STRUC:定義結(jié)構(gòu)類型
結(jié)構(gòu)是不同數(shù)據(jù)類型的組合。
結(jié)構(gòu)通過(guò)聚合進(jìn)行初始化(不必指定所有參數(shù))。
可以使用點(diǎn)分隔符或聚合來(lái)初始化結(jié)構(gòu)元素。
參數(shù)的順序無(wú)關(guān)緊要。
結(jié)構(gòu)類型的定義 (=STRUC 數(shù)據(jù)類型)。在此將多個(gè)數(shù)據(jù)類型匯總為一個(gè)新的數(shù)據(jù)類型。
GLOBAL: 在 $CONFIG.DAT 中不允許使用用關(guān)鍵詞 GLOBAL 定義的數(shù)據(jù)類型。
名稱結(jié)構(gòu)類型: 新結(jié)構(gòu)類型的名稱。自定義數(shù)據(jù)類型的名稱應(yīng)以 _TYP 結(jié)尾,以便可將其與變量名稱進(jìn)行區(qū)分。
數(shù)據(jù)類型: 類型:任意的數(shù)據(jù)類型,即使結(jié)構(gòu)類型也允許用作數(shù)據(jù)類型。
部件: 組件的名稱。在結(jié)構(gòu)類型之內(nèi)只允許進(jìn)行一次。只在欄擁有 CHAR 類型且是一維時(shí),才允許將其用作結(jié)構(gòu)類型的組件。為此,在結(jié)構(gòu)類型的定義中,在欄的名稱上將欄限制用方括號(hào)括起來(lái)。
給以 STRUC 數(shù)據(jù)類型為基礎(chǔ)的變量分配值有 2 種方法:
給變量的多個(gè)分量分配值:用集合
給一個(gè)變量的單個(gè)分量分配一個(gè)值:用點(diǎn)分隔符
集合提示:
一個(gè)集合的值可以是簡(jiǎn)單的常數(shù)或集合本身,但是它們不能是變量
在一個(gè)集合中不必指定結(jié)構(gòu)的所有分量。
分量不需要按已定義的順序指定。
在一個(gè)集合中只允許含有每個(gè)分量一次。
在集合的開(kāi)頭,通過(guò)冒號(hào)隔開(kāi)的結(jié)構(gòu)類型名稱可能已指定。
示例:
用 REAL 數(shù)據(jù)類型的分量 NUMBER 和 CHAR 數(shù)據(jù)類型的數(shù)組分量 TEXT[80] 定義結(jié)構(gòu)類型 S_TYP。
STRUC S_TYP REAL NUMBER, CHAR TEXT[80]
將集合用作集合值的示例:
STRUC INNER_TYP INT A, B, C
STRUC OUTER_TYP INNER_TYP Q, R
DECL OUTER_TYP MYVAR
...
MYVAR = {Q {A 1, B 4}, R {A 3, C 2}}
狀態(tài) (S) 和轉(zhuǎn)角方向 (T) 是數(shù)據(jù)類型 POS 和 E6POS 的組成部分:
STRUC POS REAL X, Y, Z, A, B, C, INT S, T
STRUC E6POS REAL X, Y, Z, A, B, C, E1, E2, E3, E4, E5, E6, INT S, T
AXIS 結(jié)構(gòu)類型
A1 至 A6 是指與機(jī)器人軸 1 至 6 相關(guān)運(yùn)行的角度值 (旋轉(zhuǎn)軸)或平移值(平移軸)。
STRUC AXIS REAL A1, A2, A3, A4, A5, A6
預(yù)定義結(jié)構(gòu)的示例:
STRUC E6POS REAL X, Y, Z, A, B, C, E1, E2, E3, E4, E5, E6, INT S, T
帶有點(diǎn)分隔符和聚合的賦值示例:
DECL POS Position ;變量聲明
;POS類型的“位置”
Position.X = 34.4 ;X 的賦值
;帶有點(diǎn)分隔符的組件
Position.Y = value ;Y 的賦值
;帶有點(diǎn)分隔符的組件
Position = {X 34.4, Y -23.2} ;賦值
審核編輯 :李倩
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原文標(biāo)題:KUKA變量 STRUC:定義結(jié)構(gòu)類型
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