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Autosar這個指定網絡管理報文是如何過濾的呢

冬至配餃子 ? 來源:開心果 Need Car ? 作者:開心果 Need Car ? 2022-08-23 12:09 ? 次閱讀

我們清楚Autosar網絡管理,也知道收到網絡管理報文會喚醒網絡,但是網絡管理如果上PN功能的話,就只能是指定的網絡管理報文才可以喚醒網絡。這個指定網絡管理報文是如何過濾的呢?來,我們看看Autosar怎么做的。

1、縮寫詞

Acronym/abbreviation Description
CBV
Control Bit Vector
PN
Partial Network
PNC Partial Network Cluster
PNI Partial Network Information

PNC解釋

為便于理解,以最常見的Can總線為例,其它總線同理。比如在某個Can網段內,有3個ECU,其中ECU1包含3路Can,即Node1、Node2、Node3,ECU2包含兩路Can,即Node4、Node5,ECU3包含1路Can,即Node6。如下所示:

poYBAGMEUmeAdTGUAACyMUaDyVo759.png

假設,我們示例中的Can網段設計了5個PNC,分別定義PNC ID為:0x01、0x02、0x03、0x04、0x05。一個Node可以加入一個PNC也可以加入多個PNC。這里的PNC類似Ethernet多播組概念。舉個例子:我的微信里有100個好友,但是我要將一些事情告訴某些好友,而不是全部好友。于是,我將好友1、2、3拉了一個小群,設置標簽PNC1;我又拉了好友1、2、5、6組建了另一個小群,設置標簽PNC2。我發朋友圈的時候,選擇PNC1標簽的好友可見我的消息,即使我的所有朋友都會看朋友圈,但是只有我的好友1、2、3可以看到我的消息(即喚醒Node1、Node2、Node3)。

假設需求如下所示:

PNC1:Node1、Node5、Node6

PNC2:Node2、Node4、Node6

PNC3:Node2、Node6

PNC4:Node1、Node2、Node3、Node4、Node5

PNC5:Node2、Node5

需求可以進行如下分配:

PNC1
(0x01)
PNC2
(0x02)
PNC3
(0x03)
PNC4
(0x04)
PNC5
(0x05)
Node1
1
0
0 1
0
Node2 0
1
1
1 1
Node3 0
0
0
1
0
Node4 0
1
0
1
0
Node5 1
0
0
1 1
Node6
1
1 1
0
0

注釋:

1 表示使能Node,0 表示不使能Node。

2、NM PDUFormat

一般來說,CAN網絡管理報文的PDU格式如下所示:

Byte0:節點ID,比如Node ID為0x509(假設網絡管理報文:0x500~0x5FF),工具配置時,此字節設置0x09即可。因為0x05是網段標識,底層收到0x05xx的報文即可知道是網絡管理報文,之后根據偏移值(本例:0x09)即可知道是哪個Node。

Byte1:控制位向量。

Byte2~Byte7:用戶數據

pYYBAGMEUoqAQV3hAACdikX5qKM464.png

這里只討論和PN功能相關的Bit6。

Bit6 = 1,表示有PN請求,如果有PN請求,則后面要判斷收到的網絡管理報文的PNC,判斷該節點是否在此PNC內;

Bit6 = 0,表示沒有PN請求,一般收到網絡管理報文就直接喚醒網絡。

pYYBAGMEUqKAatHOAABztxj3aKE250.png

3、NMPDU過濾算法

前面的討論為本小節做了鋪墊,那我們就好奇一個問題了:如果節點有PN功能,如果判斷收到的網絡管理報文可以喚醒當前節點的網絡?

這里就涉及到了PDU的過濾算法問題。

示例

CanNmPnInfoOffset =4,PnInfo在PDU中偏移的距離

CanNmPnInfoLength = 2,Pn Info在PDU中的長度

Byte0
Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7
NID
CBV
User Data
PN Info
User Data
0x09
0x40
0xFF
0xFF
0x12
0x8E
0xFF
0xFF

如何識別出網絡管理報文可以喚醒該節點呢?Autosar中使用了屏蔽掩碼過濾的方式,如上例,Pn Info的長度為2byte,對應設置2個Mask,比如:

CanNmPnFilterMaskByteIndex= 0,設置CanNmPnFilterMaskByteValue = 0x01;

CanNmPnFilterMaskByteIndex= 1,設置CanNmPnFilterMaskByteValue = 0x97。

之后對每個Pn Info采用位與運算,運算結果如下所示:

Filter Mask Value(Byte)
Compared to received PNinfo
Resulting
0x01(byte0)
0x12(NM PDU Byte4)
0x00 (no relevant PN information)
0x97(byte1)
0x8E(NM PDU Byte5) 0x86(relevant PN information)

其中,有一個字節與結果不為0,表示該報文可以喚醒當前節點。如果兩個字節的比較均為0x00,則當前節點網絡不被喚醒,忽略該網絡管理報文。

提示:

有些transceiver有PNC過濾功能,也可以在硬件上設置此過濾功能。針對NXP TJA1145 Transceiver而言,只能過濾通信速率在1Mbps的報文,因此要注意項目中的網絡管理報文速率,如果使用的是CANFD,且速率是500Kbps/2Mbps,則NXP TJA1145 Transceiver硬件過濾功能可能就不能使用。也許在不久的將來,硬件變速率過濾功能也將成為現實。


審核編輯:劉清

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