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豐田從L2逐步演進到L3的自動駕駛系統介紹

汽車電子設計 ? 來源:汽車電子設計 ? 作者:汽車電子設計 ? 2021-04-12 17:46 ? 次閱讀

最近豐田發布了兩篇文章(見最后的參考文獻),是豐田從L2逐步演進到L3的自動駕駛系統“Lexus Teammate”的一些系統性的介紹,包含硬件配置、軟件配置還有控制器方面的設計架構。我準備摘錄一部分重要的部分內容供大家參考。這是豐田首次采用NVIDIA芯片開發自動駕駛技術的計算平臺(基于NVIDIA Xavier),這套系統在主要的其余是按照L2設計的,而在2021年允許L3路試的局面下,通過OTA可以進行L3的系統性測試,也算是和本田的節奏保持同步。

01

Teammate的傳感器配置數據

豐田在傳感器的配置上,考慮傳感器的配置,一方面要應對環境的變化、識別道路環境和周圍物體的準確度,還要考慮冗余識別的功能。同時基于成本的限制,在實際操作中沒有使用大量的Lidar(如之前測試過程中使用的那樣),因此豐田的解決方案是基于之前的輔助駕駛系統的傳感器配置,增加最少的傳感器,如下圖所示。

1)ADAS基礎部件:豐田標配的系統主要包括Poramic View Monitor(PVM)環視攝像頭

2)LSS+A(Lexus Safety System + A)主動安全防護系統:這套系統是個基礎版本的L2的系統,包括前雙目攝像頭、前長距離毫米波雷達、4個環繞的毫米波雷達

3)新加入的傳感器:主要包括一個激光雷達、一個定位攝像頭和一個遠距離相機

這張圖里面紫色的感知傳感器部分是新加的,而紅色部分是復用原有的已經量產搭載的感知系統。

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圖3 豐田Teammate感知系統的配置

這是新加入的感知傳感器的基本參數,遠距離攝像頭和激光雷達探測距離都設置為250米,感知的間隔為100ms。

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表1 傳感器的配置

這里與測試條件相比,Lidar的使用縮減最為明顯,從前3后3實際量產只有前向的1個,從這個意義上來看,豐田也是依賴于傳感器融合和冗余,視覺是最主要的輸入參考。置

02

冗余和系統處理

在這里豐田做了一個很有趣的設計,這套系統是基于HEV來做的,也就是整車具備高壓電池,為了L2豐田配置了2個12V電池,分兩組進行供電。1)執行和通信部分:剎車+轉向都是雙冗余,雙供電;通信也是基于以太網CAN進行兩種不同方式進行備份,并且供電也是分開的

2)前向識別:其實能看得出來,豐田是分兩組進行前向和定位的分析,兩組輸入兩組處理冗余,并且進行了電源的供電分開的結構。

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圖5 冗余的供電處理

下面這個圖看的更清晰,ADS-ECU是核心的處理器,輸入幾乎所有的感知傳感器,ADX-ECU(這個ECU也就是基于Xavier來做的)通過前向的攝像頭做一個冗余處理。

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圖6 豐田開發的自動駕駛主域控制器

小結:小結:先摘錄這么多,有空再補充,這個方向上面我們能看到主要的企業都在持續投入,也在獨立投入資源開發軟件

原文標題:豐田從L2演進L3的自動駕駛系統Highway Teammate 1

文章出處:【微信公眾號:汽車電子設計】歡迎添加關注!文章轉載請注明出處。

責任編輯:haq

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原文標題:豐田從L2演進L3的自動駕駛系統Highway Teammate 1

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