今天，正運動小助手給大家分享一下EtherCAT運動控制卡開發教程之Qt，主要介紹一下如何通過Qt編程實現小線段軌跡連續加工，暫停與繼續。

ECI2828運動控制卡的硬件介紹

ECI2828系列控制卡支持最多達16軸直線插補、任意圓弧插補、空間圓弧、螺旋插補、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨、虛擬軸、機械手指令等；采用優化的網絡通訊協議可以實現實時的運動控制。

ECI2828系列運動控制卡支持以太網，232通訊接口和電腦相連，接收電腦的指令運行，可以通過EtherCAT總線和CAN總線去連接各個擴展模塊，從而擴展輸入輸出點數或運動軸。

ECI2828系列運動控制卡的應用程序可以使用VC、VB、VS、C++、C#等多種高級語言編程來開發，程序運行時需要動態庫zmotion.dll。調試時可以把ZDevelop軟件同時連接到控制器，從而方便調試、方便觀察。

一、Qt進行運動控制卡開發的流程

1.新建Qt項目。

圖1：新建Qt項目

圖2：選擇項目路徑

圖3：選擇Qt編譯套件(kits)

圖4：選擇基類

2.將函數庫相關的文件復制到新建的項目中。

3.向新建的項目里面添加函數庫的靜態庫。（zmotion.lib）

第一步:添加函數庫1

第二步:添加函數庫2

第三步:添加函數庫3

4.添加函數庫相關的頭文件到項目中。

5.聲明相關頭文件，并定義連接句柄。

二、PC函數介紹

1.PC函數手冊也在光盤資料里面，具體路徑如下：“光盤資料\8.PC函數\函數庫2.1\ZMotion函數庫編程手冊 V2.1.pdf”。

2.PC編程，一般如果網口對控制器和工控機進行鏈接。網口鏈接函數接口是ZAux_OpenEth（）；如果鏈接成功，該接口會返回一個鏈接句柄。通過操作這個鏈接句柄可以實現對控制器的控制。

ZAux_OpenEth()接口說明：

3.連續插補和S曲線設置相關指令介紹。

4.拐角模式設置相關指令介紹。

三、Qt開發實現小線段軌跡連續加工、暫停與繼續

1.Qt例程界面如下。

2.在構造函數里面調用鏈接控制器的接口ZAux_OpenEth（），與控制器進行鏈接,鏈接成功后啟動定時器監控控制器的軸信息。

MainWindow::MainWindow(QWidget *parent) :

QMainWindow(parent),

ui(new Ui::MainWindow)

{

int rint=0;

ui->setupUi(this);

//系統啟動自動連接控制器

rint = ZAux_OpenEth("192.168.0.223", &g_handle);

//如果鏈接成功則啟動定時器

if(rint==0)

{

startTimer(50);

}

}

3.通過定時器更新控制器各個軸的位置和速度信息。

//定時器事件

void MainWindow::timerEvent(QTimerEvent *event)

{

QString StrText;

float AxisDpos[3]={0};

float AxisMspeed[3]={0};

if(NULL != g_handle)

{

for(int i=0;i<3;i++)

{

//獲取軸0的位置信息

ZAux_Direct_GetDpos(g_handle,i,&AxisDpos[i]);

//獲取軸0的速度信息

ZAux_Direct_GetMspeed(g_handle,i,&AxisMspeed[i]);

}

StrText = QString("#軸0位置：（%1） #軸1位置：（%2） #軸2位置：（%3）").arg(AxisDpos[0]).arg(AxisDpos[1]).arg(AxisDpos[2]);

ui->AxisDpos->setText(StrText);

StrText = QString("#軸0速度：（%1） #軸1速度：（%2） #軸2速度：（%3）").arg(AxisMspeed[0]).arg(AxisMspeed[1]).arg(AxisMspeed[2]);

ui->AxisMspeed->setText(StrText);

}

}

4.連續小線段的加工。（1）通過ZCADToMore2.0導圖工具將“dxf”格式的CAD圖紙導成“Z3P”文件的格式并下載到控制器里面。

（點擊控制器→發送到控制器按鈕，即可把代碼顯示窗口中的代碼發送到控制器中，在控制器中的文件名為：ZCAD.z3p）

（2）搜索控制器里面的Z3P文件。

//搜索Z3P文件

void MainWindow::on_Search_clicked()

{

char Buff[1024]={"123"};

//搜索Z3P文件,結果放到VR(0) 開始的寄存器存儲

ZAux_Execute(g_handle, "FILE "FLASH_FIRST", ".z3p",0", NULL, 0);

//獲取VR寄存器里面的文件名

ZAux_Execute(g_handle, "?vrstring(0,128)", Buff, 1024);

//去除文件名的\n

int Len = strlen(Buff);

Buff[Len-1]=0;

QString Str = QString(QLatin1String(Buff));

//更新到UI界面上

ui->lineEdit->setText(Str);

qDebug()<<

}

（3）通過啟動按鈕啟動Z3P文件。

//啟動按鈕槽函數：設置拐角模式，開始運行Z3P文件

void MainWindow::on_RunButton_clicked()

{

QString Text;

int AxisList[3] = {0,1,2};

float DisList[3]={0};

//設置軸參數

for(int i=0; i<3; i++)

{

//軸類型設置為脈沖軸

ZAux_Direct_SetAtype(g_handle,i,1);

//設置脈沖當量，一般設置成機臺運動1mm需要的脈沖數

ZAux_Direct_SetUnits(g_handle,i,1000);

//設置軸運動速度

ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle,i,200);

//設置軸的加速度

ZAux_Direct_SetAccel(g_handle,i,2000);

//設置軸的減速度

ZAux_Direct_SetDecel(g_handle,i,2000);

//打開連續插補

ZAux_Direct_SetMerge(g_handle,i,1);

//設置S曲線參數

ZAux_Direct_SetSramp(g_handle,i,250);

}

//設置拐角模式

int CornerMode=0;

//是否打開自動倒角

if(ui->IsChamfer->checkState())

{

CornerMode = 32+CornerMode;

}

//是否打開拐角減速

if(ui->IsSlowDown->checkState())

{

CornerMode = 2+CornerMode;

//設置開始減速角度

Text = ui->StartAngle->toPlainText();

ZAux_Direct_SetDecelAngle(g_handle,AxisList[0],Text.toFloat()*3.14/180);

//設置停止減速角度

Text = ui->StopAngle->toPlainText();

ZAux_Direct_SetStopAngle(g_handle,AxisList[0],Text.toFloat()*3.14/180);

//設置參數速度

Text = ui->SpSpeed->toPlainText();

ZAux_Direct_SetForceSpeed(g_handle,AxisList[0],Text.toFloat());

}

//是否打開小圓限速

if(ui->IsMinCir->checkState())

{

CornerMode = 8+CornerMode;

//設置限速半徑

Text = ui->CirRadius->toPlainText();

ZAux_Direct_SetFullSpRadius(g_handle,AxisList[0],Text.toFloat());

//設置參數速度

Text = ui->SpSpeed->toPlainText();

ZAux_Direct_SetForceSpeed(g_handle,AxisList[0],Text.toFloat());

}

ZAux_Direct_SetCornerMode(g_handle,AxisList[0],CornerMode);

//停止線程1

ZAux_Execute(g_handle, "STOPTASK 1", NULL, 0);

//啟動Z3P文件

char CmdBuff[64];

char *str = ui->lineEdit->text().toLatin1().data();

sprintf(CmdBuff, "FILE3_RUN "%s",1",str);

ZAux_Execute(g_handle, CmdBuff, NULL, 0);

}

5.通過停止按鈕的槽函數調用軸運動停止指令停止軸運動

//停止軸運動

void MainWindow::on_StopButton_clicked()

{

//停止線程1

ZAux_Execute(g_handle, "STOPTASK 1", NULL, 0);

//停止軸運動

ZAux_Direct_Rapidstop(g_handle,2);

}

6.小線段連續軌跡加工的暫停與繼續。

//暫停運動

void MainWindow::on_Suspended_clicked()

{

//暫停軸運動

ZAux_Direct_MovePause(g_handle,0,0);

//暫停線程1

ZAux_Execute(g_handle, "PAUSETASK 1", NULL, 0);

}

//恢復運動

void MainWindow::on_Restore_clicked()

{

//恢復軸運動

ZAux_Direct_MoveResume(g_handle,0);

//恢復線程1

ZAux_Execute(g_handle, "RESUMETASK 1", NULL, 0);

}

四、例程移植到Linux設備上

1.Linux對應架構的庫復制到項目文件夾里面。

2.向新建的項目里面添加函數庫的靜態庫。（libzmotion.so）

添加函數庫1

添加函數庫2

添加函數庫3

→至此，重新編譯即可運行。

3.調試與監控。

編譯運行例程，同時連接ZDevelop軟件進行調試，對運動控制的軸參數和運動情況進行監控。

（1）小線段軌跡加工的X-Y位置波形圖。

（2）小線段軌跡加工的速度波形圖。（連續插補未打開拐角減速）

（3）小線段軌跡加工的速度波形圖。

（連續插補設置拐角減速）

本次，正運動技術EtherCAT運動控制卡開發教程之Qt(中)：小線段連續軌跡加工、暫停與繼續，就分享到這里。