我喜歡模塊化，因此我使用2個(gè)獨(dú)立的自制板構(gòu)建了電子設(shè)備：主控板和電動(dòng)機(jī)板。 機(jī)器人的主控板基于Arduino Pro Mini。我之所以選擇此板，是因?yàn)樗∏桑阋饲規(guī)в蠥tmega32u4芯片。機(jī)械手控制需要兩個(gè)16位硬件計(jì)時(shí)器，而Atmega328只有一個(gè)，而Atmega32u4只有兩個(gè)。因此，如果您打算復(fù)制此機(jī)器人，則必須選擇Atmega32u4板（Pro micro或Leonardo）。 MPU-9250 IMU使用I2C連接到Arduino。我還路由了3條額外的I2C總線用于將來(lái)的升級(jí)。 HC-05使用Arduino的第二個(gè)硬件串行端口（D0 / D1），而第一個(gè)硬件串行端口由micro-USB使用以對(duì)開發(fā)板進(jìn)行編程。 后來(lái)，我又使用了2個(gè)數(shù)字引腳為SR-04超聲波傳感器接線，但效果不是很好。因此，我改為在模擬引腳上使用了Sharp gp2y0a21f IR傳感器（在原理圖上看不到它，因?yàn)樗壳盎旧峡梢哉９ぷ鳎嬖谟趃ithub的arduino代碼中）。 為手臂供電的微伺服使用D10 PWM引腳。

馬達(dá)板基于兩個(gè)來(lái)自RAMPS 3D打印機(jī)套件的A4988步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器 兩個(gè)A4988步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器均使用2個(gè)數(shù)字引腳分別用于速度和方向，并且都共享一個(gè)額外的數(shù)字引腳以啟用或禁用電動(dòng)機(jī)。我在每個(gè)驅(qū)動(dòng)程序上添加了3個(gè)跳線來(lái)調(diào)整微步設(shè)置，但是我使用的是1/16（機(jī)器人也可以在1/8上工作）。另外兩個(gè)100μF電容器有助于平滑流向電動(dòng)機(jī)的電流，主控和馬達(dá)板，紅外傳感器和微型伺服器均由LM7805穩(wěn)壓器及其兩個(gè)10pF電容器供電。 后來(lái)我添加了12V 3 LED燈帶，它直接連接到3x18650電池輸出上。

機(jī)器人的框架和配件是全3D設(shè)計(jì)和打印的。我希望該機(jī)器人具有高度的模塊化，并且易于定制和維修。

您需要打?。?2x身體側(cè)面 1x馬達(dá)板 2倍大托盤 2x車輪 其他零件是可選的（保險(xiǎn)杠，SR-04超聲波傳感器支架，鋒利的gp2y0a02yk傳感器支架，LED燈帶支架，機(jī)械臂）。如果您打算像我以后那樣使用可回收的RC車輪，則還需要2個(gè)軸驅(qū)動(dòng)部件，或者如果我的車輪不適合您，則設(shè)計(jì)您自己的。 使用3毫米螺釘和螺母將所有東西固定在一起。我設(shè)計(jì)的機(jī)器人只需使用螺絲刀即可輕松組裝或拆卸：只需在每個(gè)托盤的插槽中放一個(gè)螺母，它將充當(dāng)扳手。

如果您打算使用3D打印的車輪并且軸孔太大，則可以在電動(dòng)機(jī)的軸上添加一些熱膠，這樣會(huì)很好地固定車輪。您將需要2個(gè)橡皮筋來(lái)裝輪胎，否則機(jī)器人會(huì)在地面上滑動(dòng)。 如果使用我的軸驅(qū)動(dòng)部件，則必須在矩形槽中放入3mm的螺母，并且3mm的螺釘將軸驅(qū)動(dòng)器擋在電動(dòng)機(jī)軸的平坦部分上。

電子零件：

-Arduino專業(yè)版微大腦。任何基于Atmega32u4的arduino都可以工作，但不能運(yùn)行Atmega328，因?yàn)樗枰?個(gè)硬件計(jì)時(shí)器

-MPU-9250慣性測(cè)量單元：?jiǎn)蝹€(gè)芯片中的陀螺儀，加速度計(jì)和磁力計(jì)。磁力計(jì)部件尚未使用。

-HC-05藍(lán)牙模塊：用于與Android智能手機(jī)/平板電腦通信

-2x NEMA 17 12V步進(jìn)電機(jī)：高扭矩和高精度電機(jī)，非常適合此類機(jī)器人

-2個(gè)A4988步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器+ 2個(gè)100uF去耦電容器：允許1/16步進(jìn)，具有可調(diào)限流，過流和過熱保護(hù)，并且工作電壓為8至35V

-1個(gè)L78M05 5V穩(wěn)壓器+ 2個(gè)1 uF電容器：為“大腦”部分和伺服提供5V

-1個(gè)12G微型伺服器：上下移動(dòng)“手臂”，并允許機(jī)器人自行站立 機(jī)械零件 -3D打印框架; 允許快速更改，維修和大量自定義。使用Sketchup軟件設(shè)計(jì)

-回收的RC汽車或3D打印的車輪：直徑10厘米 功率

-3個(gè)可回收的18650鋰離子電池 遙控

-藍(lán)牙電子Android應(yīng)用
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