2021年6月17日下午6時許，航天員聶海勝、劉伯明和湯洪波先后進入天和核心艙，標志著中國人首次進入自己的空間站。

進入空間站后，神州十二飛行乘組需要進行長達6、7個小時的出艙活動，其中一個考驗是，三個航天員需要一起配合進行機械臂的使用。“大力神臂”一亮相便驚艷了眾多海外網友，7自由度機械臂讓中國空間站如虎添翼。

它是我國目前智能程度最高、規模與技術難度最大、系統最復雜的空間智能制造系統。中國載人航天工程總設計師周建平18日介紹，機械臂的作用在于空間站組裝建造、維護維修、輔助航天員出艙活動等任務，“是中國空間站在軌建造能力水平的重要標志。”

據悉，“天和”核心艙由生活控制艙、資源艙、節點艙三個部分構成，在太空為宇航員和科學家提供居住和科研環境，支持人員長期駐留，可以對接貨運與載人飛船。

“天和”核心艙外的一對大型機械臂，工作時最長長度可達18米左右、工作直徑約4米左右，可以在太空抓取物體，方便設備的對接、安裝、變軌、分離等操作。

核心艙機械臂通過末端執行器與目標適配器之間的對接與分離，類似于木工常用的榫卯結構，可實現艙體爬行功能，以一種類似蠕蟲的運動方式移動到空間站的許多部分，進而在更大范圍觸達空間站各艙體外表面。

空間站機械臂承擔著懸停飛行器捕獲、輔助航天員艙外活動、艙外貨物搬運、艙體狀態檢查等重要任務，這些都需要機械臂具備精準控制和強大的自由運動能力。

為此，空間站機械臂擁有7處關節、2處末端執行機構，對各位置的信息交互起到連接和轉發的功能，對于機械臂關節和末端的靈活性、精準度起到著至關重要的作用。

視頻介紹，機械臂位于核心艙小柱段，具備艙體爬行功能，并實現艙外狀態監視。當機械臂轉位實驗艙時，可開展空間站建造任務。

此外，機械臂可捕獲來訪懸停飛行器、轉移貨運飛船載荷、進行空間站艙表狀態檢查、輔助航天員出艙活動，并可與實驗艙實現機械臂級聯組合。

編輯：jq