激活轉矩運行：SET_TORQUE_LIMITS()

用該功能可以為特定的軸執行以下操作：

• 在正向和 / 或負向方向上限制轉矩。

• 關閉在滯后誤差變大時要響應的常規監控。

• 如果常規監控已關閉：更改專用監控的值。

SET_TORQUE_LIMITS (axis: in, values : in)

axis 類型：INT 該指令適用的軸.

values 類型：TorqLimitParam 要為該軸設定的值.

TorqLimitParam :

STRUC TorqLimitParam REAL lower 、upper、SW_ONOFF monitor 、REAL max_vel、max_lag.

• 可以在機器人程序和提交程序中使用 SET_TORQUE_LIMITS()。

• 預進停止：在機器人程序中，該指令會觸發預進停止。

• Values 有時允許保持未初始化狀態。未初始化組件表示現有值應保持未更改狀態。

• 如果設定兩個極限，則必須為 upper >= lower

• 如果一個極限已設定 （或兩個）并且然后設定另一個極限，和現在通過新的極限得出一個空的區間，則新的極限值變為兩個極限的值。示例：

• 已設定：{lower 1, upper 2}

• 已重新設定：{lower 3}

• 由此，以下適用：{lower 3, upper 3}

• 允許設定一個正的 lower 或一個負的 upper。

• 必須設定極限，使它們含有當前的保持轉矩 $HOLDING_TORQUE。如果它們另外設定，則機器人控制系統輸出用戶必須應答的錯誤信息。

• lower 必須小于或等于 $TORQUE_AXIS_MAX_0 區間的上限值。

  upper 必須大于或等于 $TORQUE_AXIS_MAX_0 區間的下限值。

  如果極限另外設定，則機器人控制系統輸出用戶必須應答的錯誤信息.

示例 1：

對于 A1 將允許的轉矩范圍限制到區間 800 … 1 400 Nm 上。

SET_TORQUE_LIMITS(1, {lower 800, upper 1400} )

示例 2：

對于 A3 將轉矩上限設定為 1200 Nm。

SET_TORQUE_LIMITS(3, {upper 1200} )

轉矩模式實例:

可以使用扭矩限制避免在碰撞時發生損壞。

優勢：確保了機器人只用特定的有限作用力壓向障礙物。

缺點：機器人邊遲鈍。不再能高加速。

機器人從箱子中取出工件。在運動至點 P7、P8 和 P9 時，可以排除機器人與工件一起掛在箱子上。應確保機器人不會大力壓緊致使形成損壞。為此，在臨界點之前限制作用力。

關閉常規的監控。不因為否則將不必要地觸發監控，而是因為與該示例相反它們不夠嚴格。取而代之，將其中一個專用監控設定為一個很小的值。（取決于具體的應用情況，這對使用常規監控也很有意義。）

2 FOR i = 1 to 6循環語句

3 myParams.lower = $holding_torque[i] - 500

4 myParams.upper = $holding_torque[i] + 500

3,4點用中間的保持轉矩將限制設定為一個很小的區間。

5 myParams.monitor = #off

6 myParams.max_lag = 0.1

5.6點關閉常規的監控。Max_lag = 0.1 的作用是在滯后誤差為 0.1° 時已經觸發了停止。

7 SET_TORQUE_LIMITS(i, myParams)

2-7點限制 A1 … A6 的轉矩。

8 ENDFOR

9 $acc.cp = my_low_acceleration

10 $vel.cp = my_low_velocity

9-10點減小加速度和速度，以便機器人緩慢地移到臨界點。

11 LIN P7

12 LIN P8

13 LIN P9

11-13 點可能出現碰撞的點如果出現碰撞，則監控 max_lag 響應并且設備操作人員可以干預。

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審核編輯 ：李倩