星火燎原

相信大家也看到了前段時間節卡機器人D輪融資的新聞了，10億元的融資額讓人產生互聯網企業融資的錯覺。大寫的服！不久前我才剛有機會近距離體驗了一下節卡協作機器人，性能方面先按下不說，在制造環節，我認為節卡做得還是相當不錯的，主要體現在鑄件油漆的處理、鑄件與外殼之間的段差處理等。

特地翻了一下以前的文章，我寫的第一篇關于協作機器人的文章是《Rthink倒下了，協作還能撐多久？》。時間回到2018年，協作機器人的明星企業兼鼻祖突然宣布倒閉，給當時方興未艾的協作機器人市場當頭一棒，包括我在內的許多人都對“人機協作”持悲觀態度。

而這幾年協作機器人的風風火火確實感覺被打了半邊臉。

為什么說是半邊臉呢？因為沒有想到協作機器人會在這么短時間內火到如今這個程度，一方面是資本對機器人的投資熱度前所未有，另一方面是關節模組的技術突破速度前所未有。

所以右臉打得疼，還好左臉保住了，因為“人機協作”目前的狀態還是停留在有人、有機、沒有協作的狀態。

之前我也多次提到，“協作機器人”的輕量化才是比較實用的點。經過幾年的摸索，如今協作機器人確實以輕量化、安全性高（相對工業機器人）、易部署、易使用等特點在工業化場景中占得一席之地。

高工機器人產業研究所（GGII）發布的最新數據顯示，2022年上半年，整體消費需求雖疲軟，中國市場工業機器人銷量同比仍增長3.78%，其中協作機器人和中大負載六軸機器人增速領跑，分別為20.05%和15.11%，小六軸機器人同比下滑6.27%，SCARA機器人同比增長3.45%，并聯機器人同比下滑5.53%。

協作機器人經過多方試探最終在工業上發力并且會持續搶占工業機器人的市場，這個趨勢是明顯的。

就在不久前，UR在發布UR20的時候，也旗幟鮮明地喊出了“工業協作機器人”的口號，我的理解是“應用于工業場景的協作機器人”或者“工業型協作機人”。

面對協作機器人從早期Rethink和UR的星星之火到現在的燎原之勢，工業機器人頭部廠家自然是如坐針氈，或自研，或投資、或收購，反正是陸續推出了自家的協作機器人。

比較可惜也比較有意思的是，協作機器人的開拓者、頭部企業，無一例都不是工業機器人企業，特別是作為工業機器人四大家族的FANUC、KUKA、ABB、YASKAWA，在協作市場上居然也都是滯后的。多少有點“創新者的窘境”的感覺。

注意這里指的是市場上滯后，并非技術，KUKA的iiwa、ABB的Yumi都發布得挺早，而且性能都非常優異，是絕對的性能頂流，但最終協作機器人市場還是被以UR為代表的關節模組廠家所占領。

更有意思的是，在協作機器人打出“工業協作機器人”搶占工業機器人市場的時候，四大家似乎正在用“協作工業機器人”予以反擊。

“協作工業機器人”這個詞是我杜撰的，并沒有哪一家提出過這樣的名詞，只是我從四大家的協作產品布局中似乎看到了這樣的影子。所以今天我們來聊一聊四大家族在協作工業機器人上的布局。

文中觀點僅是個人觀察與分享，予嘗為女妄言之,女以妄聽之。

YASKAWA

協作機器人早期還經常伴隨著七軸的冗余控制，要說七軸機器人，安川很早就有了SIA5D，而且還有雙臂，那都不是事兒。

但是在協作機器人的產品化上確實慢了半拍，直到后來才推出了10kg負載的協作機器人HC10，再后來陸續推出了HC20，HC30。特別是HC30，30kg/1700mm的規格在協作機器人中比較顯眼，也就是說，在協作機器人上，安川沒跟上起步，但是在協作機器人越做越大的趨勢上，安川算是彎道超車了。

從安川協作機器人的外觀來看，是有比較明顯的“協作機器人特征”的，比如中空走線，末端有燈、有按鈕，功能上協作機器人典型功能該有的都有。

但是技術路線上就不一樣了，HC系列用的是YRC1000電控柜，不差錢的話也可以選擇YRC1000micro的緊湊版。一看YRC1000電控柜的樣子跟示教器就可以知道，就是一個工業機器人的配置。而且安川是把協作機器人歸類為Smart Series Robots，不知道翻譯為“智能機器人系列”是否合適，畢竟“智能”這個詞有點大，姑且這么叫吧，智能系列還特別強調具備100%的工業機器人功能，而且也強調了PLd Cat .3的安全等級以及25項安全功能。

到這就很明顯了，安川的產品定義是兼顧協作安全功能與工業機器人性能的機器人，所以我將之命名為“協作工業機器人”，即協作型的工業機器人。

可能有人說了，使用工業機器人的電控柜怎么就一定是工業機器人了呢？

別著急，機器人界的網紅為我們揭曉答案。很多業內的朋友應該都知道這位機器人界的最佳抖音網紅，沒有之一，曾經很土豪地拆了一臺安川的HC10。詳細視頻我就不放了，各位有興趣的上抖音搜一下。我給大家展示幾個圖片，行業朋友一看就明白了，視頻截圖，畫質比較感人，將就著看吧。

視頻中可以看到，這就是一個加了力傳感器的工業機器人，用的就是工業機器人的伺服電機，只不過電機做了偏置以便于中空走線。所有線纜都匯聚到基座上，非常緊湊，這些設計對于線纜的柔性要求非常高，壽命跟維護都是比較擔心的問題。

這里我們就不詳細剖析結構了，簡單看個大概就行，也不是什么機密，要再細致研究就真得買一臺才能研究明白。總結起來安川的協作機器人就是工業伺服電機加中空減速機加力傳感器，非模塊化設計，驅動集中在控制柜中。

FANUC

第二個說FANUC是因為跟安川比較相似，而且也是趕緊上了“大負載協作”的車，后來還推出了25kg負載的。

早前還有在工業機器人基座上加力傳感器的，最大做到了35kg，還帶了防護皮膚。這個就更不用說了，就是完完全全的工業機器人加上一些安全功能來達到協作機器人的標準。

各位，你可以說他不夠靈敏，可以說他長得不像協作，但是不能質疑他不是協作，因為人家也是實實在在有安全功能的。再說了，從來說沒有誰定義長得像UR的才是協作，長得像協作的也沒有哪家能做到人機協同作業，切勿相馬失之瘦，相士失之貧！

回到CRX系列，跟安川一樣，也是伺服電機加減速機加力傳感器的設計方法，基座也跟工業機器人一樣有動力線跟編碼器線，連著工業機器人的電控柜。而且仔細看會發現FANUC更復雜，不旦中空偏置，還有直角傳動的，所以如果不是知道里面的結構，CRX看起來確實像常見協作一樣瘦。就是這么復雜的設計，價格方面我相信也是比較復雜的~~~~~

所以不管是先應急的CR系列，還是現在陸續發布的CRX系列，我們也可以看到，“協作工業”的路線是比較明顯的。

KUKA

KUKA的協作機器人就不用多說了，大家都知道iiwa是協作機器人產品的天花板，國內幾家帶力傳感器的協作廠家都跟iiwa有千絲萬縷的關系（更準確一點說是跟德宇）。當然價格上也是頂流，這也直接影響了iiwa的銷量。據說iiwa的銷量主要來自于醫療、學校、科研機構，還有競爭對手~~~~~

要說銷量，iiwa在協作機器人中實在不值一提，但在高端應用特別是醫療應用中，iiwa還是一座難以逾越的高山。就這么說吧，當前國產骨科跟穿刺手術機器人如日中天，但絕大多數都是輔助，也就是機器人只是輔助定位，而iiwa卻可以自主穿刺，你就想想這里的差距有多大。畢竟iiwa有多年的積累，國產才剛起步，慢慢來吧。

關于iiwa就不廢話了，大家都很熟悉，技術路線跟一般協作機器人相似，無框電機加諧波加力傳感器，驅動器分布在本體內。

大概是由于iiwa實在太高端（貴），KUKA后來又推出了iisy系列，已發布的有iisy3 ，而在2022年慕尼黑自動化展中，KUKA又表示將推出iisy11 跟iisy15。

目前關于iisy的資料還是非常少，所以外界并不是特別清楚到底內部結構是怎樣的，但我們還是可以從有限的資料中發現蛛絲馬跡。首先宣傳上是已經直接點明了iisy就為工業而生的，另外一個細節就是使用的控制柜是KR C5 micro，也是工業機器人的柜子。

好了，就目前的產品來看，KUKA是兩手抓兩手都要硬，低壓分布式、高壓集中式都有，不同的協作機器人對應不同的場景，而不在一個技術路線上押寶，同時布局了工業協作與協作工業。

ABB

如果說KUKA是兩手抓兩手都要硬，那ABB就是——我~~全~~都~~要！！！！

首先是Yumi，也是傳統的電機減速機直連，線纜全部歸整到基座的路線。先是雙臂，又發布了單臂，技術上Yumi也絕對是頂流，工業設計也非常漂亮。

而且Yumi沒有中空走線，而是外部走線。各位有興趣的也請去翻翻老陳網紅的視頻，目前我知道的好像也就他把Yumi拆了又分享了視頻。壕~~~~~細節就不解析了（其實是解析不了），各位自己看看照片體會吧。

而后ABB通過收購發布了Roberta，不過后來消失了，去年又同時發布了CRB1100跟CRB 15000。

CRB 15000就是GoFa，走的也是低壓模塊化關節模組的技術路線，而且GoFa的模組設計有不少亮點，有不少有意思的設計。這個就等哪位土豪大神拆機揭密吧。

而CRB 1100 完全是在工業機器人上加上激光雷達等做的安全策略，在同等規格的工業機器人里是最安全的，在同等規格的協作機器人里是性能最好的，當時看到這個產品思路我是眼前一亮，兼顧了工業的速度與協作的安全，完美~~~~

所以ABB是每個技術路線都布局，有錢真好~~~~

總結

我們回過頭來捋一捋，UR是借由“人機協作”的概念一飛沖天，又憑借“工業協作”的思路平穩落地，坐上了協作的第一把交椅（雖然去年已易主，但沒事，今年鹿死誰手還不好說）；而YASKAWA跟FANUC這兩個日系龍頭則堅定不移地采用工業機器人的思路設計協作，簡單來說，工業機器人加上力傳感器就是協作了；而KUKA跟ABB則是投賽道，特別是ABB，幾乎整個賽道都包了，并且肯定后續還有新品，因為大負載協作還沒做呢。

也就是說四大家族都齊刷刷將“協作工業”作為自己的唯一或其中一條路線。

雖然目前“工業協作”在市場上占據壓倒性優勢，但是乾坤未定，一切還尚早。四大家族走“協作路線”，我覺得一方面可能是有意做技術路線的區分，另一方面大家對于協作性能要求越來越往工業機器人靠近也有目共睹。

而且我自己比較認同的趨勢也是未來工業跟協作的界限會越來越模糊，或者說最終所有種類的機器人都會越來越安全。（我這還沒有說電子皮膚的一脈，從安全的角度來說，工業機器人電子皮膚，一樣可以拖拽示教跟碰撞檢測，特別是如果加的非接觸式電子皮膚，安全系數就更高了。還有加相機監測，比如特斯拉的自動駕駛技術，其實是相通的，但本文我稍微聚集了一下。）

試想一下，力傳感器的原理是通過檢測薄壁變形量來轉換成力反饋信號，“薄壁”“變形”，這不就是諧波減速機里的柔輪的基本特征么？如果有一天，把力傳感器做到了柔輪上，所有用諧波減速機的工業機器人不就突破了協作的界限了么？反過來如果低壓電機過幾年又得到了突破，性能比肩高壓伺服，不也打破了協作速度慢精度低的詛咒了么？

不管是工業協作，還是協作工業，我認為最終還是要會師的，殊途同歸，只是看看會師時誰的部隊更龐大。正所謂

審核編輯 ：李倩