在上一期服務機器人文中我們提到在國產服務機器人中，芯片的國產化率比工業機器人高出不少。在《從掃地機器人看服務類機器人國產芯片》這篇文章中，我們從掃地機器人切入，看了兩家在掃地機器人市場占據相當大市場份額的國產芯片廠商。還有不少在服務機器人方向上大展身手的國產芯片廠商，國內服務機器人的蓬勃發展離不開這些國產芯片的鼎力支持。

地平線

地平線在智能駕駛場景大規模應用后開始加速構建機器人核芯的開放生態，去年地平線和科沃斯攜手推出了業內首款搭載人工智能專用處理器的掃地機器人，引起了不少關注。該系列的掃地機器人搭載了地平線旭日3邊緣AI芯片。

旭日3集成了地平線最先進的伯努利2.0 架構AI引擎BPU，這種新的BPU架構能大大提升對CNN網絡架構的支持并顯著降低AI算法對DDR帶寬的占用率。BPU在設計過程中采取算法、計算架構、編譯器聯合設計，使得在功耗不變的情況下，AI性能提高數倍。與其他AI芯片相比，旭日3的DDR利用率提升了大概5倍，能提供5TOPS的等效算力。AI真實性能可達到416FPS，60毫秒最低延遲以及2.5Watt超低功耗。

從終端機器的表現來看，機器人物體識別能力有了顯著提升，同時對環境的感知有了相當大的飛躍，實現了從物體識別到空間感知的轉變。在越來越智能機器人發展道路上，可以預見的是這一類AI芯片將發揮出越來越重要的作用。

炬芯科技

炬芯科技屬于國內最早一波做教育/家庭機器人市場的芯片廠商，因其主控芯片性價比極高在業內有著廣泛的認可度。其芯片在服務機器人應用上也是主攻智能語音交互，之前的ATS3505主控芯片在許多國內教育/家庭機器人中都有應用。現在主推的是ATS3607D、ATS3609D和ATS2837。

這些芯片采用高算力的異構雙核架構，集成了vad模塊，內置了大容量DDR。ATS3607D和ATS3609D是840MMHz Cortex-A5加上350MHz的CEVA X2 DSP核，ATS2837是240MHz的32位RISC加上400MHz的CEVA TL420 DSP核。

三款芯片融合了藍牙收發器，擁有豐富的基帶功能處理器和藍牙音頻配置文件，同時還集成了較高品質的音頻編解碼器，加之適配了語音前處理算法和后處理音效算法，在智能語音交互方面能滿足各種不同場景的需求。這種低待機功耗高交互性的芯片產品在國內服務機器人中很受歡迎。

肇觀電子

肇觀電子的AI視覺芯片不僅在服務機器人中，在各類需要視覺應用的機器人中都應用廣泛。旗下的NE-N、NE-D以及NE-V三個系列的視覺處理芯片，不僅是算力還是圖像處理能力，都賦予了許多機器人豐富的視覺感知能力。

N系列集成領先的ISP內核，憑借著強大的CVKit 2.4 TOPS INT8 / 1.2TOPS FP16計算能力，可提供8M/4M/3M像素級別圖像和視頻采集處理能力，同時還內置了3D降噪和HDR功能。

D系列則是針對機器人開發低功耗高性能芯片，在N163A芯片的基礎上增加了高性能的雙目深度視覺處理的獨立硬件CVKit VSLAM IP進行實時的計算機視覺特征處理。集成了高精度CVKit VSLAM 和3D深度計算引擎的芯片可以大大降低機器人廠商在視覺導航、視覺識別上的工作難度。單從芯片性能的角度來說，D系列支持DSP和獨立CNN，最高1.2TOPS神經網絡計算能力，同時FPS/TOPS利用率屬于業內極高水平，FP16無精度損失，INT8精度損失<1%。這樣的視覺處理能力無疑是足夠的，加之豐富的外圍接口更能適應機器人廠商的開發需求。

小結

AI芯片，機器視覺芯片，智能語音芯片的快速發展，服務機器人性能和智能化程度有了明顯提升。在家庭、商業、醫療、教育領域，服務機器人都開始了廣泛的應用，并獲得了不俗的市場認可度。服務機器人正朝著感知更靈敏、運控更精細、交互更智能的方向發展。感知、運控和交互能力的提升依賴于上游芯片的性能提升。