Ouster致力于為各行業的自動化變革提供領先的環境感知能力。隨著覆蓋的客戶范圍越來越廣，我們希望通過客戶反饋，了解哪些功能是更具現實意義且緊迫需要的，從而讓數字激光雷達更好的集成和應用到實際的項目中，這也是最新固件 2.3的出發點。

升級固件2.3之后，客戶可以獲得：

低數據速率模式

遠程查詢更多參數，包括輸入電壓、輸入電流、內部溫度等

新增TCP & HTTP API指令，用于查詢激光雷達配置及更多參數

其他錯誤修復

固件2.3 適用于所有Ouster激光雷達，可從官網下載頁面 （www.ouster.com/zh-cn/downloads） 直接獲取。

更多數據模式

高分辨率激光雷達在提供更多空間信息的同時，也產生了更多的數據量。大量的數據輸出對某些應用來說是一個挑戰，例如一些計算能力有限的工業應用。為了讓客戶能夠在有限的帶寬和計算能力下有更多的選擇，我們新增了低數據速率模式。在此模式下，總數據速率將降低 70% 以上。例如，低數據速率模式下運行的 128 線激光雷達與雙回波模式下運行的 32 線激光雷達擁有著相同的數據速率。

可參考下圖雙回波和低數據速率模式下的數據包結構：

雙回波模式下數據包結構

低數據速率模式下數據包結構

同時，我們還添加了一個與傳統模式類似的單回波模式。對于那些不想更改數據獲取代碼但想使用新固件功能的客戶，可以繼續選擇傳統模式。但是，新增的單回波模式具有最新的數據包結構，可以為客戶提供更多雷達信息。

遠程查詢更多參數

雖然Ouster激光雷達在發生錯誤后，會向外提供錯誤警報和診斷數據，但我們常常會收到客戶的反饋，希望能夠遠程查詢更多激光雷達的信息，從而在錯誤發生之前采取預防措施。因此在本次固件 v2.3 的升級中，我們增加了更多可遠程查詢的激光雷達參數，包括：

時間戳 — 納秒為單位

輸入電壓 — 提供給激光雷達的輸入電壓

輸入電流 — 提供給激光雷達的輸入電流

內部溫度 — 內部電路板溫度（僅適用于Rev 6及以上版本）

鎖相狀態 — 不同的代碼對應不同的鎖相狀態和問題

（注意：以上參數僅適用于二代激光雷達）

這些新增的參數信息將幫助客戶主動驗證激光雷達是否正在接收預期的電壓和電流、有沒有過熱、是否與其他激光雷達同步正確，從而節省故障排除的時間。

除了可以遠程查詢以上參數外，客戶還可以通過新增的TCP & HTTP API指令查詢警報、激光雷達自身參數及其他。

同時，我們還發布了更新版Python SDK，以支持新固件的應用并添加了一些新功能。對于還未使用Ouster SDK的用戶，請前往官網下載頁面獲取最新版本；對于已經使用的客戶，請直接運行pip install --upgrade ouster-sdk 進行更新。更新后的 SDK 帶來了優化的可視化工具、可支持鍵盤/鼠標控制、窗口和渲染以及可繪制對象管理，更好的幫助用戶構建機器學習應用程序。