舵輪，專業又陌生的名字，是一個新興的智能高科技產業鏈。之所以稱之為舵輪，是因為它集成了驅動電機、轉向電機、減速機等一體化的機械結構，集產品、行走、牽引和轉向功能為一體，可以荷載和牽引較重貨物。可快速部署AGV、移動式機器人等。完美滿足AGV的應用需求。因此，舵輪驅動是AGV應用的發展方向。相比傳統AGV小車差速控制方式，舵輪集成化高，適配性強，配合伺服系統使用精度更高，響應更快。

A：單舵輪
特點：額定載荷：可驅動幾百公斤至幾噸的AGV車；
運行軌跡：左右拐彎（糾偏功能），前進后退（叉車功能）；
設計特點：機械結構，運動控制相對簡單

B：雙舵輪中軸安裝
特點：額定載荷：可驅動幾百公斤至幾十噸的AGV車；
運行軌跡：左右平移，原地旋轉，左右拐彎（糾偏功能）， 前進后退（叉車功能）；
設計特點：機械結構，運動控制難度中等；

C：雙舵輪對角安裝
特點：額定載荷：可驅動幾百公斤至幾十噸的AGV車；
運行軌跡：左右平移，原地旋轉，左右拐彎（糾偏功能）， 前進后退（叉車功能）；
設計特點：機械結構，運動控制難度中等；

D：四舵輪及以上
特點：額定載荷：可驅動幾百公斤至幾十噸的AGV車；
運行軌跡：左右平移，原地旋轉，左右拐彎（糾偏功能）， 前進后退（叉車功能）；
設計特點：機械結構，運動控制難度最高；

E：雙驅動輪單邊安裝
特點：額定載荷：可驅動幾百公斤至幾十噸的AGV車；
運行軌跡：左右拐彎，前進后退，適合手動/遙控、轉彎半徑較大、無須平移的場合；
設計特點：機械結構，運動控制比較簡單；

舵輪機械結構尺寸如何解讀：
1、舵輪高度基本上決定了AGV小車的最小高度；
2、舵輪的旋轉半徑確定了AGV小車安裝面的最小空間半徑；
3、舵輪輪徑大小能夠影響AGV小車的最高速度：電機額定轉速、減速齒輪比、輪徑確定AGV小車的最高速度；
4、舵輪安裝位置設計技巧與注意事項：定向輪注意事項與轉向輪注意事項；

審核編輯 黃昊宇