內(nèi)存保護單元（MPU）是一種硬件機制，通過只允許代碼訪問需要的內(nèi)存和外設(shè)來提高嵌入式設(shè)備的安全性。應(yīng)用程序可以組織為進程（process），每個進程訪問自己的內(nèi)存和外設(shè)。MPU不僅阻止應(yīng)用程序代碼訪問其指定區(qū)域以外的內(nèi)存或外設(shè)，而且還可以用于檢測堆棧溢出。

我們基于ARM Cortex-M MCU中的MPU，討論一下MPU所提供的一些特性。

MPU是什么？

內(nèi)存保護單元（MPU）是一種硬件機制，只允許需要訪問某些資源的代碼訪問相應(yīng)的內(nèi)存和外設(shè)。MPU常用于安全關(guān)鍵應(yīng)用，如醫(yī)療設(shè)備、航空電子設(shè)備、工業(yè)控制、核電站等，提高嵌入式應(yīng)用的穩(wěn)定性和安全性。

在IoT應(yīng)用中，也可以通過MPU限制對內(nèi)存和外設(shè)的訪問，提高產(chǎn)品的安全性。例如，可以通過MPU機制隱藏加密密鑰以拒絕攻擊者訪問；使用MPU隔離Flash控制器也可以防止攻擊者更改應(yīng)用程序，只允許受信任的代碼執(zhí)行代碼更新。

通過MPU將RTOS任務(wù)劃分為進程，如圖1所示。每個進程可以包含任意數(shù)量的任務(wù)。進程內(nèi)的任務(wù)可以訪問分配給該進程的內(nèi)存和外設(shè)。增加MPU時，從任務(wù)的角度幾乎不用更改，除非任務(wù)之間存在交互。

進程間可以通過共享內(nèi)存進行通信，兩個進程的MPU配置表中將出現(xiàn)相同的區(qū)域。

應(yīng)用中也可以包含具有完全權(quán)限的系統(tǒng)級任務(wù)和ISR，允許它們訪問所有內(nèi)存、外設(shè)或CPU。

當(dāng)違規(guī)發(fā)生時，系統(tǒng)的行為取決于應(yīng)用程序，是哪個任務(wù)違規(guī)。例如，如果違規(guī)是由圖形用戶界面（GUI）造成的，可以終止并重新啟動GUI，并且不會影響系統(tǒng)的其它部分。但是，如果違規(guī)任務(wù)控制一個制動器，則異常處理程序可能需要在重啟任務(wù)之前立即停止制動器。

理想情況下，在產(chǎn)品開發(fā)過程中會捕獲并糾正訪問違規(guī)，否則，系統(tǒng)設(shè)計人員將需要評估所有可能的結(jié)果，并決定發(fā)生這種情況時該做什么。

使用MPU檢測堆棧溢出

在基于RTOS的應(yīng)用中，每個任務(wù)都需要單獨的堆棧空間。堆棧溢出可能是基于RTOS的系統(tǒng)開發(fā)人員所面臨的最常見的問題之一。如果沒有硬件幫助，堆棧溢出檢測可以由軟件實現(xiàn)，但軟件方式不能及時捕獲溢出，可能導(dǎo)致產(chǎn)品不穩(wěn)定。MPU可以幫助防止堆棧溢出。

MPU域可用于堆棧溢出檢測，使用一個小的域（RedZone）來覆蓋每個任務(wù)堆棧的底部。配置MPU屬性，如果有任何代碼嘗試寫入該區(qū)域，將觸發(fā)MPU異常。域的大小決定了該方法在捕獲堆棧溢出方面的效率。

區(qū)域越大，堆棧溢出捕獲的可能性就越大，同時堆棧可用的RAM就越少。換言之，RedZone域被認為是不可用的內(nèi)存，它被用來檢測非法寫入。開始時可以將RedZone大小設(shè)置為32個字節(jié)，如果任務(wù)堆棧為512個字節(jié)，那么32個字節(jié)約占用6%，剩余480個字節(jié)的可用堆棧空間。

另一種檢測方法是將整個任務(wù)堆棧封裝為一個MPU區(qū)域，允許讀寫操作。該方法有兩個問題：首先，在Cortex-M（ARMv7M架構(gòu)）上，堆棧的大小需為2的冪，并且必須在冪邊界（即32、64、128、256、512等）上對齊。

如果嵌入式應(yīng)用有足夠的RAM，那么這不是問題；然而，在資源受限的應(yīng)用 （如Cortex-M MCU）中，在減少浪費的同時設(shè)置合適的堆棧內(nèi)存會很復(fù)雜。其次，該方法不允許寫同一進程中的其它任務(wù)堆棧，不允許進程中的任務(wù)通過堆棧傳遞信息。

進程表

進程表中的條目數(shù)量取決于MPU。Cortex-M架構(gòu)MCU可以有8個或16個MPU區(qū)域。由于可用的區(qū)域數(shù)量有限，通常更多設(shè)置區(qū)域保護RAM中的數(shù)據(jù)訪問。但是，如果應(yīng)用程序沒有用完所有區(qū)域，也可以通過區(qū)域限制對代碼的訪問來提高安全性。

1、一個MPU域提供對代碼空間的讀取和執(zhí)行訪問。因為常量通常存儲在Flash中（ASCII字符串、查找表、常量等），所以讀訪問是必須的。

2、一個區(qū)域用于提供進程相關(guān)的外設(shè)訪問，例如，以太網(wǎng)控制器、USB控制器等。MPU區(qū)域設(shè)置為讀寫訪問，但不允許執(zhí)行代碼。如果進程不需要訪問外設(shè)，則不需要此MPU區(qū)域。

3、一個MPU區(qū)域封裝進程全局變量以及堆（heap）空間。MPU區(qū)域?qū)⒃O(shè)置為讀寫權(quán)限，但同樣不允許執(zhí)行代碼。

4、一個MPU區(qū)域用于檢測堆棧溢出。此方法假設(shè)進程中的任務(wù)不會通過其堆棧共享數(shù)據(jù)。同樣，在此區(qū)域中不允許執(zhí)行代碼。RTOS負責(zé)選擇運行哪個任務(wù)，相應(yīng)任務(wù)的堆棧將被封裝在MPU區(qū)域中。

5、該區(qū)域顯示了由于MPU區(qū)域大小和對齊限制而可能導(dǎo)致的RAM浪費。資源受限的嵌入式應(yīng)用中應(yīng)嘗試盡量減少浪費。

6、此MPU區(qū)域用于建立多個進程共享的RAM。如果進程不需要共享數(shù)據(jù)，則不需要此MPU區(qū)域。

進程表由“N”個條目組成，每個條目包含兩個字段：區(qū)域的基地址和指定區(qū)域?qū)傩裕▍^(qū)域大小，允許讀、寫或執(zhí)行等）。

進程表在創(chuàng)建任務(wù)時被分配給任務(wù)。RTOS只是在任務(wù)的控制塊（TCB）中保留一個指向進程表的指針。RTOS在上下文切換時增加更新MPU進程表的代碼，如圖4所示。在切換任務(wù)時不需要保存MPU配置。

Cortex-M 特權(quán)等級

上電后，Cortex-M運行在特權(quán)模式，可以訪問CPU的所有資源，訪問任何內(nèi)存或I/O地址，啟用/禁用中斷，設(shè)置嵌套向量中斷控制器（NVIC），配置FPU和MPU等。

為了保證系統(tǒng)的安全，特權(quán)模式代碼保留給經(jīng)過完全測試并受信任的代碼。由于大多數(shù)RTOS都經(jīng)過了完整的測試，通常被認為是值得信任的，而應(yīng)用代碼是不可信的。也有例外，例如，只要ISR保持盡可能短而不被濫用，ISR通常被認為是受信任的，因此也以特權(quán)模式運行。這是大多數(shù)RTOS供應(yīng)商的建議。

應(yīng)用代碼在非特權(quán)模式下運行，從而限制了代碼可以做的事情。具體來說，非特權(quán)模式可以防止代碼關(guān)中斷、更改嵌套向量中斷控制器（NVIC）的設(shè)置、將運行模式更改為特權(quán)等級、修改MPU設(shè)置等。這是一個理想的特性，因為我們不希望不受信任的代碼賦予自己特權(quán)，從而更改系統(tǒng)設(shè)計者提供的保護。

由于CPU總是以特權(quán)模式開始運行，任務(wù)需要從創(chuàng)建時就以非特權(quán)模式運行，或者在啟動后通過API調(diào)用，切換到非特權(quán)模式。一旦進入非特權(quán)模式，CPU只有在中斷或異常服務(wù)中才能切換回特權(quán)模式。

在用戶模式訪問RTOS服務(wù)

由于非特權(quán)代碼不能禁用中斷，因此應(yīng)用代碼被迫使用RTOS服務(wù)來訪問共享資源。由于RTOS服務(wù)在特權(quán)模式下運行，因此非特權(quán)任務(wù)必須通過Cortex-M提供的SVC機制切換回特權(quán)模式。SVC的行為類似中斷，但由CPU指令觸發(fā)。

在Cortex-M上，SVC指令使用一個8位參數(shù)來指定256個可能的RTOS服務(wù)。設(shè)計者決定非特權(quán)代碼可以使用的RTOS服務(wù)。例如，你可能不希望允許非特權(quán)任務(wù)終止其它任務(wù)（或其本身）。此外，這些服務(wù)都不允許禁用中斷，因為這將破壞在非特權(quán)模式下運行代碼的目的。一旦調(diào)用，SVC指令跳轉(zhuǎn)到SVC異常處理程序。

在Cortex-M3上，SVC處理程序?qū)⒃黾蛹s1k字節(jié)的代碼，需要執(zhí)行75~125條CPU指令。因此，相同RTOS服務(wù)，在非特權(quán)代碼中調(diào)用比特權(quán)模式調(diào)用需要更多的處理時間。

在非特權(quán)模式下運行代碼還可以防止用戶代碼禁用中斷，從而減少了鎖定系統(tǒng)的機會。當(dāng)然，如果用戶代碼進入無限循環(huán)，特別是在高優(yōu)先級任務(wù)或ISR中時，鎖定仍然可能發(fā)生。在這種情況下，通過使用看門狗可以恢復(fù)。

進程間通信

1、互斥量用于確保兩個進程不同時訪問相同的數(shù)據(jù)。注意，互斥量駐留在RTOS內(nèi)存空間中，通過RTOS API，所有進程可以訪問該互斥量。

2、需要訪問受保護資源的任務(wù)必須首先獲取互斥量。當(dāng)任務(wù)完成共享資源訪問后，互斥量將被釋放。沙漏表示可選超時，當(dāng)任務(wù)不希望永久等待所有者釋放互斥量時，可以使用超時機制。

3、信號量也可以用來指示數(shù)據(jù)可用。

4、進程中的任務(wù)將數(shù)據(jù)存儲到共享內(nèi)存中，然后發(fā)出信號。

5、進程B中的任務(wù)等待進程A的信號。沙漏表示一個可選的超時，以避免永遠等待信號。如果該信號未在規(guī)定的時間內(nèi)發(fā)生，則RTOS將恢復(fù)該任務(wù)。在這種情況下，任務(wù)知道共享區(qū)域中沒有存入任何東西。

6、如果沒有發(fā)生超時，進程B確認數(shù)據(jù)處理完成。

7、進程A發(fā)信號量后，等待具有可選超時的確認。

8、通信也可以使用RTOS的消息隊列機制。此時，從共享RAM區(qū)域動態(tài)分配緩沖區(qū)，進程A中的發(fā)送任務(wù)填充緩沖區(qū)，并將指針發(fā)送給進程B中的任務(wù)。

9、與信號量情況類似，等待進程B中的任務(wù)確認，并指定一個可選的超時。

內(nèi)存和I/O訪問錯誤處理

進程間可以通過共享內(nèi)存進行通信，兩個進程的MPU配置表中將出現(xiàn)相同的區(qū)域。

應(yīng)用中也可以包含具有完全權(quán)限的系統(tǒng)級任務(wù)和ISR，允許它們訪問所有內(nèi)存、外設(shè)或CPU。

當(dāng)違規(guī)發(fā)生時，系統(tǒng)的行為取決于應(yīng)用程序，是哪個任務(wù)違規(guī)。例如，如果違規(guī)是由圖形用戶界面（GUI）造成的，可以終止并重新啟動GUI，并且不會影響系統(tǒng)的其它部分。

但是，如果違規(guī)任務(wù)控制一個制動器，則異常處理程序可能需要在重啟任務(wù)之前立即停止制動器。理想情況下，在產(chǎn)品開發(fā)過程中會捕獲并糾正訪問違規(guī)，否則，系統(tǒng)設(shè)計人員將需要評估所有可能的結(jié)果，并決定發(fā)生這種情況時該做什么。

MPU的工作是確保進程中的任務(wù)只能訪問分配給它的內(nèi)存和外設(shè)。但是，如果任務(wù)試圖訪問允許區(qū)域以外的數(shù)據(jù)呢？MPU會觸發(fā)一個稱為內(nèi)存管理（MemManage）故障的CPU異常。

當(dāng)故障發(fā)生時，系統(tǒng)行為取決于應(yīng)用程序，但如何處理故障可能是很難確定的事情。首先，這些類型的故障應(yīng)該在開發(fā)過程中被檢測和糾正。然而，使用MPU的原因之一是為了防止發(fā)生的無效內(nèi)存或外設(shè)訪問，要么是因為系統(tǒng)驗證期間未捕獲某些偶發(fā)情況，或者是未經(jīng)授權(quán)的訪問。

MemManage故障通常由RTOS處理。理想情況下，嵌入式系統(tǒng)有一些機制可以記錄和報告故障，以便在產(chǎn)品的下一個版本中修正。文件系統(tǒng)是記錄這些故障的好地方，當(dāng)然，還取決于故障處理程序。

發(fā)生故障時，故障處理程序可以執(zhí)行以下操作序列（偽代碼）：

void OS_MPU_FaultHandler （void）{// Terminate the offending task/process （1）// Release resources owned by the task/process （2）// Run a user provided ‘callback’ （based on the offending task） （3）// If we have a file system： （4）// Store information about the cause// Do we restart the task/process？ （5）// Yes， Restart the task/process// Alert a user （6）// No， Reset the system （7）}

（1）當(dāng)故障發(fā)生時，設(shè)計者需要確定如何操作。至少必須終止違規(guī)的任務(wù)，但我們是否還需要終止此進程中的其他任務(wù)？沒有一個確定的答案，事實上，這可能取決于是哪個任務(wù)造成了故障。因此，MPU故障處理程序應(yīng)根據(jù)觸發(fā)它的任務(wù)或進程執(zhí)行不同的操作。

（2）被終止的違規(guī)任務(wù)（或進程）可能擁有內(nèi)核對象、緩沖區(qū)、I/O等資源。這些資源需要被釋放，以避免影響其他任務(wù)/進程。

（3）導(dǎo)致故障的任務(wù)可能會控制制動器或其他類型的輸出，需將任務(wù)置于安全狀態(tài)，以避免對人員或資產(chǎn)造成傷害。嵌入式系統(tǒng)設(shè)計者應(yīng)提供用戶定義的回調(diào)函數(shù)，以處理系統(tǒng)特定的操作。

在任務(wù)創(chuàng)建過程中，將回調(diào)函數(shù)存儲在任務(wù)的控制塊（TCB）中。為提高系統(tǒng)安全性，只能在系統(tǒng)啟動時創(chuàng)建任務(wù)，此時CPU處于特權(quán)模式；運行時只能在故障時刪除任務(wù)。由于TCB位于RTOS空間中，因此無法從用戶代碼訪問回調(diào)函數(shù)，從而防止?jié)撛诘牟话踩筒豢煽康拇a無意中或惡意地調(diào)用回調(diào)函數(shù)。

（4）如果嵌入式系統(tǒng)具有數(shù)據(jù)存儲功能，則可以記錄故障相關(guān)的信息，如違規(guī)任務(wù)的性質(zhì)、CPU寄存器的值、所采取的操作等。

（5）根據(jù)導(dǎo)致故障的任務(wù)，可以重新啟動，使系統(tǒng)可以錯誤中恢復(fù)。

（6）如果系統(tǒng)能夠恢復(fù)，并且如果系統(tǒng)包含顯示，則警告提示非常有用。此外，如果系統(tǒng)具有網(wǎng)絡(luò)連接，則通知服務(wù)部門和開發(fā)團隊可以在將來的版本中避免此問題。

（7）如果系統(tǒng)無法恢復(fù)，除了重置系統(tǒng)之外，可能沒有其他選擇。

可以更改MPU進程表，使其包含每個任務(wù)的回調(diào)函數(shù)，以便檢測到故障時從RTOS上下文切換代碼調(diào)用。

如果所有的任務(wù)都需要對故障執(zhí)行相同的操作，那么可以不使用此功能，或者讓所有MPU進程表都指向相同的回調(diào)函數(shù)。后一種選擇更最靈活，因為它為未來的版本提供了更大的靈活性。但你可能需要咨詢RTOS供應(yīng)商，以確定此功能是否可用。

使用建議

以非特權(quán)模式運行用戶代碼

使用MPU時，以特權(quán)模式運行應(yīng)用代碼。這意味著應(yīng)用程序代碼將能夠更改MPU設(shè)置，并破壞使用MPU的目的。以特權(quán)模式運行應(yīng)用可能更容易地遷移應(yīng)用代碼。在某些時候，大多數(shù)應(yīng)用程序代碼將需要在非特權(quán)模式下運行，用戶需要添加SVC處理程序。

ISR具有完全訪問權(quán)限

當(dāng)識別到中斷并且啟動ISR時，處理器將切換到特權(quán)模式。由于MPU控制寄存器的PRIVDEFENA為1，因此ISR可以訪問所有I/O內(nèi)存。

此外，ISR應(yīng)該盡可能短，并簡單地發(fā)信號給任務(wù)，由任務(wù)執(zhí)行中斷設(shè)備所需的大部分工作。當(dāng)然，這假設(shè)ISR是內(nèi)核感知的ISR，并且該中斷設(shè)備有相當(dāng)多的工作處理。例如，不應(yīng)在ISR中上處理以太網(wǎng)數(shù)據(jù)包。然而，閃爍LED或更新脈沖寬度調(diào)制（PWM）計時器的占空比可以直接在ISR中完成。

防止在RAM中執(zhí)行代碼

大多數(shù)MPU可以防止從RAM執(zhí)行代碼，從而限制代碼注入攻擊。防止外設(shè)執(zhí)行代碼可能看起來很奇怪，但可以防止想方設(shè)法進入系統(tǒng)的黑客。

限制進程對外設(shè)的訪問

應(yīng)該留出一個或多個MPU區(qū)域，以限制進程只能訪問自己的外設(shè)。換言之，如果一個進程管理USB端口，那么它應(yīng)該只能訪問USB外設(shè)或與USB控制器的需求相關(guān)的外設(shè)，例如DMA。

可用的RTOS API

設(shè)計者必須確定應(yīng)用代碼可使用哪些RTOS API。例如，是否禁止應(yīng)用代碼在系統(tǒng)初始化后創(chuàng)建和刪除任務(wù)或RTOS對象？換言之，RTOS對象是否只能系統(tǒng)啟動時創(chuàng)建，而非運行時創(chuàng)建？

如果是，SVC處理程序查找表應(yīng)只包含向應(yīng)用公開的API。即使ISR在特權(quán)模式下運行，可以訪問所有的RTOS API，一個好的RTOS也會阻止從ISR中創(chuàng)建和刪除RTOS對象。

在RTOS空間中分配RTOS對象

任務(wù)堆棧位于進程空間內(nèi)，但是，RTOS對象（信號量、隊列、任務(wù)控制塊等）應(yīng)在內(nèi)核空間中分配，并通過引用進行訪問。不應(yīng)在進程空間中分配RTOS對象，因為這意味著應(yīng)用代碼可以不調(diào)用RTOS API，即可有意或意外地修改內(nèi)核對象。

保護對代碼的訪問

雖然MPU區(qū)域通常用于提供或限制對RAM和外設(shè)的訪問，但如果有空閑區(qū)域，并且能夠通過進程組織代碼，那么限制對代碼的訪問非常有用，可以防止某些類型的安全攻擊，如Return-to-libc攻擊。

減少進程間的通信

正如設(shè)計時，盡可能保持任務(wù)獨立一樣，進程也應(yīng)該遵循同樣的規(guī)則。因此，進程間應(yīng)盡量不交互，或者將進程間通信保持在最低限度。如果必須與其它進程通信，只需留出一個包含Out和In緩沖區(qū)的共享區(qū)域。

發(fā)送者將其數(shù)據(jù)放入Out緩沖區(qū)中，然后觸發(fā)一個中斷來喚醒接收進程。一旦數(shù)據(jù)被處理，響應(yīng)可以放在發(fā)送者的In緩沖區(qū)中，并且可以使用中斷來通知發(fā)送進程。

確定出現(xiàn)MPU故障時應(yīng)如何操作

理想情況下，在開發(fā)過程中檢測并糾正所有MPU故障。你還需考慮由于意外故障或錯誤或系統(tǒng)受到安全攻擊而出現(xiàn)的故障處理。在大多數(shù)情況下，建議對每個任務(wù)或每個進程設(shè)置一個可控的關(guān)機順序。是否重新啟動違規(guī)任務(wù)、進程內(nèi)或整個系統(tǒng)內(nèi)的所有任務(wù)都取決于故障的嚴重程度。

記錄和報告故障

理想情況下，系統(tǒng)應(yīng)該能夠記錄（可能是文件系統(tǒng)）并顯示故障原因，以便開發(fā)人員解決問題。

大多數(shù)RTOS在特權(quán)模式下運行應(yīng)用代碼，使得應(yīng)用程序完全控制CPU及其資源。所有任務(wù)和ISR都可以不受限制地訪問內(nèi)存和外設(shè)。這意味著應(yīng)用程序代碼可能會意外或故意損壞其他任務(wù)的堆棧或變量。通過MPU機制，可以限制應(yīng)用代碼的訪問權(quán)限，極大提供應(yīng)用的功能安全。

編輯：jq