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KUKA流水生產線的搬運、碼垛運動編程的案例

機器人及PLC自動化應用 ? 來源:機器人及PLC自動化應用 ? 作者:機器人及PLC自動化 ? 2022-05-24 09:24 ? 次閱讀

碼垛分為卸垛和堆垛,物料的卸垛就是機器人將物料從物料庫取出,依次放在卸垛區(物料托盤上)的過程,物料的堆垛就是機器人將物料從堆垛區(物料托盤)抓起,依次放入物料庫的過程。本節以卸垛過程為例:

5cbf3f98-dab1-11ec-ba43-dac502259ad0.png

圖上顯示的工作臺是模擬生產中流水生產線上的搬運及碼垛功能,我們來看什么是碼垛?

碼垛又分為卸垛和堆垛,卸垛就是機器人從物料庫取出物料,再放到卸垛區的過程,堆垛就是機器人將物料從堆垛區抓起再放回到物料庫的過程,

本例我們先以卸垛為對象,講述編程的相關操作

此流水生產線的卸垛運動共包含6塊物料,以其中一塊物料的卸垛過程為對象,作為主程序編程,命名為xieduo1。

卸垛過程分兩部分:

1)取料過程,作為子程序編程,程序命名為“xieduo”;

2)擺放過程,作為子程序編程,程序命名為“xie1”。

卸垛過程程序編寫以主程序調用兩個子程序來完成。

編程過程中,工具坐標系選擇編號為11的工具,基坐標選擇世界坐標系。

完成程序編程后,在運行方式T1、T2和自動運行模式下,測試程序。

取料過程

5d03ccc6-dab1-11ec-ba43-dac502259ad0.png

軌跡路線:

HOME點→P1→P2→P3→P4→P5→P6→P7→P8→P9→HOME

軌跡描述:

機器人以HOME4點為起點,保持抓爪為打開狀態,

經過中間點P1、P2、P3到達安全點P4,然后運動到物

料抓取點P5,此時抓爪閉合以抓取物料,稍微等待一點

時間,保證抓爪有充足的時間夾緊物料,然后離開P5點,

來到安全點P6點,再經過中間點P7、P8、P9點回到機器

人HOME4點。

取料過程編程步驟

1)創建子程序取料過程的程序模塊xieduo,然后進入程序編輯器,并確認HOME點。

5d317cac-dab1-11ec-ba43-dac502259ad0.png

2)示教機器人的取料過程,添加機器人從P1點運動到P9點的程序命令。

3)取料前,須確保工具抓爪處于打開狀態,在機器人運行至P1點之前添加OUT命令,設定值為FALSE。

5dab6404-dab1-11ec-ba43-dac502259ad0.png

4)機器人在運行到P5點時,應關閉抓爪以抓取物料,所以在P5點命令行下添加邏輯命令OUT,設定值為TRUE。

5deea17e-dab1-11ec-ba43-dac502259ad0.png

5)機器人從P5點運動到P6點之前,需完成抓爪閉合工作,添加WAIT指令,使抓爪在離開P5點之前有充足的時間夾緊物料。

6)整個抓取物料過程的程序編寫,

5e3caf22-dab1-11ec-ba43-dac502259ad0.png

擺放過程:

軌跡路線:

HOME點→P1→P2→P3→P4→HOME點

軌跡描述:

機器人以HOME4點為起點,經過安全點P1,到達

擺放取料點P2,此時,打開工具抓爪,稍微等待一點

時間,保證抓爪在離開P2點之前有充足的時間放下物

料,然后離開P2點,來到安全點P3點,再經過中間點4

點回到機器人HOME4點。

5e88ba7a-dab1-11ec-ba43-dac502259ad0.png

擺放過程編程步驟:

1)創建擺放物料的子程序模塊,命名為xie1,并將全局變量HOME4點作為此次示教的HOME點。

2)添加機器人從P1點到P4點的程序命令。

3)機器人運動到P2點時放下物料,應使抓爪打開,添加OUT指令,設定值為FALSE。

5ec6c662-dab1-11ec-ba43-dac502259ad0.png

4)添加邏輯指令WAIT使工具抓爪在離開P2點之前有充足的時間放下物料。

5)機器人整個擺放過程程序編寫如下右圖所示。

5efe407e-dab1-11ec-ba43-dac502259ad0.png

卸垛過程主程序編寫步驟

1)創建卸垛過程的主程序模塊xieduo1,然后刪除兩行PTP HOME指令。

5f471330-dab1-11ec-ba43-dac502259ad0.png

2)在編輯器內輸入子程序名稱和括號,xieduo()和xie1(),作為要調用的子程序。

3)關閉編輯器,主程序編程如下右圖所示

5f736444-dab1-11ec-ba43-dac502259ad0.png

最后,程序編寫完成后,在T1、T2和自動運行方式下測試程序

審核編輯 :李倩

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原文標題:KUKA 程序案例:流水生產線的搬運、碼垛運動編程

文章出處:【微信號:gh_a8b121171b08,微信公眾號:機器人及PLC自動化應用】歡迎添加關注!文章轉載請注明出處。

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