CAN通信

CAN 是Controller Area Network 的縮寫（以下稱為CAN），該通信使用的是ISO11898標(biāo)準(zhǔn)，該標(biāo)準(zhǔn)的物理層特征如下圖所示。

CAN協(xié)議是通過以下5種類型的幀進(jìn)行的：

• 數(shù)據(jù)幀

• 搖控幀

• 錯誤幀

• 過載幀

• 幀間隔

另外，數(shù)據(jù)幀和遙控幀有標(biāo)準(zhǔn)格式和擴(kuò)展格式兩種格式。標(biāo)準(zhǔn)格式有11 個位的標(biāo)識符（ID），擴(kuò)展格式有29 個位的ID。

大部分系統(tǒng)使用的都是數(shù)據(jù)幀 ，我這里使用的也是數(shù)據(jù)幀。
數(shù)據(jù)幀一般由7個段構(gòu)成，即：
（1） 幀起始。表示數(shù)據(jù)幀開始的段。
（2） 仲裁段。表示該幀優(yōu)先級的段。
（3） 控制段。表示數(shù)據(jù)的字節(jié)數(shù)及保留位的段。
（4） 數(shù)據(jù)段。數(shù)據(jù)的內(nèi)容，一幀可發(fā)送0~8個字節(jié)的數(shù)據(jù)。
（5） CRC段。檢查幀的傳輸錯誤的段。
（6） ACK段。表示確認(rèn)正常接收的段。
（7） 幀結(jié)束。表示數(shù)據(jù)幀結(jié)束的段。

明確了數(shù)據(jù)幀概念，還需要理解一下過濾器的作用。

STM32的標(biāo)識符屏蔽濾波目的是減少了CPU處理CAN通信的開銷。STM32的過濾器組最多有28個（互聯(lián)型），但是STM32F103ZET6只有14個（增強(qiáng)型），每個濾波器組x由2個32為寄存器，CAN_FxR1和CAN_FxR2組成。
STM32每個過濾器組的位寬都可以獨立配置，以滿足應(yīng)用程序的不同需求。根據(jù)位寬的不同，每個過濾器組可提供：

• 1個32位過濾器，包括：STDID[10:0]、EXTID[17:0]、IDE和RTR位

• 2個16位過濾器，包括：STDID[10:0]、IDE、RTR和EXTID[17:15]位

此外過濾器可配置為，屏蔽位模式和標(biāo)識符列表模式。

在屏蔽位模式下，標(biāo)識符寄存器和屏蔽寄存器一起，指定報文標(biāo)識符的任何一位，應(yīng)該按照“必須匹配”或“不用關(guān)心”處理。
而在標(biāo)識符列表模式下，屏蔽寄存器也被當(dāng)作標(biāo)識符寄存器用。因此，不是采用一個標(biāo)識符加一個屏蔽位的方式，而是使用2個標(biāo)識符寄存器。接收報文標(biāo)識符的每一位都必須跟過濾器標(biāo)識符相同。相關(guān)文章：CAN總線詳解。

一般也都是使用標(biāo)識符列表模式，這里使用的也是標(biāo)識符列表模式。濾波過程舉例如下：

在程序中就是：

//要過濾的ID高位 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0X00;  //要過濾的ID低位                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow= (((u32)0x1314<<3)|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_DATA)&0xFFFF; //過濾器屏蔽標(biāo)識符的高16位值CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0xFFFF;   //過濾器屏蔽標(biāo)識符的低16位值         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0xFFFF;

這里的CAN_FilterId和CAN_FilterMaskId是配合使用的，意思是CAN_FilterId指出需要屏蔽ID的什么內(nèi)容，什么格式；CAN_FilterMaskId是指CAN_FilterId的每一位是否需要過濾，若CAN_FilterMaskId在某位上是1的話，ID對應(yīng)位上的數(shù)值就必須和CAN_FilterId該位上的一樣，保持一致，反之則是“不關(guān)心”。

上述程序的設(shè)置的含義就是：只接收來自0x1314的數(shù)據(jù)，屏蔽其他ID的數(shù)據(jù)。

程序思路

這里準(zhǔn)備做一個主機(jī)與從機(jī)的通信，主要用擴(kuò)展標(biāo)識符ExtId來區(qū)分，分配的標(biāo)識符是： 主機(jī)：0x1314 從機(jī)：0x1311

主機(jī)負(fù)責(zé)接收所有從機(jī)的數(shù)據(jù)，不需要過濾，用擴(kuò)展標(biāo)識符ExtId來區(qū)分不同從機(jī)的數(shù)據(jù)；主機(jī)還可以向不同從機(jī)發(fā)送信息。而從機(jī)則只接收來自主機(jī)的數(shù)據(jù)，同樣用擴(kuò)展標(biāo)識符ExtId來區(qū)分是否是發(fā)向自己的數(shù)據(jù)；同時，也能夠向主機(jī)發(fā)送信息。

相關(guān)代碼

代碼也是非常簡單的，這里貼出了主機(jī)和從機(jī)的can.c和can.h兩個文件。

從機(jī)相關(guān)代碼

can.c文件：

#include "can.h"

/* 在中斷處理函數(shù)中返回 *///__IO uint32_t ret = 0;

//接收數(shù)據(jù)緩沖器u8 RxBuf[5];u8 Rx_flag=0;

void CAN1_Init(void){    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;     NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;    CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;    CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;

    /* 復(fù)用功能和GPIOB端口時鐘使能*/        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO | RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);                                                                      

    /* CAN1 模塊時鐘使能 */    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE); 

    /* Configure CAN pin: RX */  // PB8    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;       //上拉輸入    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

    /* Configure CAN pin: TX */   // PB9    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;     //復(fù)用推挽輸出    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

    //#define GPIO_Remap_CAN    GPIO_Remap1_CAN1 本實驗沒有用到重映射I/O    GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1, ENABLE);

    //CAN_NVIC_Configuration(); //CAN中斷初始化       /* Configure the NVIC Preemption Priority Bits */      NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0);

    #ifdef  VECT_TAB_RAM        /* Set the Vector Table base location at 0x20000000 */       NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_RAM, 0x0);     #else  /* VECT_TAB_FLASH  */      /* Set the Vector Table base location at 0x08000000 */       NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_FLASH, 0x0);       #endif

    /* enabling interrupt */    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;;    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

    //CAN_INIT();//CA初始化N模塊     /* CAN register init */    CAN_DeInit(CAN1);                       //將外設(shè)CAN的全部寄存器重設(shè)為缺省值    CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);     //把CAN_InitStruct中的每一個參數(shù)按缺省值填入

    /* CAN cell init */    CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;         //沒有使能時間觸發(fā)模式    CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;         //沒有使能自動離線管理    CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;         //沒有使能自動喚醒模式    CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;         //沒有使能非自動重傳模式    CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;         //沒有使能接收FIFO鎖定模式    CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;         //沒有使能發(fā)送FIFO優(yōu)先級    CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_Normal; //CAN設(shè)置為正常模式    CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;      //重新同步跳躍寬度1個時間單位    CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_3tq;      //時間段1為3個時間單位    CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_2tq;      //時間段2為2個時間單位    CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=60;         //時間單位長度為60     CAN_Init(CAN1,&CAN_InitStructure);          //波特率為：72M/2/60(1+3+2)=0.1 即波特率為100KBPs

    // CAN filter init 過濾器，注意，只接收主機(jī)發(fā)過來的數(shù)據(jù)，屏蔽其他數(shù)據(jù)    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=1;                     //指定過濾器為1    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;   //指定過濾器為標(biāo)識符屏蔽位模式    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;  //過濾器位寬為32位

    //CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh= (((u32)0x1314<<3)&0xFFFF0000)>>16;      CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0X00;                  //要過濾的ID高位     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow= (((u32)0x1314<<3)|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_DATA)&0xFFFF; //要過濾的ID低位 

    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0xFFFF;            //過濾器屏蔽標(biāo)識符的高16位值    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0xFFFF;             //過濾器屏蔽標(biāo)識符的低16位值    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0;     //設(shè)定了指向過濾器的FIFO為0    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;            //使能過濾器    CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);                       //按上面的參數(shù)初始化過濾器

    /* CAN FIFO0 message pending interrupt enable */     CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0, ENABLE);                         //使能FIFO0消息掛號中斷}

/* 發(fā)送兩個字節(jié)的數(shù)據(jù)*/u8 CAN_SetMsg(u8 Data1,u8 Data2){     u8 mbox;    u16 i=0;     CanTxMsg TxMessage;  

    TxMessage.StdId=0x0000;     //標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)識符為0x00    TxMessage.ExtId=0x1311;     //擴(kuò)展標(biāo)識符0x1311,可以更改該標(biāo)識符以示區(qū)分不同從機(jī)    TxMessage.IDE=CAN_ID_EXT;   //使用擴(kuò)展標(biāo)識符    TxMessage.RTR=CAN_RTR_DATA; //為數(shù)據(jù)幀    TxMessage.DLC=2;            //消息的數(shù)據(jù)長度為2個字節(jié)    TxMessage.Data[0]=Data1;    //第一個字節(jié)數(shù)據(jù)    TxMessage.Data[1]=Data2;    //第二個字節(jié)數(shù)據(jù) 

    //發(fā)送數(shù)據(jù)    mbox= CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);      while((CAN_TransmitStatus(CAN1, mbox)==CAN_TxStatus_Failed)&&(i<0XFFF))        i++;    //等待發(fā)送結(jié)束    if(i>=0XFFF)        return 0;    return 1;}u8 CAN_GetMsg(u8 *msg1,u8 *msg2){    if(Rx_flag == 1)//發(fā)現(xiàn)數(shù)據(jù)    {        *msg1=RxBuf[0];        *msg2=RxBuf[1];        Rx_flag=0;//數(shù)據(jù)已經(jīng)取走，可以更新數(shù)據(jù)        return 1;    }else        return 0;}/* USB中斷和CAN接收中斷服務(wù)程序，USB跟CAN公用I/O，這里只用到CAN的中斷。*/void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void){

  CanRxMsg RxMessage;

  RxMessage.StdId=0x00;  RxMessage.ExtId=0x00;  RxMessage.IDE=0;  RxMessage.DLC=0;  RxMessage.FMI=0;  RxMessage.Data[0]=0x00;  RxMessage.Data[1]=0x00;    

  CAN_Receive(CAN1,CAN_FIFO0, &RxMessage); //接收FIFO0中的數(shù)據(jù)  

  if(Rx_flag == 0)//數(shù)據(jù)已取走或者緩沖器為空    {        RxBuf[0]=RxMessage.Data[0];        RxBuf[1]=RxMessage.Data[1];        Rx_flag=1;//數(shù)據(jù)已經(jīng)備好，等待取走    }

}

can.h文件

主機(jī)相關(guān)代碼

這里主機(jī)代碼大部分是和從機(jī)類似的，就只貼出不同的地方了。 can.c文件：

#include "can.h"

/* 在中斷處理函數(shù)中返回 *///__IO uint32_t ret = 0;

void CAN1_Init(void){    ......//以上與從機(jī)部分相同

    //CAN filter init 過濾器，已經(jīng)設(shè)置為任意，可以通過ExtId標(biāo)識符區(qū)分從機(jī)代號    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=1;                     //指定過濾器為1    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;   //指定過濾器為標(biāo)識符屏蔽位模式    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;  //過濾器位寬為32位    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;                //過濾器標(biāo)識符的高16位值    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=CAN_ID_EXT|CAN_RTR_DATA;//過濾器標(biāo)識符的低16位值    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;            //過濾器屏蔽標(biāo)識符的高16位值    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;             //過濾器屏蔽標(biāo)識符的低16位值    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0;     //設(shè)定了指向過濾器的FIFO為0    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;            //使能過濾器    CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);                       //按上面的參數(shù)初始化過濾器

    /* CAN FIFO0 message pending interrupt enable */     CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0, ENABLE);                         //使能FIFO0消息掛號中斷}

//接收數(shù)據(jù)緩沖器u8 CAN_RX_BUF[CAN_RX_LEN]={0};     //接收緩沖,最大USART_REC_LEN個字節(jié).//接收標(biāo)志位u8 Rx_flag=0;/* USB中斷和CAN接收中斷服務(wù)程序，USB跟CAN公用I/O，這里只用到CAN的中斷。*/void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void){    u8 i=0;    CanRxMsg RxMessage;

    RxMessage.StdId=0x00;    RxMessage.ExtId=0x00;    RxMessage.IDE=0;    RxMessage.DLC=0;    RxMessage.FMI=0;

    CAN_Receive(CAN1,CAN_FIFO0, &RxMessage); //接收FIFO0中的數(shù)據(jù)  

    if(Rx_flag == 0)//數(shù)據(jù)已取走或者緩沖器為空    {        if((RxMessage.DLC) == 2)//是否收到2位字節(jié)數(shù)據(jù)        {             CAN_RX_BUF[0]=RxMessage.Data[0];             CAN_RX_BUF[1]=RxMessage.Data[1];             }    }

} 

/* 發(fā)送兩個字節(jié)的數(shù)據(jù)*/u8 CAN_SendMsg(u8* data1, u8* data2){     u8 mbox;    u16 i=0;     CanTxMsg TxMessage;  

    TxMessage.StdId=0x0000;     //標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)識符為0x00    TxMessage.ExtId=0x1314;     //擴(kuò)展標(biāo)識符0x0000    TxMessage.IDE=CAN_ID_EXT;   //使用擴(kuò)展標(biāo)識符    TxMessage.RTR=CAN_RTR_DATA; //為數(shù)據(jù)幀    TxMessage.DLC=2;            //消息的數(shù)據(jù)長度為2個字節(jié)    TxMessage.Data[0]=Data1;    //第一個字節(jié)數(shù)據(jù)    TxMessage.Data[1]=Data2;    //第二個字節(jié)數(shù)據(jù) 

    //發(fā)送數(shù)據(jù)    mbox= CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);      while((CAN_TransmitStatus(CAN1, mbox)==CAN_TxStatus_Failed)&&(i<0XFFF))        i++;    //等待發(fā)送結(jié)束    if(i>=0XFFF)        return 0;//發(fā)送失敗    return 1;//發(fā)送成功 }u8 CAN_GetMsg(u8 *msg1,u8 *msg2){    if(Rx_flag == 1)//發(fā)現(xiàn)數(shù)據(jù)    {        *msg1=CAN_RX_BUF[0];        *msg2=CAN_RX_BUF[1];        Rx_flag=0;//數(shù)據(jù)已經(jīng)取走，可以更新數(shù)據(jù)        return 1;    }else        return 0;}void Clear_canBuffer(void){    Rx_flag=0;//清楚接收標(biāo)志位    memset(CAN_RX_BUF, 0, sizeof(u8)*CAN_RX_LEN);//清空緩沖區(qū)}u8 Check_canRX(void){    return (Rx_flag == 6);}

can.h文件：

#ifndef __CAN_H#define __CAN_H

#include "sys.h"#include "string.h"

#define CAN_RX_LEN          30          //定義最大接收字節(jié)數(shù) 

extern u8  CAN_RX_BUF[CAN_RX_LEN]; //接收緩沖,最大USART_REC_LEN個字節(jié).末字節(jié)為換行符 

void CAN1_Init(void);u8 CAN_SendMsg(u8* data1, u8* data2);u8 CAN_GetMsg(u8 *msg1,u8 *msg2);

#endif /* __CAN_H */