不論是3軸還是6軸的機(jī)械手,采用的都是交流伺服電機(jī),并且都是帶剎車的。
編碼器一般都是絕對值的。不是絕對值的電機(jī),每次停機(jī)后存在一個回零的問題。
01機(jī)械手都要用到減速器
早期進(jìn)口的ABB的機(jī)械手大都用他們自己制造的齒輪機(jī)構(gòu)減速。 6軸工業(yè)機(jī)器人的1、2、3軸用的都是RV減速機(jī),屬于擺線針輪結(jié)構(gòu)。4、5、6軸一般采用諧波減速機(jī)。由于軸承是特制的,這種擺線針輪的RV減速機(jī)軸向尺寸很短。國內(nèi)用的比較多的是日本人帝人公司的這種減速機(jī)。軸向尺寸比較短的伺服電機(jī)有日本的發(fā)那科,國內(nèi)廣州數(shù)控也有專門為他們自己公司工業(yè)機(jī)器人配套的伺服電機(jī),較他們傳統(tǒng)的伺服電機(jī)軸向尺寸短很多。
02什么是RV減速機(jī)
RV減速機(jī)是蝸輪蝸桿減速機(jī)家族中比較常見的減速機(jī)之一,它由蝸桿和蝸輪組成,具有結(jié)構(gòu)緊湊,傳動比大,以及在一定條件下具有自鎖功能的傳動機(jī)械,是最常用的減速機(jī)之一而且振動小,噪音低,能耗低。 RV減速機(jī)一般用于低轉(zhuǎn)速大扭矩的傳動設(shè)備,把電動機(jī)。內(nèi)燃機(jī)或其它高速運(yùn)轉(zhuǎn)的動力通過減速機(jī)的輸入軸上的齒數(shù)少的齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪來達(dá)到減速的目的,普通的減速機(jī)也會有幾對相同原理齒輪達(dá)到理想的減速效果,大小齒輪的齒數(shù)之比,就是傳動比。減速機(jī)是一種動力傳達(dá)機(jī)構(gòu),利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器,將馬達(dá)的回轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的回轉(zhuǎn)數(shù),并得到較大轉(zhuǎn)矩的機(jī)構(gòu)。 RV減速機(jī)的輸入形式分為:孔輸入、軸輸入、延伸蝸桿軸型; RV減速機(jī)輸出型形式分為:孔輸出、單向軸輸出、雙向軸輸出。
03什么是諧波減速機(jī)
主要由波發(fā)生器、柔性齒輪、柔性軸承、剛性齒輪四個基本構(gòu)件組成,諧波傳動減速器,是一種靠波發(fā)生器裝配上柔性軸承使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形,并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運(yùn)動和動力的齒輪傳動。應(yīng)用學(xué)科:機(jī)械工程(一級學(xué)科);傳動(二級學(xué)科);齒輪傳動(三級學(xué)科)諧波齒輪傳動減速器是利用行星齒輪傳動原理發(fā)展起來的一種新型減速器。諧波齒輪傳動(簡稱諧波傳動)。作為減速器使用,通常采用波發(fā)生器主動、剛輪固定、柔輪輸出形式。
諧波減速機(jī)的基本特點(diǎn)1.承載能力高 諧波傳動中,齒與齒的嚙合是面接觸,加上同時嚙合齒數(shù)(重疊系數(shù))比較多,因而單位面積載荷小,承載能力較其他傳動形式高。 2.傳動比大 單級諧波齒輪傳動的傳動比,可達(dá) i=70~500。 3.體積小、重量輕。 4.傳動效率高、壽命長。 5.傳動平穩(wěn)、無沖擊,無噪音,運(yùn)動精度高。 6.由于柔輪承受較大的交變載荷,因而對柔輪材料的抗疲勞強(qiáng)度、加工和熱處理要求較高,工藝復(fù)雜。 諧波減速器在國內(nèi)于六七十年代才開始研制,已有不少廠家專門生產(chǎn),并形成系列化。廣泛應(yīng)用于電子、航天航空、機(jī)器人等行業(yè),由于它的獨(dú)特優(yōu)點(diǎn),在化工行業(yè)的應(yīng)用也逐漸增多。
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