劃”(如圖4)。

圖3 機械手多級運動控制系統(tǒng)

圖4 機械手軌跡規(guī)劃示意圖

位于中間層的控制是機械手抓取運動控制中最關(guān)鍵的部分。它實際上是一個補間器。機械手的運動控制可分為姿態(tài)控制與手位置控制。腰、大臂、小臂、手爪的控制，是由主控計算機通過機械手運動學(xué)位移問題進行反向運動求解，得出腰、大臂、小臂、手爪的位置，然后給出各關(guān)節(jié)位置指令傳至上述關(guān)節(jié)的嵌入式系統(tǒng)控制計算機，完成帶有速度反饋環(huán)的位置控制。四個關(guān)節(jié)的運動速度通過機械手的軌跡規(guī)劃來決定，從而避免機械手的蛇形運動。由于有觸覺傳感器，手爪可以自動控制，也可以是在圖像信號的指引下作精細“柔軟控制”。抓取可疑爆炸物時，控制手爪夾持力約大于可疑爆炸物脫落重力，不至用力過大而夾壞可疑爆炸物，從而完成專家指定的動作。

位于最下層是控制級位置控制器與速度調(diào)節(jié)器均采用成熟的PID(包括P、PI、PD)控制。當PID控制其選擇合適的參數(shù)時，具有一定魯棒性，簡單、實用。當PID無法實現(xiàn)有效控制時，可改進之或結(jié)合其它方法，如前饋控制。運動控制包括機械手各個關(guān)節(jié)運動控制和行走運動，初步統(tǒng)計控制回路有13路，如圖 5所示。

圖5 自動控制原理圖

嵌入式控制計算機根據(jù)上位計算機傳來的位置與速度信號，對各個伺服機構(gòu)進行位置與速度設(shè)定，按控制規(guī)律(如PID)對伺服電機進行控制，使實際位置按預(yù)計的速度跟蹤或運動到目標位置。

機器人的手眼協(xié)調(diào)系統(tǒng)：機器人的手眼協(xié)調(diào)系統(tǒng)是本系統(tǒng)最大亮點之一。由于于補間器算法需要知道目標物與機器人基坐標(一般是機械人的腰關(guān)節(jié)底座)，相對空間座標才能求解。而本系統(tǒng)目標物是在未知環(huán)境里。這相對坐標必須由于手眼協(xié)調(diào)系統(tǒng)來求解。排爆機器人機械手上裝有雙目系統(tǒng)，利用雙目系統(tǒng)和目標物可構(gòu)成“ 測矩三角型”，原理示意如圖6。測矩三角型求得距離誤差較大，需要利用激光測距的“光斑”輔助測矩，從而獲得坐標物的空間座標。隨著機器人的雙目接近目標物，目標物與基坐標的相對坐標精度提高，經(jīng)過數(shù)次雙目逼近目標物之后，最終實現(xiàn)機械手準確地抓到目標物。

圖6 測矩三角型原理圖

當機器人自動抓取失敗之后，操縱者可利用手動系統(tǒng)完成抓取。這是任何一個產(chǎn)品在自動失靈之后必須具備的功能。機器人的雙目獲得的圖像信息，通過處理，在控制臺的顯示器上形成監(jiān)控圖像，以便操控者以鼠標點取多個物體中的可疑物體。

4 控制系統(tǒng)的通信系統(tǒng)

機器人與現(xiàn)場操縱控制臺主控計算機之間采用串口無線通訊。現(xiàn)場主控計算機與遠程監(jiān)控中心采用CDMA通訊技術(shù)進行無線圖像傳輸。通訊系統(tǒng)中任何一點均可觀察到現(xiàn)場目標物和機器人的狀態(tài)。

在實驗室和工業(yè)應(yīng)用中，受信道成本限制，串口常常作為計算機與外部串行設(shè)備之間的首選數(shù)據(jù)傳輸通道，而且由于串行通信方便易行，許多設(shè)備和計算機都可以通過串口對外設(shè)進行控制、檢測，串口通信日益成為計算機和外設(shè)進行通信、獲取由外設(shè)采集到的監(jiān)測數(shù)據(jù)的一個非常重要的手段。為了解決有線通信的局限性，考慮到機器人自規(guī)劃、自組織、自適應(yīng)能力強、所處環(huán)境不確定的特點，無線通信是實現(xiàn)機器人與計算機之間通信的理想方式。因此采用無線數(shù)傳模塊進行數(shù)據(jù)信號傳輸是排爆機器人中重要的一環(huán)。無線數(shù)傳模塊體積小、使用方便，能遠距離地操控機器人從而有效保護操作人員安全。

所謂CDMA(碼分多址技術(shù))是一種以擴展通訊系統(tǒng)為基礎(chǔ)的載波調(diào)制與多址連接技術(shù)。CDMA具有許多的優(yōu)點，其中一部分是擴展系統(tǒng)所固有的，另一部分是由軟件切換和功率控制所帶來的，CDMA通訊網(wǎng)絡(luò)是由擴頻網(wǎng)、多址接入、蜂窩網(wǎng)絡(luò)和頻率再用等技術(shù)結(jié)合而成，含有頻域、時域和碼域三維信號處理的一種協(xié)作，因此它具有抗干擾性能好、抗多徑衰落、保密安全性能高.

5 結(jié)論及展望

本文的創(chuàng)新點在于此排爆機器人控制系統(tǒng)是一個開放式控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)成功的結(jié)合了雙目視覺測距、智能控制算法，實現(xiàn)了機器人的智能化和網(wǎng)絡(luò)化功能。該設(shè)計的適用性很廣，只要依據(jù)需求進行適當修改即可設(shè)計出適用其他功能機器人的控制系統(tǒng)，具有較高的參考價值。

通過該系統(tǒng)的研究與開發(fā)，必將提高排爆機器人的自動控制水平，提高排爆機器人的操作性與可靠性，對于保障公共安全、提高排爆效率有很大幫助。

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