隨著智能網(wǎng)聯(lián)汽車、5G通信和智能交通系統(tǒng)的發(fā)展，有望在保證通行安全，提升通行能力的情況下實(shí)現(xiàn)道路交叉口無信號(hào)燈控制。

研究背景

自動(dòng)交叉口管理系統(tǒng)（Autonomous Intersection Management systems,AIMs）能夠?qū)崿F(xiàn)無交通信號(hào)下對(duì)網(wǎng)聯(lián)智能汽車（CAV）進(jìn)行控制，保障安全有效的交通流。但目前的AIM算法主要基于控制算法，不具備適應(yīng)或不斷學(xué)習(xí)新情況的能力。如：

（1）基于固定時(shí)間的交通燈控制算法（Fix Time,FT）

（2）基于排隊(duì)理論的智能交通燈控制算法（iREDVD ）

（3）近期提出的AIMs。

本文要解決的問題

讓AIMs系統(tǒng)具有對(duì)真實(shí)且復(fù)雜的交通場(chǎng)景（不斷變化的十字交叉口流量密度，雙向6車道，直行，左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)三個(gè)行駛方向，100m內(nèi)）進(jìn)行自主學(xué)習(xí)和主動(dòng)協(xié)同控制CAV的能力，且保證不發(fā)生碰撞事故。

解決的方案：先進(jìn)AIM方法（本文定義為adv.RAIM）。基于端到端多主體深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)(MADRL)（LSTM）+通過自我游戲進(jìn)行基于課程的學(xué)習(xí)

方案的效果：通行時(shí)間，等待時(shí)間，和時(shí)間損失的減少，附帶的讓經(jīng)濟(jì)性和排放性能都得到改善。

傳統(tǒng)的AIMs

主要包括兩個(gè)模塊：沖突模塊和優(yōu)先級(jí)模塊 1、沖突模塊：負(fù)責(zé)確定兩輛車在接近或穿過交叉口時(shí)是否會(huì)發(fā)生沖突。四種沖突識(shí)別方法：i）基于交叉口的，ii）基于網(wǎng)格的，iii）基于沖突點(diǎn)的，iv）基于車輛自由選擇的。 2、優(yōu)先級(jí)模塊：在遇到?jīng)_突時(shí)，對(duì)車輛狀態(tài)（例如速度、加速度、路線等）采取行動(dòng)并管理車輛的通行權(quán)來解決沖突。通行權(quán)的分配有以下五個(gè)方法:i)基于到達(dá)交叉口的順序，先到先得（FCFS）；ii）根據(jù)車輛/交叉口狀態(tài)分配優(yōu)先級(jí)，如快速優(yōu)先服務(wù)（FFS）(到達(dá)交叉口最快的車輛獲得最高優(yōu)先級(jí))或長(zhǎng)隊(duì)優(yōu)先（LQF）(進(jìn)入隊(duì)列最長(zhǎng)的車輛具有最高優(yōu)先級(jí))；iii）使用一些啟發(fā)式方法，如動(dòng)態(tài)規(guī)劃（DP）或線性混合整數(shù)規(guī)劃（MILP）(通過一系列方程和條件用于求解，實(shí)時(shí)性和復(fù)雜適應(yīng)性差）；iv）通過拍賣，對(duì)出價(jià)最高的車輛給予更高的優(yōu)先權(quán)（不行，平等問題）；v）通過人工智能機(jī)制，如遺傳算法或強(qiáng)化學(xué)習(xí)。

注意：在車輛流量較低的情況下，F(xiàn)CFS提供了更好的性能，但當(dāng)交通流量較高（>800輛/小時(shí)）時(shí)，紅綠燈控制提供了更好性能。此外，當(dāng)交通不對(duì)稱、突發(fā)或有主干道和街道連接時(shí)，F(xiàn)CFS的性能比紅綠燈控制差。

本文提出的方案：adv.RAIM（狀態(tài)/沖突編碼器+運(yùn)動(dòng)規(guī)劃器）

1、狀態(tài)/沖突編碼器（使用LSTM）.輸入為車輛狀態(tài)（位置，速度，角度，車道，行駛方向，行駛趨勢(shì)等），輸出為待控制車輛與其他車輛之間沖突的編碼。 2、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃器。包括具有ReLU激活函數(shù)的四個(gè)全連接層。 3、更新時(shí)間步長(zhǎng)為250ms.使用雙延遲深度確定性策略梯度（TD3）優(yōu)化控制器. 4、獎(jiǎng)懲機(jī)制：如果發(fā)生碰撞給予?100（強(qiáng)負(fù)獎(jiǎng)勵(lì)）。如果通過交叉口，給予+100（強(qiáng)正獎(jiǎng)勵(lì)）。?timestep（弱負(fù)獎(jiǎng)勵(lì)）鼓勵(lì)盡可能快地通過交叉口。確保車輛盡可能快地通過交叉口，同時(shí)保證安全。 5、實(shí)現(xiàn)更穩(wěn)定和快速的訓(xùn)練模型的兩個(gè)技術(shù)： i） Prioritized Experience Replay: (PER)。在DRL中，添加了一個(gè)重放緩沖區(qū)來存儲(chǔ)過去的經(jīng)驗(yàn)，最“可學(xué)習(xí)”的經(jīng)驗(yàn)是當(dāng)預(yù)測(cè)Q值和實(shí)際Q值差值（時(shí)間差（TD）誤差）高時(shí)， 在優(yōu)化過程中從重放緩沖區(qū)中選擇體驗(yàn)的可能性就越大。 ii) Learning by curriculum：訓(xùn)練任務(wù)由易到難，且逐漸增加仿真車輛數(shù)。 6、仿真軟件：SUMO；算法編寫：Pytorch1.5.0和Python3.7；仿真包含一個(gè)訓(xùn)練場(chǎng)景和四個(gè)測(cè)試場(chǎng)景。使用的車輛分布為：35%的柴油車、35%的汽油車和30%的零排放電動(dòng)汽車。 7、分析指標(biāo)： （1）訓(xùn)練場(chǎng)景：全局獎(jiǎng)勵(lì)、碰撞次數(shù)和時(shí)間損失

（2）測(cè)試場(chǎng)景：直接指標(biāo)：行程時(shí)間、等待時(shí)間和擁堵造成的時(shí)間損失。間接指標(biāo)：排放污染物和燃油/電力消耗。

結(jié)果

訓(xùn)練出的模型系統(tǒng)穩(wěn)定性好。在最接近真實(shí)復(fù)雜交通場(chǎng)景的第四個(gè)測(cè)試場(chǎng)景中，行程時(shí)間最多減少59%。時(shí)間損失最多可減少95%。污染氣體（CO、CO2、HC、PMx和NOx）的排放量減少了37%、13%、28%、37%、50%，燃料和電力的消耗量分別減少21%和27%。（因?yàn)闇p少了加減速的次數(shù)）

讀后感：本文最大的創(chuàng)新點(diǎn)是將深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)運(yùn)用到AIMs中，并且將交通場(chǎng)景擴(kuò)展得更為復(fù)雜。

審核編輯 ：李倩