此示例在 Simulink 下使用 Vehicle Network Toolbox 為汽車上的 CAN 實現一個分布式電子控制單元 (ECU) 網絡。使用的 CAN 報文在 CAN 數據庫文件canConnectivityForVehicle.dbc中定義。 Vehicle Network Toolbox 提供了 Simulink 模塊，用于通過 Simulink 模型在控制器局域網 (CAN) 上傳輸和接收實時報文。此示例使用 CAN Configuration、CAN Pack、CAN Transmit、CAN Receive 和 CAN Unpack 模塊來執行 CAN 總線上的數據傳輸。

此示例使用了 MathWorks 虛擬 CAN 通道。但是，您可以將模型連接到其他支持的硬件。

模型說明

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該模型由以下子系統組成：車輛動力學模型、傳感器和作動器、轉向信號、控制板、剎車燈和速度控制器。車輛動力學模型代表汽車（環境），其他子系統代表 CAN 總線上的各種節點。

車輛動力學模型

該子系統定義汽車的運動方程。輸入是節氣門體和制動踏板兩個作動器的位置。輸出是引擎 RPM 和車速，它們經過多路復用處理為單個信號。

傳感器和作動器

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該子系統包含節氣門體和制動作動器以及 RPM 和車速傳感器。作動器通過 CAN 總線接收節氣門和剎車命令。作動器輸出（控制）饋送到車輛動力學模型。 制動作動器還發送一個信號，通知是否執行了剎車。該信號以 100 Hz 采樣并傳輸到 CAN 總線。來自車輛動力學模型的引擎 RPM 和車速信號輸入到該子系統，并且還以 100Hz 采樣并傳輸到 CAN 總線。

控制板

控制板是車輛和駕駛員之間的接口。用戶可以使用滑塊設置所需的速度 (Speed command:Value)。可以使用旋轉開關操作轉向信號 (Turn signal:Value)。 速度命令和轉向信號狀態信號傳輸到 CAN 總線。從 CAN 總線讀取采樣的車速和引擎 RPM，并將其分別顯示在車速表和轉速表上。

速度控制器

速度控制器向作動器發送命令以將車速驅動到要求的值。從 CAN 總線讀取車速和所需的速度。節氣門和剎車命令由對應的離散比例積分控制器計算。作動器命令傳輸到 CAN 總線。

剎車燈

剎車燈子系統從 CAN 總線接收制動作動器狀態信號并相應地操作剎車燈。只要剎車啟動，剎車燈就會亮起。

轉向信號

轉向信號子系統從 CAN 總線接收轉向信號狀態報文并相應地激活轉向信號。當旋轉開關設置為“左側位置”時，左轉向信號燈周期性閃爍，當旋轉開關設置為“右側位置”時，右轉向信號燈周期性閃爍。

審核編輯：劉清