CAN協議的分層、特點及類型
CAN協議的分層：
| 1.應用層 |
| 最高層。用戶、軟件、網絡終端等之間用來進行信息交換。如：DeviceNet |
| 2.表示層 |
| 將兩個應用不同數據格式的系統信息轉化為能共同理解的格式 |
| 3.會話層 |
| 依靠低層的通信功能來進行數據的有效傳遞。 |
| 4.傳輸層 |
| 兩通訊節點之間數據傳輸控制。操作如：數據重發，數據錯誤修復 |
| 5.網絡層 |
| 規定了網絡連接的建立、維持和拆除的協議。如：路由和尋址 |
| 6.數據鏈路層 |
| 規定了在介質上傳輸的數據位的排列和組織。如：數據校驗和幀結構 |
| 7.物理層 |
| 規定通訊介質的物理特性。如：電氣特性和信號交換的解釋 |
CAN 具有十分優越的特點，使人們樂于選擇。這些特性包括：
- 低成本
- 極高的總線利用率
- 很遠的數據傳輸距離(長達 10m)
- 高速的數據傳輸速率（高達 1Mbit/s）
- 可根據報文的 ID 決定接收或屏蔽該報文
- 可靠的錯誤處理和檢錯機制
- 發送的信息遭到破壞后，可自動重發
- 節點在錯誤嚴重的情況下具有自動退出總線的功能
- 報文不包含源地址或目標地址，僅用標志符來指示功能信息、優先級信息
羅列CAN類型相關型號及說明如下圖所示。
CAN的標準幀數擴展幀屬性：
標準 CAN 的標志符長度是 11 位，而擴展格式 CAN 的標志符長度可達 29 位。CAN 協議的 2.0A 版本規定 CAN 控制器必須有一個 11 位的標志符。同時，在 2.0B 版本中規定，CAN 控制器的標志符長度可以是 11 位或 29 位。
遵循 CAN2.0B 協議的 CAN 控制器可以發送和接收 11 位標識符的標準格式報文或 29 位標識符的擴展格式報文。
如果禁止 CAN2.0B,則 CAN 控制器只能發送和接收 11 位標識符的標準格式報文，而忽略擴展格式的報文結構，但不會出現錯誤。
審核編輯：湯梓紅
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