EtherCrab -- 一個用 Rust 編寫的 EtherCAT 主站

什么是 EtherCAT

EtherCAT 名稱的由來是：Ethernet for Control Automation Technology，也就是用于控制自動化技術的以太網協議技術，其實也就是工業以太網的一種。EtherCAT 是倍福公司旗下的 ETG（ EtherCAT 技術協會）負責研發并推廣的一種實時以太網技術，它是一種開放的網絡協議，可以進行主從設備之間的通信。

通過主從系統架構進行控制。主站發送“目標數據”，從站接收目標數據并寫入“實際數據”。目標數據可以是用于有源設備（執行器）的控制指令，以便執行特定的動作，例如設置電動機的轉速。另一方面，實際數據表示來自被測設備（傳感器）的有關各種狀態（例如當前位置，轉速或溫度）的信息。

EtherCAT 主站是做什么的

EtherCAT 主站組裝 EtherCAT 數據報，然后通過所有連接的從站發送它們。EtherCAT 的特殊之處在于，在通過過程中，每個從站都將從循環數據報中取出其特定目標數據，同時將自己的實際數據放入數據報中。所有不打算用于從站的剩余數據都將原封不動地轉發。數據報經過所有從站后，它會返回并由主站接收。即使對于大量互連的 EtherCAT 從站，此過程也非常快捷，因為單個從站的通過延遲僅為幾納秒。

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而 EtherCrab 就是用 rust 編寫的 EtherCAT 主站。

RuSTy -- 一個用 Rust 編寫的結構化文本編譯器

RuSTy 是用 Rust 編寫的結構化文本 (ST) 編譯器，基于 LLVM 編譯器后端。使用 logos crate 庫在自定義解析器運行之前執行詞法分析。RuSTy 通過翻轉命令行標志來輸出靜態或共享對象以及 LLVM IR 或位碼。作者的目標是打造至少支持第 2 版 IEC 61131 標準中的功能的開源工業級 ST 編譯器。

審核編輯：劉清