MAM 文件（零點校準標記槽偏差）

參照調整適用于對正確調整的機器人進行維護并由此導致調整值丟失時進行。

示例：

更換 RDC

更換電機

我們更換了機器人,讓后在進行零點校正過程中出現了$MAMES_ACT數值丟失的故障

$MAMES[n] 軸n 的機械和數學零點之間的偏移

機器人在進行維護之前將移動至位置 $MAMES。之后，機器人通過參照調整重新被賦予系統變量的軸值。這樣，機器人便重新回到調整值丟失之前的狀態。

已學習的偏差會保存下來。不需要使用 EMD 或千分表。

在參照調整時，機器人上是否裝有負載無關緊要。參照調整也可用于附加軸。

在進行維護之前將機器人移動至位置 $MAMES。為此給 PTP $MAMES 點編程，并移至此點。此操作僅可由專家用戶組進行！

$MAMES_ACT[]

機器人專用主控位置

特定機器人類型的每個軸的主控位置通過機床數據中的 $MAMES[ x] 定義（變量在文件 …R1Mada$machine.dat 中）。

機器人特定的控制位置 $MAMES_ACT[ x] 可能會略有偏差。

然后，存儲在 $MAMES[x] 中的相對于母版制作位置的偏移量將作為 MAM 文件保存在 RDC 上。

如果要保存并使用用于控制的偏移值，則必須在機床數據中用 $INDI VIDUAL_MAMES（文件 …R1Mada$machine.dat 中的變量）指定。然后機器人控制器在啟動期間讀取偏移值，將它們添加到 $MAMES[] 值并將結果寫入變量 $MAMES_ACT[ x]。

? 如果要使用帶有偏移數據的 MAM 文件，$INDIVIDUAL_MAMES ≠ #NONE，$MAMES_ACT[x] = $MAMES[ x] + MAM 偏移。

? 如果使用帶有偏移數據的MAM 文件，$INDIVIDUAL_MAMES ≠ #NONE，但沒有保存MAM 文件，$MAMES_ACT[x] 無效。

? 如果不使用帶有偏移數據的 MAM 文件，$INDIVIDUAL_MAMES = #NONE, $MAMES_ACT[x] = $MAMES[ x]。

$MAMES_ACT[ Axis number]=Axis value

例:

A3 的機床數據中的 $MAMES[] 值為 90°。在 MAM 文件中，為該軸保存了 1° 的偏移量：$MAMES_ACT[3] = 90.0 + 1.0 = 91.0