由樹(shù)莓派基金會(huì)剛剛發(fā)布的RaspberryPi Pico（樹(shù)莓派Pico）是一個(gè)小巧而強(qiáng)大的板子，它可以為用戶(hù)提供了創(chuàng)建大大小小的項(xiàng)目的機(jī)會(huì)。其中一個(gè)項(xiàng)目是機(jī)器人，為此我們需要用到馬達(dá)。那么我們?nèi)绾斡肦aspberryPi Pico來(lái)控制直流電機(jī)呢？我們可以把它們直接連接到GPIO嗎？

答案是否定的。RaspberryPi Pico的GPIO引腳無(wú)法提供直流電機(jī)所需的電流，如果嘗試連接，很可能會(huì)損壞Pico。為此我們需要一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，充當(dāng)Pico和電動(dòng)機(jī)之間的橋梁。我們打開(kāi)/關(guān)閉兩個(gè)PicoGPIO引腳，讓它們控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器輸出較大的電流來(lái)控制電機(jī)運(yùn)動(dòng)。

對(duì)于這個(gè)小項(xiàng)目，將需要以下準(zhǔn)備

運(yùn)行MicroPython的Raspberry Pi Pico安裝在您的電腦上的Thonny4 x公對(duì)公跳線半尺寸或全尺寸面包板電機(jī)驅(qū)動(dòng)板。在我們的案例中，我們使用了DRV8833芯片，但L298或L9110S芯片應(yīng)該也可以。5V / 6V直流電機(jī)。我們使用了一個(gè)微型齒輪金屬電機(jī)，電機(jī)需要2根公對(duì)公的跳線來(lái)連接到面包板上。

使用RaspberryPi Pico的直流電動(dòng)機(jī)的硬件設(shè)置

我們?cè)谠擁?xiàng)目中使用的芯片是DRV8833，選定的特定版本是為面包板制作的，但是還有許多其他版本，包括設(shè)計(jì)用于嵌入機(jī)器人的版本。市場(chǎng)上還有其他電機(jī)控制器，例如L298D和L9110S，所有這些電機(jī)控制器都有相同的輸入/輸出約定。

將Raspberry Pi Pico放入面包板，使微型USB端口掛在面包板的末端。將DRV8833電機(jī)控制器放入面包板，使插針位于中間通道的兩側(cè)。使用跳線將Raspberry Pi Pico的VBUS引腳連接到DRV8833的VCC引腳。這將直接通過(guò)USB提供的5V為電機(jī)控制器供電。將Raspberry Pi Pico的GND引腳連接到DRV8833的GND引腳。將Raspberry Pi Pico的GPIO 14連接到DRV8833的IN1。將Raspberry Pi Pico的GPIO 15連接到DRV8833的IN2。將OUT1和OUT2連接至電動(dòng)機(jī)的引腳

Raspberry Pi Pico直流電動(dòng)機(jī)的軟件設(shè)置

1. 建立電路后，連接您的Raspberry Pi Pico并打開(kāi)Thonny應(yīng)用程序。用于設(shè)定擁有控制DRV8833電機(jī)控制器的輸出的I/O管腳。

import utimefrom

machine import Pin

2.創(chuàng)建兩個(gè)對(duì)象，motor1a和motor1b。這些將存儲(chǔ)用作輸出的GPIO引腳號(hào)，以控制DRV8833電機(jī)控制器。

motor1a = Pin（14， Pin.OUT）

motor1b = Pin（15， Pin.OUT）

3.創(chuàng)建一個(gè)使電動(dòng)機(jī)“前進(jìn)”的函數(shù)。為此，我們需要將一個(gè)引腳拉高，另一個(gè)引腳拉低。這繼而將我們的預(yù)期方向傳達(dá)給電機(jī)控制器，并且相應(yīng)的輸出引腳將緊隨其后，迫使電機(jī)沿設(shè)定方向移動(dòng)。

def forward（）：

motor1a.high（）

motor1b.low（）

4.創(chuàng)建一個(gè)向后移動(dòng)的函數(shù)。這會(huì)看到GPIO引腳狀態(tài)反轉(zhuǎn)，從而導(dǎo)致電動(dòng)機(jī)沿相反方向旋轉(zhuǎn)。

def backward（）：

motor1a.low（）

motor1b.high（）

5.創(chuàng)建一個(gè)停止電動(dòng)機(jī)的函數(shù)。通過(guò)將兩個(gè)引腳都拉低，我們告訴電動(dòng)機(jī)控制器停止電動(dòng)機(jī)的所有運(yùn)動(dòng)。

def stop（）：

motor1a.low（）

motor1b.low（）

6.創(chuàng)建一個(gè)最終的“測(cè)試”函數(shù)，該函數(shù)將調(diào)用先前的函數(shù)并運(yùn)行一個(gè)測(cè)試程序，該程序?qū)⑹闺妱?dòng)機(jī)“向前”旋轉(zhuǎn)兩秒鐘，再“向后”旋轉(zhuǎn)兩秒鐘。然后它將停止電動(dòng)機(jī)。

def test（）：

forward（）

utime.sleep（2）

backward（）

utime.sleep（2）

stop（）

7.創(chuàng)建一個(gè)for循環(huán)，該循環(huán)將連續(xù)5次運(yùn)行此測(cè)試函數(shù)

for i in range（5）：

test（）

將代碼作為motor.py保存到Raspberry Pi Pico，然后單擊綠色箭頭以運(yùn)行代碼。電機(jī)將雙向旋轉(zhuǎn)五次。
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