CAN總線上傳輸?shù)?a target="_blank">信息稱為報(bào)文，當(dāng)總線空閑時(shí)任何連接的單元都可以開始發(fā)送新的報(bào)文。

CAN通信是通過以下5種類型的幀進(jìn)行的：

• 數(shù)據(jù)幀
• 遙控幀
• 錯(cuò)誤幀
• 過載幀
• 幀間隔

另外，數(shù)據(jù)幀和遙控幀有標(biāo)準(zhǔn)格式和擴(kuò)展格式兩種格式。標(biāo)準(zhǔn)格式有 11 個(gè)位的標(biāo)識(shí)符（Identifier: 以下簡(jiǎn)稱 ID）， 擴(kuò)展格式有 29 個(gè)位的 ID。

各種幀的用途如下表所示：

過載幀是用于接收單元通知其尚未完成接收準(zhǔn)備的幀，過載幀由過載標(biāo)志和過載界定符構(gòu)成。

過載標(biāo)志由6個(gè)位的顯性位組成，過載標(biāo)志的構(gòu)成與主動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志的構(gòu)成相同。過載標(biāo)志其形式破壞了間歇場(chǎng)的固定格式，結(jié)果使其他所有節(jié)點(diǎn)也檢測(cè)到了一個(gè)出錯(cuò)狀態(tài)，就都各自送出一個(gè)超載標(biāo)志。

過載界定符由8個(gè)位的隱性位組成，過載界定符的構(gòu)成與錯(cuò)誤界定符的構(gòu)成相同。過載標(biāo)志發(fā)送完畢后，每個(gè)節(jié)點(diǎn)都對(duì)總線進(jìn)行監(jiān)察，直到檢測(cè)到一個(gè)隱性位為止。此時(shí)，每個(gè)節(jié)點(diǎn)均已發(fā)送完各自的過載標(biāo)志，接著所有節(jié)點(diǎn)還要同時(shí)開始發(fā)送7個(gè)隱性位，配齊長(zhǎng)達(dá)8位的過載界定符。

編輯：黃飛