從上兩期的國產主控驅動芯片盤點中已經可以看出，不管是以M0內核為代表的小型工業機器人還是以M4、M7內核為代表的高性能工業機器人，國產芯片的硬實力已經絲毫不遜色于國際大廠。國外大廠的機器人芯片做了三期，國產如果只做兩期想來也是說不過去的，所以本期我們依然盯緊國內廠商，再找一些值得玩味的優秀芯片。

峰岹科技FU68XX系列

作為國內專精于電機控制的半導體廠商，峰岹科技在驅動控制上無疑是有獨到之處的。在工業設備、運動控制、電動工具、消費電子、智能機器人、IT及通信等任何有驅動控制的領域，FU68xx系列的表現都無可指摘。

峰岹科技的芯片系列很多，應用在機器人應用的是FU6832系列。因為峰岹科技走的是芯片設計加電機驅動架構加電機設計三合一的體系，所以在整體性能的把控上優勢很大。在驅動控制上，FU6832系列采用了雙核芯片架構，使用了8051內核加ME（電機控制引擎）。完全自主知識產權的電機驅動專用IP內核擺脫了“卡脖子”限制，同時雙核架構可以獨立運行控制算法，算力能力也大大提高。ME集成諸多硬件模塊，可通過硬件自動完成電機FOC/BLDC運算控制； 8051內核則用于參數配置和日常事務處理，雙核并行工作實現各種高性能控制。

FU6832系列自帶支持CRC校驗的16kB Flash ROM、256 bytes IRAM和768 bytes XRAM。模擬外設這些也一個不少，在8051內核內部集成有高速運算放大器、比較器、Pre-driver、高速ADC、高速乘/除法器、CRC、SPI、I2C、UART、LIN、多種TIMER、PWM等功能，還內置高壓LDO，適用于BLDC/PMSM電機的方波、SVPWM/SPWM、FOC驅動控制。

值得一提的是峰岹科技提出的高魯棒性控制算法，較傳統FOC算法調試簡單，魯棒性好，觀測器精度高，位置估算精度可以到±2°。優秀的控制加持，FU6832系列在機器人應用領域已經有很多案例。

中穎電子SH32F系列

SH32F系列中的SH32F205是基于ARM Cortex-M3內核的32位MCU，最高支持120MHz主頻。作為中穎電子旗下的一款高性能主控芯片，如果僅僅是M3的內核性能，還不值得單獨在機器人應用上拿出來說道。在內核性能之外，SH32F205采用存儲器指令加速結構，能夠讓系統獲得近乎零等待的運行效率。對于響應時間極為嚴苛的工業機器人應用，運行效率的提升才是重點。

SH32F205集成了數學運算協處理器，集成了電機控制外圍模擬器件，依靠高運算能力和集成度能實現2臺電機的FOC矢量控制和軟件PFC控制。在集成的數學運算協處理器（MACP）中，內置了硬件CORDIC運算器、硬件IQ除法器和FOC專用硬件SVPWM引擎。指令效率上的優勢將運算層面的能力發揮得淋漓盡致。

從控制角度看，SH32F205搭配了兩個獨立的電機控制PWM模塊（16 bit），四個通用PWM定時器模塊（GPT），三個高速運算放大器，三個模擬比較器以及三個獨立的12位2M SPS多通道高速ADC。這種配置完成工業機器人控制是綽綽有余的。如果要說不足的點在哪，那就是該系列對工業通信協議并沒有做全面的覆蓋，這可能會增加設計難度。

萬高V84xx系列

萬高更為出名的是他們在電力通信方面的應用，海燕、飛鴿加上蜂鳥三個系列在主控、通信以及計量上各有所長。繼萬高2021年進軍通用MCU市場之后，2022年萬高已經表明要進軍電機控制市場。我們不妨先看看在機器人應用上萬高有沒有拿得出手的東西。

不看他們的MPU，單看MCU的話V84xx系列已經具備完成機器人主控的能力。V84XXX 系列使用高性能的 ARM Cortex-M4F 32位的RISC內核，工作頻率為180 MHz，并配置了FPU處理ARM單精度數據處理指令和數據類型，同時還配有DSP和MPU。單從內核性能來看，應付機器人應用只能說完全沒有問題。

最大5MB的FLASH和1MB的RAM比之前很多家國內廠商都“富裕”。而這個系列最“富裕”的應該是定時器模塊，8個16 bit定時器，2個32 bit定時器，其中兩個PWM定時器帶死區控制和緊急剎車，用于控制類場景效果不俗。ADC模塊則較少，最多配置1個12 bit的ADC，但好在通道多，有16個，而且轉換時間很快在0.5us左右。另外這個系列安全性很高，做了Flash存儲加密，96-bit芯片唯一代碼。

小結

在機器人上游核心器件的國產替代大潮中，優秀的國產芯片如雨后春筍一般紛紛冒頭。在性能不輸的前提下，國產芯片利用成本和周期等多方面固有優勢為工業機器人國產化增添了不少助力。