前言
控制臺,做為一種人機交互接口,相較于其他接口(顯示器、網絡終端),可能是最簡單的。它耗用資源少,容易配置,幾乎是任何芯片會自帶的外設。而且可以很容易和計算機建立連接。因而,串口控制臺可能是程序員進行人機交互的首選。
啟用控制臺,可以幫我們在系統全速運行時窺探系統運行狀況。可以監測其它外設或者組件初始化過程。
一月份,筆者在論壇發的 serialX 串口驅動反響很大,應該會讓很多人眼前一亮(老王賣瓜)。當初,決定費力研究它的初衷很簡單 —— 應用和驅動弱耦合、真阻塞非阻塞特性。這兩個月來,筆者一直在實際項目中使用它,而且應用到了控制臺上,同時發現了一些問題。
控制臺串口問題匯總
問題一、任務調度器啟動前 `rt_kprintf` 死循環到 tx 函數
問題原因是,筆者打開控制臺串口設定的 flag 是阻塞寫方式,無論是中斷發送還是 DMA 發送都依賴中斷。但是任務調度器啟動前是關全局中斷的,這樣導致觸發發送失敗,發送緩沖區滿了以后再有寫動作就會永久死到 tx 函數里。
> 應對之策:任務調度器啟動前只能使用 poll 發送模式。任務調度器啟動后或臨啟動時切換到中斷或 DMA 模式。
問題二、出現異常后,`rt_kprintf` 無輸出
這個現象和上一條有點兒類似。不同的是,雖然全局中斷是開著的,但是串口中斷優先級不足,導致控制臺設備停止工作。
在 arm9 架構上出現 Undef SWI PAbt DBbt 等等 trap 后,串口外設中斷級別不足,導致這些 trap 中的 printf 輸出失效。
> 應對之策:unset 控制臺串口設備,或者將控制臺串口切換到 poll 發送模式。
問題三、`rt_hw_interrupt_disable` 之后 `rt_kprintf` 無輸出
這個和“問題一”是一樣的,根本原因是,非 poll 模式必須有中斷它才能工作,關中斷以后設備停止工作。
> 應對之策:盡量減少關中斷時間;避免在關中斷之后寫串口設備。
問題四、遇到 `_rt_scheduler_stack_check` 也會停止輸出
因為 `_rt_scheduler_stack_check` 函數最后先關全局中斷,然后進入 while 死循環。這個時候串口中斷肯定也失效了。
> 應對之策:關全局中斷前,先 flush 串口設備。讓串口把 “stack overflow” 的提示信息輸出完。
問題五、打斷點后 `rt_kprintf` 輸出不完整,部分數據沒輸出到控制臺
因為 debug 斷點停止的時候,前邊 printf 緩存的數據可能還沒來得及送到串口移位寄存器,cpu 的時鐘被斷點打斷停止運行了,導致部分數據沒輸出。繼續運行程序就可以出現剩余信息輸出。這是非阻塞設備的特性。
以上這些問題是所有非 poll 非阻塞設備輸出都會遇到的現象。在 RTOS 系統里,應用程序不可避免地要和中斷打交道,了解中斷對我們編程思想的影響很重要。
完整解決方案
rt_device 增加 flush 接口
flush 接口對帶緩存設備是極其有用的,無論是阻塞還是非阻塞模式,我們總有需求要求*在某個代碼節點設備的緩存已經是空的*,*或者要求實現通信同步*。
`struct rt_device` 增加 `flush` 接口
struct rt_device
{
...
rt_err_t (*flush) (rt_device_t dev);
...
};
serialX.c 添加 `flush` 回調函數實現 `static rt_err_t rt_serial_flush(struct rt_device *dev)` ,用于等待串口驅動層發送緩存發完數據。另外底層外設也增加 flush 接口,用于等待串口發送寄存器中的*最后一個字節數據*被搬到了移位發送寄存器中。
console 添加 unset flush 控制臺設備接口
void rt_console_unset_device()
{
if (_console_device != RT_NULL)
{
/* close old console device */
rt_device_close(_console_device);
_console_device = RT_NULL;
}
}
RT_WEAK void rt_hw_console_flush()
{
/* empty console output */
}
void rt_console_flush()
{
#ifdef RT_USING_DEVICE
if (_console_device == RT_NULL)
{
rt_hw_console_flush();
}
else
{
rt_device_flush(_console_device);
}
#else
rt_hw_console_flush();
#endif /* RT_USING_DEVICE */
}
有 set 也有 unset, 不是嗎? unset 是為了調用 `rt_hw_console_output` 而不是 `rt_device_write` 輸出打印信息。
`rt_console_flush` 既考慮啟用設備框架也考慮未啟用設備框架兩種情況。`rt_device_flush(_console_device)` 會調用上文的 `rt_serial_flush` ;`rt_hw_console_flush` 和 `rt_hw_console_output` 類似用于不使用設備框架,自定義 `rt_kprintf` 底層接口時要實現的。視實際情況實現 `rt_hw_console_flush` 。例如 NUC970 UART 自帶了 FIFO ,需要實現 `rt_hw_console_flush`
> 如果使用了 DMA 模式,底層實現 flush 還是有點兒難度的。需要花點兒心思。
延遲 `rt_console_set_device` 調用
挪到任務調度器啟動前,那么之前的控制臺輸出怎么實現?答案是使用 `rt_hw_console_output`。如上所說,第一次使用 poll 模式打開控制臺串口,到這里臨啟動任務調度器的時候再次用 中斷/DMA 模式打開控制臺串口也可以。但是,多次用不同模式打開同一個設備會引入另外的問題,要不要先關閉上次的 open 呢?假如之前沒有打開過呢?
/* Set the shell console output device */
#ifdef RT_USING_CONSOLE
rt_console_flush();
rt_console_set_device(RT_CONSOLE_DEVICE_NAME);
#endif
/* start scheduler */
rt_system_scheduler_start();
這時候,我們的 `rt_console_set_device` 可以用任何模式打開控制臺串口設備
if (rt_device_open(new_device, RT_DEVICE_OFLAG_RDWR | RT_DEVICE_FLAG_STREAM
| RT_DEVICE_FLAG_INT_RX
| RT_DEVICE_FLAG_INT_TX
) == RT_EOK) {
_console_device = new_device;
}
或者,先用 poll 模式 set console device
/* set new console device */
if (rt_device_open(new_device, RT_DEVICE_OFLAG_RDWR | RT_DEVICE_FLAG_STREAM
) == RT_EOK) {
_console_device = new_device;
}
當第二次 reset 的時候,需要先 unset (用到了上面提到的 `rt_console_unset_device`),因為 `rt_console_set_device` 不允許重復 set 同一個設備,也沒法修改打開設備的參數。寫另外一個 set api 也就變的必要了
if (rt_device_open(new_device, RT_DEVICE_OFLAG_RDWR | RT_DEVICE_FLAG_STREAM
| RT_DEVICE_FLAG_INT_RX
| RT_DEVICE_FLAG_INT_TX
) == RT_EOK) {
_console_device = new_device;
}
但是,我為什么不喜歡這種方式呢?
1. board 初始化階段需要初始化系統時鐘、倍頻 cpu 時鐘、 `rt_hw_systick_init`、 `rt_system_heap_init`、 `rt_hw_pin_init`、還有 `rt_hw_usart_init` 設備,可能還有 `rt_console_set_device`。為了能第一時間使用上控制臺串口,`rt_hw_usart_init` 必須盡早執行,然后是 `rt_console_set_device` 。
2. 但是 uart 設備可能用到動態申請內存,這樣就必然要求 `rt_system_heap_init` 先于 `rt_hw_usart_init` 。
3. 初始化系統時鐘、倍頻 cpu 時鐘、 `rt_hw_systick_init`、 `rt_system_heap_init`、 `rt_hw_usart_init` 。也只能這樣了,前邊幾步的串口打印需求就忽略了吧,`rt_system_heap_init`->`rt_memheap_init` 里的 `RT_DEBUG_LOG` 調試信息就忽略了吧。
如果不著急用串口設備,先簡單初始化串口外設,讓 `rt_hw_console_output` 以最快的速度工作起來。如此一來,初始化流程可能就可以變成,初始化系統時鐘、倍頻 cpu 時鐘、 **`rt_hw_console_init`**、 `rt_hw_systick_init`、... 。后面是初始化順序都無關緊要了,而且所有的打印信息需求都可以滿足。最后在任務調度器啟動前選擇某個串口設備做控制臺串口,將會避免前文說到的*問題一*。
進入不可恢復狀態的處理
- 以 `_rt_scheduler_stack_check` 為例,關中斷前先 flush 控制臺。
rt_console_flush();
level = rt_hw_interrupt_disable();
while (level);
- 還比如 SWI 異常,`rt_hw_cpu_shutdown` 也會關中斷,進入 while 死循環。先 unset 控制臺,使用 `rt_hw_console_output` 進行 poll 輸出之后的輸出需求。
void rt_hw_trap_swi(struct rt_hw_register *regs)
{
rt_console_unset_device();
rt_hw_show_register(regs); rt_kprintf("software interrupt\n");
rt_hw_cpu_shutdown();
}
**注:為避免因中斷優先級,引起串口設備中斷得不到響應,在中斷響應里切忌調用 `rt_console_flush` 函數**
結束
控制臺串口在系統中扮演著極其重要的角色,對其處理不當,會引起各種依賴問題。有人就有疑慮了,做其它通信用時 serialX 會不會存在同樣的隱患?筆者保證,您不在中斷響應里調用 `rt_device_flush` 就不會出現以上所有列出來的問題。
筆者下一篇計劃聊聊內核啟動流程的問題,雖然之前發過一篇文章 [rt-thread 系統啟動及 SysTick 初始化流程優化可行性分析]( https://club.rt-thread.org/ask/article/2881.html ),里面提了一種可能的系統啟動流程,當時只是一種想法,并不系統。再寫一篇,筆者希望把需要考慮的問題以及優缺點系統化地說明白,可能還會提及控制臺串口設備,以及控制臺對內核啟動流程的影響。
相關文章:
rt-thread 驅動篇(一) serialX 框架理論
rt-thread 驅動篇(二) serialX 理論實現
rt-thread 驅動篇(三) serialX 壓力測試
rt-thread 驅動篇(四)serialX 多架構適配
rt-thread 驅動篇(五)serialX 小試牛刀
審核編輯:湯梓紅
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