輸出閥1 先導閥 A577
O_V1_G1=577
;激活抓持器MAKRO控制抓手
O_G_aktiv=121
IF $OUT[O_R_Hand] AND $FLAG[F_RSK_Gst] AND NOT$COULD_START_MOTION THEN
在A11手動時,F321順序塊在原位, $COULD_START_MOTION程序運行執行監控
機器人在手動執行使時, 順序塊在原位,程序中斷,所以在手動時不執行程序驅動向前時,是不會有A277的.
$OUT[O_V1_G1]=FALSE
$OUT[O_V2_G1]=FALSE
$OUT[O_V3_G1]=FALSE
……
IF $OUT[O_R_Auto] AND NOT $COULD_START_MOTION AND NOT $OUT[O_G_aktiv] THEN
在A12自動, $COULD_START_MOTION程序運行執行監控,沒有A121
在沒有抓手控制MAKRO時就不發出A121,沒有A121,還是在自動狀態時,執行程序被中斷.
$OUT[O_V1_G1]=FALSE
$OUT[O_V2_G1]=FALSE
$OUT[O_V3_G1]=FALSE
ENDIF
A 121 是由抓手里的MAKRO控制的.
DEFFCTINT MAKRO342(ADV :IN)
Makro Anfang
A121 = EIN
……
A121 = AUS
--------------------------------------
DEFFCTINT MAKRO343(ADV :IN)
Makro Anfang
A121 = EIN
……
A121 = AUS
如果你想讓A577先導閥始終給著,在開安全門后,或者切換手/自動后,還能保持A577始終TRUE
A577 = EIN
A121 = EIN
在離開這段控制區后再關閉A121
編輯:黃飛
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原文標題:機器人帶抓手,解決手動抓手開門后關A577先導閥問題
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