1、 介紹產品

mechArm與myAGV

2、介紹項目想要干什么

3、執行操作介紹

3.1、myAGV跟mechArm的連接

3.2、簡單的控制（分為鍵盤控制和ps2手柄控制）

3.3、案例的實現：將遠距離的木塊通過myAGV進行移動，再通過mechArm夾爪，夾取木塊來進行整理

正文

1 、介紹

我們這章節的內容是將協作性機械臂打破距離上的限制，跟移動機器人（myAGV）相連接，實現一個案例。

下面是我們今天要使用的兩個設備：

mechArm 270 M5Stack：

mechArm 270-M5Stack，是一款以M5Stack Basic作為主控，支持ROS仿真模擬，是大象機器人面向創客創新和機器人產學研推出的仿工業構型小六軸機械臂。

myAGV

myAGV 大象首款移動機器人，采用競賽級麥克納姆輪，全包裹金屬車架；ROS開發平臺內置兩種slam算法，滿足建圖、導航方向的學習；提供豐富的擴展接口，可搭載my系列機械臂。

2、案例內容

今天我們要實現的是mechArm270 M5Stack+myAGV結合的案例，通過控制myAGV移動到指定的位置，然后控制mechArm270 M5Stack抓取木塊myAGV再移動到指定的位置。

3、操作

3.1 連接

要讓兩個機器結合在一起，首先得讓他們建立起聯系起來。這里有兩個建立連接的方法：

無線連接(TCP/IP)

通過mechArm 270 M5Stack的IP地址，讓myAGV來建立聯系。先將兩個設備處于同一的WiFi網絡環境下，先獲取mechArm 270 M5Stack的ip地址，大象機器人在團隊設計M5Stack Basic時，已經設計顯示IP地址的功能，可以很方便的獲取到IP地址。（porty默認為9000）

簡單介紹一下socket方法：在python中用來建立通信的一個功能，可以相互發送信息。

大象機器人有個開源的庫pymycobot，里面封裝了一個MyCobotSocket()的方法，就類似于socket方法，給機械臂發送指令。

code：

有線連接

有線連接就相對來說比較容易了，插上一根typeC數據線連接myAGV，就可以進行對機械臂的控制了。

注意：再連接之后，因為Ubuntu系統的原因，需要給機械臂的串口賦予權限才能夠正常的操控。在終端輸入

3.2 簡單控制

移動myAGV

連接好了之后，就可以開始進行操作了。

在myAGV的移動上，大象機器人給我們提供了兩種控制方式鍵盤控制和ps2控制。

是用ros語言來進行控制的。（下面是操作的方法）

啟動節點

打開鍵盤控制界面

這樣按鍵盤上的對應的按鍵就可以進行移動了。

myAGV使用的是麥克納姆輪可以全方向運動，還有IMU用于定位補償。可以在原地轉圈，操控十分的簡單。

作為一個移動機器人得有脫離PC來操控，還提供了ps2手柄的控制，已經內置好了程序，我們只需要調用程序。

第一步還是啟動節點，第二部開啟ps2手柄的控制程序。

運行后就可以通過ps2手柄自由控制myAGV了。

3.3 案例的實現

用機械臂抓取小木塊，來投入對應的桶里！

結合移動小車的控制和機械臂的控制，就可以實現這個項目了。

先是啟動myAGV的移動控制，鍵盤控制或者ps2手柄控制都可以。我這邊選擇ps2手柄控制。

將機械臂移動到小木塊前方，給mechArm發送代碼去控制它運動和控制夾爪去抓取木塊。放置到對應的位置。

code for mechArm:

不知你對這個案例有何看法，如果你有什么想法或者意見請在下方留言！我們會采取有趣的建議進行嘗試！

審核編輯 黃昊宇