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offs功能程序介紹

世界先進制造技術論壇 ? 來源:世界先進制造技術論壇 ? 作者:世界先進制造技術 ? 2022-08-15 11:05 ? 次閱讀

Offs是一個robtarget型的內置功能程序,其作用是對一個robtarget型的機器人位置數據進行偏移,并返回偏移后的robtarget型數據值。 offs的語法格式為:Offs (Point ,XOffset ,YOffset ,ZOffset)

point:偏移基準點,robtarget型數據;

XOffset:工件坐標系中X方向的位移,num型數據;

YOffset:工件坐標系中Y方向的位移,num型數據;

ZOffset:工件坐標系中Z方向的位移,num型數據;

下面以一些示例來介紹offs功能程序。 例1:MoveL Offs(p10,0,0,50), v1000, fine, tool0WObj:=wobj1; 在工件坐標系wobj1下,將機械人tool0的TCP移動至p10點往Z軸方向偏移50mm的位置處。 例2:p20 := Offs(p10,50,0,0); 將P10往X軸方向偏移50mm后的位置數據值賦給p20。 Offs是一個非常實用的功能程序,合理使用Offs,能夠大大減少一個程序中需要示教的點位。例如,在下圖中,目標點p1、p2、p3、p4是矩形的四個頂點,相對位置關系固定,現需要編寫程序使tool1的TCP沿圖中的矩形軌跡運動。下文的程序1和程序2都能夠完成任務要求,但程序1需要示教4個目標點,程序2由于使用了offs功能程序僅需要示教1個目標點。 6bb08534-1a2b-11ed-ba43-dac502259ad0.png ? 程序1: MoveL p1, v1000, fine, tool1WObj:=wobj1; MoveL p2, v1000, fine, tool1WObj:=wobj1; MoveL p3, v1000, fine, tool1WObj:=wobj1; MoveL p4, v1000, fine, tool1WObj:=wobj1; MoveL p1, v1000, fine, tool1WObj:=wobj1; 程序2: MoveL p1, v1000, fine, tool1WObj:=wobj1; MoveL Offs(p1,200,0,0), v1000, fine, tool1WObj:=wobj1; MoveL Offs(p1,200,160,0), v1000, fine, tool1WObj:=wobj1; MoveL Offs(p1,0,160,0), v1000, fine, tool1WObj:=wobj1; MoveL p1, v1000, fine, tool1WObj:=wobj1;

審核編輯:彭靜
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原文標題:ABB機器人Offs功能程序的編程應用

文章出處:【微信號:AMTBBS,微信公眾號:世界先進制造技術論壇】歡迎添加關注!文章轉載請注明出處。

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