01機器人巡檢

傳統的電力巡檢，一般場景就是巡檢工人戴上安全帽，帶上電量充足的對講機和手電（光線），便攜式測溫測振儀（檢查設備溫度），耳塞（電廠噪聲特別大），進行設備及表計巡檢時一定要保證精神的高度集中，眼耳鼻都要發揮出自己應有的功能，光能看出來明顯的問題不行，做到聽出異音和聞出異味才能保證巡檢的完整有效性。

巡檢也是有些技巧的，首先要做到能去到的地方盡量去到，一些犄角旮旯的地方最起碼一個班也要巡檢一遍，那些不經常有人走動的地方是最容易發現問題的，另外每次巡檢把幾個設備，一個系統或者一個區域細致入微的巡檢一遍，比如今天油系統詳細的檢查，明天燃氣系統詳細的檢查，后天所有的變壓器詳細的檢查，通過巡檢時間的充裕程度規劃好，這樣經過一個到兩個輪值內就能把所有的系統都能細致入微的檢查到位，這樣就能很大程度上提高巡檢的效率。

在國家“新基建”與電網系統“智能電網”建設布局的背景下，無論是國網還是南網，電力巡檢機器人作為替代人工巡檢的智能化設備，被越來越多的終端用戶所認可，保有量和增長率均在穩步提升，巡檢機器人在一個運動的底盤上搭載可見光相機、聲音收集器、紅外相機、煙霧及多種氣體探測器，采用智能感知關鍵技術算法，準確地判斷電站成千上萬個表計的運行狀態，能夠完全代替巡檢工人。

相較于傳統人力巡檢，機器人智能巡檢也有非常多的優點：

1.電場環境一般比較危險，高噪音、高電磁、高輻射，機器代替人工，不會出現人身傷害等問題。

2.不知疲憊的工作，電量不夠可自主回充電房進行充電。

3.可按要求布設巡檢點位，機械化的識別儀器儀表，不會出現判讀上的錯誤，更不會出現漏檢的情況。

4.高科技的智能裝備，響應國家新基建與智能電網戰略布局。

02傳統電站巡檢點布點方式

目前電力巡檢機器人在變電站內正式運行前都需要進行現場點位部署，點位在部署完成后，機器人才能進行巡檢。

一個正常規模的變電站，各種表計（油壓表、液壓表等）大約有3000個左右，部署通過人工遙控機器人，記錄下拍照時候的機器人各種云臺位置與姿態參數，每天一個普通專業工人只能部署30-50個點位，現場部署一般需要2-3名現場工程師，部署時間在1-2個月時間不等，部署期間現場工程師和甲方運維人員都需要在作業區內，整個部署過程耗時耗力。

03黑科技電站巡檢點布點方式

立得空間基于之前變電站電力巡檢機器人的現場部署項目經驗與其他客戶的項目反饋，已研發一款無需人員在現場部署，可以在遠程進行多個變電站現場模擬部署的黑科技。

整個仿真部署系統，采用更加專業的便攜式制圖設備“背包俠”，“背包俠”主要負責進行高精度變電站點云與全景數據的采集。

“背包俠”是由立得空間自主研發，集多線激光Lidar、全景相機、慣性導航設備、同步控制器等多傳感器于一體，專門針對電力場景完成高精度三維激光全景數據采集，采集精度更高，點云更精細，外業采集時間更短。220KV大小的變電站一般數據采集只需要1個小時左右，更大的1100KV變電站數據采集最多只需要4個小時。

之后使用我們開發的模擬仿真部署平臺，將現場真實的高精度點云或由真實點云生成的1:1變電站模型載入仿真平臺，只需要點幾下鼠標，平臺自動計算出整個變電站的巡檢點位。以前1-2個月需要完成的工作，現在只需要幾天，而且還是在空調房內。

用某位現場工程師的話說，“再也不用風吹日曬了，布點效率提高了十倍以上，軟件非常好。”

04電廠數字孿生

基于物聯網示范變電站，通過背包俠快速生產三維實景建模，通過已有智能運檢管控平臺進行數據對接，實現運行數據和輔助設備數據可視化，并實現運維實景推演。通過設備設施參數導入（基本技術參數，技術規范書，CAD或者PDF圖紙等）和末端感知元件（溫濕度、水侵傳感器、電流傳感器等），各項參數在三維模型中展示，建立變電站運行實景模型。對接智能運檢管控平臺，實現運行狀態監測（電流、電壓、有功等）、故障報警等功能。設立運行場景，通過三維可視化平臺實現帶電狀態標識、運行狀態模擬、安全防護提示、應急預案模擬、員工仿真培訓等功能。

三維模型展示

在全局場景快速進入某個變電站，集成遙視系統，查看站內視頻監控分布情況，可調取任意位置視頻畫面和監控畫面。

雙擊設備模型，彈出標牌。標牌信息包括靜態信息標牌和電氣量信息二種標牌。該功能可以實現通過模型查找該設備數據信息。

系統收到SCADA系統故障聯動信號，進入沉浸式三維場景，通過視頻監控查看現場狀況，點擊巡檢機器人前往現場輔助查看。

作業前踏勘模擬，作業中實時監控，人員安全管理等功能，實現現場作業安全管控提升。

通過現場攝像頭和后臺系統，對作業人員安全行為進行判斷，并發出警報和上傳PMS系統。

應用二三維聯動的方式，通過二維平面圖定位三維場景中對應設備的功能。根據我們擅長看電路圖的習慣，用二維電路平面圖與三維模型互動。

投運設備狀態，開關動作，線路帶電動態展示。

過載功能模塊主要計算變壓器和輸電線路的負載情況。變壓器負載分為三類，根據負載率不同用不同的色塊表示。

在設備檢修時，可以協助用戶進行現場準備工作、安全措施布置和危險點分析，標示出工作人員與帶電體之間的最小距離，并協助設置安全圍欄、懸掛標牌、設置安全距離等 。

05電網機器人地圖管理平臺與地圖在線更新

我秀中國是一個開放的物聯網地圖服務平臺，以“高精度+定制+開放平臺”為特征，滿足電廠機器人等位置服務要求，可離線部署，利用專網，接入地圖，可事實查看機器人的運行軌跡，實現路徑規劃，狀態等信息。并且，通過機器人巡檢，可實現機器人地圖的更新。

06總結

此外，我國電站數量規模龐大，智能電力巡檢設備發展空間廣闊。據相關統計，目前我國變電站數量超2萬座，全國297個地級市大概有配電站30萬座。而電力設備智能運維可以節約故障維修費用、提高設備使用壽命，國網和南網計劃加強設備智能運維。

立得將采用電力巡檢機器人+背包俠硬件設備+智能化巡檢點布設軟件+電廠數字孿生可視化平臺+物聯網地圖服務平臺等組合黑科技，為智能化電網的快速發展提供新的技術力量。

編輯：jq