ABB機器人6個關節軸都有一個機械原點的位置

在以下情況需要對機械原點位置進行轉數計數器更新操作：

1.更換伺服電機轉數計數器電池后。

2.當轉數計數器發生故障，修復后。

3.轉數計數器與測量板之間斷開過以后

4.斷電后，機器人關節軸發生了位移。

5.當系統報警提示“10036轉數計數器未更新”時。

下方進行ABB機器人IRB1200轉數計數器操作方法

01

key:使用手動操縱讓機器人各關節軸運動到機械原點刻度位置的順序是:4—5—6—1—2—3。

機器人六個關節軸的機械原點刻度位置如下圖所示。

02

在手動操縱菜單中，動作模式選擇“軸4-6”,將關節軸4運動到機械原點的刻度位置（下圖箭頭所示）。

03

在手動操縱菜單中，動作模式選擇“軸4-6”，將關節軸5運動到機械原點的刻度位置（下圖箭頭所示）。

04

在手動操縱菜單中，動作模式選擇“軸4-6”,將關節軸6運動到機械原點的刻度位置（下圖箭頭所示）。

05

在手動操縱菜單中，動作模式選擇“軸4-6”，將關節軸1運動到機械原點的刻度位置（下圖箭頭所示）。

06

在手動操縱菜單中，動作模式選擇“軸4-6”,將關節軸2運動到機械原點的刻度位置（下圖箭頭所示）。

07

在手動操縱菜單中，動作模式選擇“軸4-6”,將關節軸3運動到機械原點的刻度位置（下圖箭頭所示）。

08

先點擊左上角的主菜單

然后選擇“校準”。

09

點擊“POB_01”

10

先選擇“校準參數”。

再選擇“編輯點擊校準偏移”。

11

將機器人本體上電機校準偏移記錄下來，后面會用到。

12

點擊“是”

13

輸入剛才從機器人本體記錄的電機校準偏移數據,然后點擊“確定”。

如果示教器中顯示的數值與本體上的標簽數值相同,則不需修改,直接點擊“取消”退出,跳到第17步。

14

點擊“是”

15

重新啟動控制器后,點擊“校準”。

16

點擊“ROB_1”

17

點擊“更新轉數計數器”。

18

點擊“是”

19

點擊“確認”。

20

key:如果機器人由于安裝位置的關系，無法六個軸同時到達機械原點刻度位置,則可以逐個對關節軸進行轉數計數器更新。

點擊“全選”,然后點擊“更新”。

21

點擊“跟新”。

審核編輯 ：李倩