掃地機器人中存在著哪些傳感器？
電子發燒友網報道（文/黃山明）技術的快速發展，讓人們的生活越來越便利，尤其在智能設備出現之后，將消費者的使用體驗也抬升了一個臺階。掃地機器人，已經成為許多用戶家中常備的智能硬件產品，替代了家庭繁瑣的清掃工作，也是當前智能家居產品中重要的一類。
自1997年，第一代商用的掃地機器人在瑞典誕生以來，隨著技術的發展，掃地機器人也進行了多次計劃，從原來的單滾刷設計，到現在的規劃式掃描定位清掃，尤其在傳感器和算法不斷更新升級后，讓掃地機器人變得更為智能。
圖源：小米
而掃地機器人之所以能夠應對復雜的室內環境，并且可以規劃自己的行動路線，同時還可以自動規避室內障礙物，好像有雙眼睛一樣，這些都離不開傳感器的加持。
激光雷達（LDS）
想要建立精確的室內地圖，規劃打掃路線，主要依賴激光雷達，通常安裝在掃地機器人的頭部。通過激光照射到障礙物后得到的信息精準測距，繪制完整的室內圖譜，規劃路線。
添加激光雷達后，掃地機器人可以擁有更精準的定位，即便是無光環境下也能進行定位。當然安裝激光雷達后，也有兩個缺點，一個是需要頻繁轉動探測室內環境，使激光雷達容易損耗；二是無法探測到落地窗、落地鏡、花瓶等高反射率物體。
安裝這一傳感器的目的是為了方便檢測溶液，比如地上有一團污漬，但打掃完成后不知道是否清掃干凈。可以采用一定波長的紅外發光二極管作為檢測光源，檢測地面上污漬的透射光強來檢測溶液渾濁度的程度，最終幫助掃地機器人判斷是否清掃干凈了。
除此之外，紅外傳感器還能幫助掃地機器人避障，當檢測到障礙物時，掃地機器人會自動減速輕觸障礙物，并判斷障礙物是否為窗簾、流蘇等可通過的障礙物，盡可能在完全打掃的同時，保護智能設備與家居的安全。
PSD位置傳感器
作用在掃地機器人上，主要的目的是為了讓其沿著墻壁發射出經過調制的紅外光，可以令掃地機器人在墻邊及經過障礙物時與墻面或障礙物進行更好的貼合，確保清掃沒有死角。
掃地機器人被閑置最重要的幾個原因濾網阻塞、塵盒清理麻煩等，濾網的堵塞會降低吸塵效率，而頻繁更換濾網又會增加成本和勞動力，同時塵盒的過滿也會影響吸力降低清潔效率，所以如何精準判斷濾網阻塞程度和塵盒充滿程度就顯得尤為必要。
通常掃地機器人使用光電檢測等方式來粗略的判斷塵盒的空置程度，但無法反應濾網阻塞的情況，而使用壓力傳感器可以更精準的監測濾網阻塞及塵盒的狀態，方便適時地更換濾網或清掃塵盒并調整吸力。當然還可以用來檢測塵盒是否歸位，避免在不裝塵盒設備的情況下進行空轉。
防跌傳感器（懸崖傳感器）
加裝防跌落傳感器，主要是為了增強掃地機器人在清掃過程時的方向性與防跌落性，這枚傳感器的作用主要是進行測距，測得掃地機器人與邊緣之間的距離，當距離縮短至臨界值時，便停止前進或者調轉另一個方向，從而實現防跌落的效果。
當然，如果要更精確地避免掃地機器人跌落，還需要搭配陀螺儀及加速度傳感器，判斷掃地機器人的運行狀態。同時為了更進一步判斷周圍到底是懸崖，還是只是高一點的地毯，還會搭配一枚地毯識別傳感器，通常采用超聲波分辨，如果識別是地毯，則會將掃地機器人切換成大吸力的模式。
輪速計
輪速計對于掃地機器人而言也非常重要，主要作用是記錄輪子旋轉的圈數，同時乘以輪子的周長，從而計算出掃地機器人在工作時行進的里程，能夠確保掃地機器人精準計算出自己在室內的位置變化。
回充傳感器
如今許多掃地機器人已經可以實現在快沒電時，或者任務完成后，回到充電處，這主要應用了回充傳感器的功能。在掃地機器人當中，回充傳感器通常位于正前方，由多組紅外接收器組成，可以精準鎖定充電座指引信號，大幅提升回充效率。
當電量過低時，控制器會向紅外線發射器發送信號，紅外線發射器向四周發射紅外線，當充電基座感受到掃地機器人發來的信號時，也會進行反饋信號的發射。掃地機器人接收到充電基座的信號后，控制器便會通過紅外線發射的方向找到充電基座，從而自動充電。
小結
通過各式各樣的傳感器，賦予了掃地機器人更豐富的功能，也讓用戶的使用體驗不斷上升，不過需要明確的是，這些傳感器的加持，是掃地機器人收集外界數據的方式，如何將這些外界的數據很好地進行處理，還需要廠商出具更完備的方案以及更優秀的算法才行。
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