虹科工業樹莓派

準備工作

硬件：

虹科工業樹莓派1臺

DIO模塊1個

Windows系統電腦1臺

LED電路

軟件（PC上）：

Chrome內核瀏覽器、SSH連接軟件（如putty）

操作步驟

1.工業樹莓派（RevPi）連好DIO模塊，連網線、電源線上電。

2.電腦的瀏覽器打開樹莓派所在IP地址，登錄其管理后臺，賬號為admin，默認密碼見機身貼紙。

3.打開PiCtory管理界面。

4.按物理設備的左右順序添加擺放主模塊和DIO模塊（從左邊找到相應的模塊，然后拖到右邊區域進行擺放）。

5.單擊選定擺放好的DIO模塊，在網頁界面右下角的變量設置區，最下面的位置找到OutputPWMActive和OutputPWMFrequency兩個變量。

OutputPWMActive變量長度為16bit，以掩碼形式表示DIO模塊各DO通道PWM使能情況，某位為1表示該位對應的通道PWM使能，某位為0表示該位只用作普通DO輸出，填入框中的數應為十進制數。比方說，如果我只需要第三、第五通道設為PWM，其它仍是直接DO的話，那該變量應設為 00000000 00010100 = 20。此處，我們將該變量設為65535，也就是16bit全為1，表示所有通道PWM功能開啟。

而OutputPWMFrequency變量則是選擇形式設定的，選項有“40Hz 1%”、“80Hz 2%”等。我們這里所選的是“200Hz 5%”，其意義為PWM頻率為200Hz，占空比最小單位是5%。

6.配置完成后點上方菜單的File -》 Save as Start-Config. 保存到啟動方案，然后點Tools -》 Reset Driver立即使配置生效。我們這里做的事情，其實是把這兩個變量的復位默認值，改為了我們剛剛設置的參數，而開機復位時會自動讀取改默認值。

應當注意：OutputPWMActive變量復位之后通過任何途徑修改其當前值是不會生效的，必須要設為復位默認值才能生效！

7.接下來，我們準備使用Python編程來嘗試控制DO1通道的PWM。

首先，我們要知道，DO1通道的PWM占空比當前值，是由PWM_1變量決定的，該變量名在同時使用多個DIO模塊時會有變化（會自動改名，避免重名），需以PiCtory右下角變量列表中顯示的名稱為準。

該變量的取值范圍是0-100的整數，表示占空比百分比數，復位默認值不修改時各通道均為0。

前面我們提到，當設置PWM頻率時，占空比最小單位也會變化，且頻率越高時，占空比最小單位越大，但不用擔心，即使我們的最小單位是5%，我們在程序中把該變量值設為5倍數以外的數也是不會報錯的，系統會自動取最近可用的數進行輸出設置。

8.在DO1通道上接上LED電路，限流電阻阻值請按照LED實際規格選取合適的值。

整個LED回路結構為：

DO1 — 限流電阻 — LED — 地

9.現在，我們獲取該變量在過程映像中對應的地址（編程時需要通過過程映像中對應的地址來訪問讀寫變量）。先用SSH軟件連上RevPi，登錄名是pi，默認密碼和本文第2步中的密碼相同（見機身貼紙）。

10.SSH登錄成功后，執行如下指令：

piTest -v PWM_1

返回結果中第二行的offset，即為我們所需要的地址值（十進制83）。

11.有了地址變量之后開始正式編程，我們在SSH中執行命令python3，以進入python環境。命令行開頭的前綴變成“》》》 ”即表明已進入python環境，按Ctrl+D可退出。

12.測試執行如下代碼：

此時，LED應該會以45%亮度亮起，此時再執行：

則LED應以最高亮度亮起。writeByteToOffset函數的第一個參數是寫入的地址，第二個參數是寫入的值。

13.先退出python環境，然后執行如下命令創建名為的python腳本到默認的主目錄：

nano PWMtest.py

然后在nano編輯器中填入如下代碼：

然后Ctrl+X退出，按Y確認保存，再回車確認名字即可完成腳本創建。這就是一個簡單的呼吸燈例程。

14.執行如下指令給剛才創建的腳本添加執行權限：

chmod +x PWMtest.py

然后，即可通過如下指令啟動腳本：

。/PWMtest.py

由于腳本中設置了死循環，退出需要按Ctrl+C。

需要了解更多詳情，請聯系虹科工業物聯網團隊：

注意事項

1.當DIO模塊3組電源都用24V供電時，PWM輸出的高電平約為24V。

2.由于OutputPWMActive直接改值不會生效，若某一通道設置了PWM模式，又臨時需要作為普通DO使用，可通過編程設置其占空比為100和0來實現高低邏輯電平輸出。

3.DIO模塊的每通道最大輸出電流為500mA（默認的高邊輸出模式狀態下），使用需要較大電流PWM驅動的設備（如直流電機、電磁閥）時需注意是否超限。

責任編輯：haq