【飛凌RZ/G2L開發板試用體驗】SSH登錄核心參數測試，PWM驅動編碼器電機
本文來源電子發燒友社區，作者：馬猛， 帖子地址：https://bbs.elecfans.com/jishu_2309828_1_1.html?
SSH登錄首先設定板子的IP地址，OK-G2LD-C開發板支持 SSH 服務并啟動時已自動開啟，設置好 IP 地址后就可以作為一臺SSH 服務器。可以利用 SSH 登錄開發板進行開發調試，也可用 scp 進行文件傳輸。
開發板有兩個網口ENT0，ENT1：不要搞混了，首先和電腦ping .
查看linux根目錄
1LED測試：
1) OK-G2LD-C 核心板有 1 個藍色可控 LED 燈，板卡上電啟動后該藍色 LED 燈閃爍。若用戶關閉該功
能， 需要修改源碼中的設備樹文件： OKG2L-linux-sdk10/OKG2L-linux-kernel/arch/ARM64/boot/dts/renes
as/OKG2L-C.dtsi，將 leds 節點屬性 state=”on”改為”off”， linux,default-trigger = "heartbeat"改為”none”
2)LED ： 用戶控制
當將 led 的觸發條件設置為 none 后，用戶可以通過命令來控制 led 燈亮滅。
復制代碼
3)將藍色 LED 燈改為心跳燈
復制代碼
2GPIO PWM測試
OK-G2LD-C 底板在 P23 ,P25 引出 gpio， 根據原理圖標識的引腳名稱，使用 sysfs 方式控制 gpio,設
置 gpio 輸出電平高低。 （此原理圖對應底板的 P25 絲印， 1 腳對應底板絲印小三角）
gpio 編號計算方式： GPIO_ID = GPIO_port * 8 + GPIO_pin + 120
例如引腳 P17_1 對應的 gpio 編號為 17*8+1+120=257；
目的:將一個小舵機直接連接到開發板的5伏電源上，并使用GPIO數字輸出端口采用軟件PWM的方式來控制它。警告:只能使用微型舵機（如：SG90），因為開發板5 V供電的限制，大型號的舵機電流過大對控制板安全不利。
連接舵機的棕色線(或黑色線)至開發板的 GND (pin #6), 舵機紅色線至開發板的 5 V (pin #2)，舵機黃色線連接至開發板的任意 GPIO 輸出端口. 此時舵機由開發板的 5 V供電, GPIO的控制電壓是 3.3 V。（開發板引腳可參見：開發板的外部I/O接口）當然我們也可以使用充電寶給舵機供電。
復制代碼
SSH登錄首先設定板子的IP地址，OK-G2LD-C開發板支持 SSH 服務并啟動時已自動開啟，設置好 IP 地址后就可以作為一臺SSH 服務器。可以利用 SSH 登錄開發板進行開發調試，也可用 scp 進行文件傳輸。
開發板有兩個網口ENT0，ENT1：不要搞混了，首先和電腦ping .
查看linux根目錄
1LED測試：
1) OK-G2LD-C 核心板有 1 個藍色可控 LED 燈，板卡上電啟動后該藍色 LED 燈閃爍。若用戶關閉該功
能， 需要修改源碼中的設備樹文件： OKG2L-linux-sdk10/OKG2L-linux-kernel/arch/ARM64/boot/dts/renes
as/OKG2L-C.dtsi，將 leds 節點屬性 state=”on”改為”off”， linux,default-trigger = "heartbeat"改為”none”
2)LED ： 用戶控制
當將 led 的觸發條件設置為 none 后，用戶可以通過命令來控制 led 燈亮滅。
- root@okg2l:/# echo none > /sys/class/leds/heartbeat/trigger //設置觸發條件為 none
- root@okg2l:/# echo 1 > /sys/class/leds/heartbeat/brightness //點亮 led 燈
- root@okg2l:/# echo 0 > /sys/class/leds/heartbeat/brightness //熄滅 led 燈
3)將藍色 LED 燈改為心跳燈
- echo heartbeat > /sys/class/leds/heartbeat/trigger //設置觸發條件為 heartbeat
2GPIO PWM測試
OK-G2LD-C 底板在 P23 ,P25 引出 gpio， 根據原理圖標識的引腳名稱，使用 sysfs 方式控制 gpio,設
置 gpio 輸出電平高低。 （此原理圖對應底板的 P25 絲印， 1 腳對應底板絲印小三角）
gpio 編號計算方式： GPIO_ID = GPIO_port * 8 + GPIO_pin + 120
例如引腳 P17_1 對應的 gpio 編號為 17*8+1+120=257；
目的:將一個小舵機直接連接到開發板的5伏電源上，并使用GPIO數字輸出端口采用軟件PWM的方式來控制它。警告:只能使用微型舵機（如：SG90），因為開發板5 V供電的限制，大型號的舵機電流過大對控制板安全不利。
連接舵機的棕色線(或黑色線)至開發板的 GND (pin #6), 舵機紅色線至開發板的 5 V (pin #2)，舵機黃色線連接至開發板的任意 GPIO 輸出端口. 此時舵機由開發板的 5 V供電, GPIO的控制電壓是 3.3 V。（開發板引腳可參見：開發板的外部I/O接口）當然我們也可以使用充電寶給舵機供電。
- # Software PWM Servo.py
- import RPi.GPIO as GPIO
- importtime
- P_SERVO = 22 # GPIO端口號，根據實際修改
- fPWM = 50# Hz (軟件PWM方式，頻率不能設置過高)
- a = 10
- b = 2
- def setup():
- global pwm
- GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
- GPIO.setup(P_SERVO, GPIO.OUT)
- pwm = GPIO.PWM(P_SERVO, fPWM)
- pwm.start(0)
- def setDirection(direction):
- duty = a / 180 * direction + b
- pwm.ChangeDutyCycle(duty)
- print "direction =", direction, "-> duty =", duty
- time.sleep(1)
- print "starting"
- setup()
- for direction in range(0, 181, 10):
- setDirection(direction)
- direction = 0
- setDirection(0)
- GPIO.cleanup()
- print "done"
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