安全是AGV運行的前提。

根據定義，雖然自動導航車(AGV)設計為自主運行，但它們通常需要與人合作，因此需要以安全、可預測的方式移動和反應。為了保障這一點，所有自動導航車都必須遵守一些安全規則和AGV安全標準。

安全水平

控制AGV運行的系統被歸類為控制系統，因此安全水平會按照其性能等級(簡稱PL)來定義。PL和它的姐妹分類 – 安全完整性等級(簡稱SIL)，都是用于衡量控制系統安全功能提供的風險降低水平。 國際電工委員會(簡稱IEC)的標準IEC 61508使用，按照兩大類要求定義安全完整性等級(SIL)：硬件安全完整性和系統安全完整性。一個設備或系統必須滿足上述兩大類別要求以達到特定的SIL。對于將會連續運行的系統，SIL和PL都被定義為每小時發生危險故障的概率范圍，而且它們是重疊的。 同時，EN ISO 13849-2015標準將性能級別定義為從最低級別PLa到最嚴格的PLe，這是對不同安全部件(例如：車輛安全激光掃描儀)的要求。AGV制造商被要求達到的行業標準是PLd級安全編程。具體來說，這種安全水平確保車輛在發生單一故障時能繼續運行，例如：采用兩個冗余通道。在故障同步累積的情況下，仍然會發生安全功能的喪失，但發生這種情況的幾率極低。

避免碰撞

避免碰撞的能力，顯然是安全性的組成部分之一，無論是與人類或無生命的物體碰撞。自動導航車(AGV)采用的一個常見安全功能是設置二維安全激光掃描儀(基于LiDAR)，但這些并非強制性規格。舉例，物理保險杠(如同您的汽車般)是另一種選擇，但是，為了保證車輛能在撞到障礙物之前停下來，這些保險杠的大小必須與車輛能達到的最大速度成正比。對于任何不以極低速度行駛的車輛，意味著需要更大的保險杠，因此需要更多的空間來運行。 如果使用二維掃描儀(一般情況都會采用)，確保工人安全的唯一強制性要求，是設置一個水平方向的掃描儀，其定位是為了檢測靠近地面的障礙物。許多公司使用不同掃描儀來完成不同的工作，比如在車輛高處增加一個掃描儀，用于準確的車輛定位，以及不同的腳踝高度掃描儀以確保車輛安全。

避開障礙

當情況涉及到處理車輛路徑的障礙物時，自動導航車(AGV)和自主移動機器人(AMR)有兩種基本的操作模式。這些模式可概括為"路徑跟隨 "或"障礙避免"。 路徑跟隨涉及到車輛按照預先定義的路線行駛，路線可以是地面或地板下的一條物理線，也可以是一條虛擬路徑。當車輛到達阻礙其路徑的障礙物時，它只需停下來等待障礙物被移除。這種功能有時也被簡單稱為 “碰撞避免"。 相比之下，障礙避免是一種更流暢、更積極的方法。在這種情況下，如果有東西擋住車輛的路線，AGV或AMR將試圖以動態模式繞過這個物體，規劃一條替代路徑完成運行，同時盡可能最少程度偏離其主要路線，并盡快返回到這個路徑。 這兩種方法都有優點和缺點。一般來說，大部分時間AMR和清潔機器人等產品會采用障礙避免功能，而在工業應用中運行的AGV通常使用路徑跟隨方法效率最高, 也許這聽上去有點反常。然而，采用這種方法的同時，工作人員必須接受培訓，以注意到停止的車輛并及時清除阻礙物。如有任何疑問，請與您的自動導航車合作伙伴討論這個問題。

關于BlueBoticsBlueBotics公司是自然特征導航的參考指標，致力于幫助客戶公司應對車輛自動化的復雜挑戰。憑借二十年的豐富行業經驗，BlueBotics公司提供客戶所需的自主導航技術(ANT)和專家支援，幫助客戶公司將其自動導航車、自動叉車和移動機器人成功推向市場。時至今日，全球已有超過3000輛由ANT驅動的車型在運行中。 BlueBotics是颯派集團(ZAPI GROUP)子公司。

審核編輯 ：李倩