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為什么激光雷達(dá)會選擇在905nm和1550nm發(fā)光

jf_EksNQtU6 ? 來源:智能汽車設(shè)計 ? 作者:智能汽車設(shè)計 ? 2022-11-24 15:10 ? 次閱讀

由于FMCW激光雷達(dá)面臨激光器成本高、窄線寬線性、光波導(dǎo)器件表面公差難控制等一系列問題,我們認(rèn)為3-5年之內(nèi)難以成為實際落地方案,因此在供應(yīng)鏈的探討中,我們只討論TOF激光雷達(dá),不對FMCW的激光器、調(diào)制器等部件展開論述。

1 發(fā)射端:國產(chǎn)激光芯片從VCSEL開始突破,快慢軸準(zhǔn)直有較高壁壘

在激光雷達(dá)中,發(fā)射端是價值量最高、壁壘最高的環(huán)節(jié)之一。在發(fā)射端中,隨著國內(nèi)產(chǎn)業(yè)鏈崛起以及產(chǎn)業(yè)的整體技術(shù)路線調(diào)整,905nm VCSEL激光芯片等產(chǎn)品有望在市場實 現(xiàn)突破。此外,1550nm光源也具備獨(dú)特優(yōu)勢,與主流的905nm形成錯位競爭,未來隨著FMCW測距路線的逐步發(fā)展,預(yù)計其份額還有進(jìn)一步增長的空間。

光源:905nm走向VCSEL大勢所趨,1550nm實現(xiàn)錯位競爭

發(fā)射端的“心臟”就是光源。目前,決定光源技術(shù)路線的主要可以歸納為發(fā)光波長、激光器結(jié)構(gòu)兩大指標(biāo)。按照波長劃分,最主流的是905nm波長和1550nm波長。按照結(jié)構(gòu)來劃分則主要分為EEL(邊發(fā)射激光器)、VCSEL(垂直腔面發(fā)射激光器),以及1550nm使用的光纖激光器。

光源的選擇制約因素主要有性能、成本、產(chǎn)業(yè)鏈成熟度、人眼安全四大要素。光源選擇完之后,需要解決光源校準(zhǔn)、溫漂、無熱化三大問題。接下來我們將從一些重點(diǎn)關(guān)注的問題出發(fā),分析不同技術(shù)路線的優(yōu)劣勢與特點(diǎn),以及對應(yīng)產(chǎn)業(yè)鏈環(huán)節(jié)的壁壘和價值。

本節(jié)主要回答以下問題。1、為什么激光雷達(dá)會選擇在905nm和1550nm發(fā)光;2、905nm和1550nm各有什么優(yōu)勢,各自的應(yīng)用場景是什么?3、為什么歐司朗在905nmEEL的一家獨(dú)大的局面難以動搖;4、為什么905nm VCSEL會成為產(chǎn)業(yè)趨勢;5、為什么TEC在激光雷達(dá)里不再被需要;6、為什么激光器里需要加快慢軸準(zhǔn)直。

1、為什么是905nm與1550nm?自然傳播窗口與產(chǎn)業(yè)鏈成熟度共同決定

首先,為何有905nm與1550nm兩條路線,而不是其他波長?這首先受到激光傳播窗口的限制。大氣吸收譜限制了哪些激光波長能夠在空氣中使用,比如300nm以下的短波會被臭氧吸收,1微米以上的紅外波長又經(jīng)常會被水蒸氣吸收,所以激光器通常只能在 少數(shù)特定窗口工作,如下圖37白色背景部分(可以注意到很大一部分與可見光波長重合)。白色窗口中又有一大段是可見光,如果直接采用可見光又會對人眼產(chǎn)生視覺干擾,所以剩 余的傳播窗口是有限的。圖中四條紅線從左到右分別代表865nm、905nm、1310nm、1550nm波長,均處于白色窗口中,都能在空氣中正常工作。

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在以上諸多個傳播窗口中,為什么選擇了905nm與1550nm?這與現(xiàn)存的產(chǎn)業(yè)鏈成熟 度有關(guān)。1550nm光纖激光器是光通信領(lǐng)域應(yīng)用最廣的光源之一,而905則與消費(fèi)電子共用產(chǎn)業(yè)鏈(手機(jī)上的3D ToF傳感器通常使用940nm光源,與905基本屬于同種半導(dǎo)體激光器,可以共用GaAs材料體系),所以都有一定的發(fā)展基礎(chǔ)。

2、選擇905nm還是1550nm?允許的峰值功率高使得1550nm有探測優(yōu)勢,材料體系使得905nm有成本優(yōu)勢

在905nm與1550nm光源中如何做選擇?主要還是取決于需求。激光雷達(dá)用戶對激 光雷達(dá)的首要需求就是看得遠(yuǎn)(發(fā)光功率大)、看得清(分辨率高,激光器點(diǎn)頻高)。激光雷達(dá)需要看多遠(yuǎn)?主要取決于制動距離。在通常的柏油路面上,120km/h條件下,制動距離接近130米,所以需要確保探測距離在制動距離之上,才能在高速場景下保障安全。

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那么是否現(xiàn)有的905nm和1550nm激光雷達(dá)都能做到足夠長的探測距離?其實不然。1550nm激光器由于采用光纖能夠放大激光,因此其功率更大,幾毫瓦功率的種子光源經(jīng)過光纖放大,瞬時發(fā)光功率可達(dá)1kW級別(905nm激光器則只有100W級別)。大功率帶來的好處是探測距離更遠(yuǎn),根據(jù)目前各家產(chǎn)品參數(shù),1550nm激光雷達(dá)對10%反射率物體的探測距離通常能夠達(dá)到250m以上(905nm大多在150m@10%左右)。對10%反射率物體具備150m探測距離有些時候是不夠的,其原因在于有大量低反射率物體,比如動物毛皮、輪胎等,這些物體同樣會影響駕駛安全,但激光雷達(dá)對其探測距離往往會大幅縮減,在這種情況下,1550nm激光雷達(dá)會有更高的安全系數(shù)。

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既然探測距離主要跟激光的功率有關(guān),那么905nm激光雷達(dá)為什么不通過增加功率來提升探測距離呢,這里遇到的主要挑戰(zhàn)是人眼安全。所謂人眼安全就是激光雷達(dá)不能明顯加熱人的眼球結(jié)構(gòu),不能燒壞視網(wǎng)膜、晶狀體、玻璃體、角膜等重要的光學(xué)結(jié)構(gòu)。視網(wǎng)膜是視神經(jīng)的延伸,如果損壞將直接導(dǎo)致視力永久性損失。晶狀體、玻璃體等前部光學(xué)部件如果損壞,則可能導(dǎo)致白內(nèi)障等病癥,同樣會導(dǎo)致視力嚴(yán)重?fù)p失。

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而要保證不損傷人眼,需要滿足何種功率限制?這方面ANSI和IEC等權(quán)威組織已經(jīng)有了較為明確的結(jié)論。由于紅外激光對人眼的損傷通常屬于加熱效應(yīng),因此需要保證激光 照射不導(dǎo)致明顯的溫升。由于發(fā)熱等于功率和時間的乘積,因此要滿足盡量不發(fā)熱,只需要激光照射的時間足夠短,或者連續(xù)照射功率足夠小即可。

由于905nm更接近可見光,視網(wǎng)膜對其更敏感,同時液態(tài)水對其吸收也更少,因此這種光線更容易直達(dá)視網(wǎng)膜。相比而言,1550nm容易被水吸收,因此在抵達(dá)視網(wǎng)膜之前 已經(jīng)被玻璃體等前部結(jié)構(gòu)進(jìn)行一輪吸收,抵達(dá)視網(wǎng)膜的較少。同時1550nm光折射率更大, 即便是抵達(dá)視網(wǎng)膜,也不容易聚焦成很小的光點(diǎn),能量相對分散,進(jìn)一步減小了損傷。

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基于以上原因,在連續(xù)波情況下,1550nm激光的人眼安全功率達(dá)到905nm的10倍(如左下圖所示),如果是瞬間發(fā)光則倍數(shù)更多,如果發(fā)光控制在納秒級別(激光雷達(dá)通常一個脈沖只有幾個納秒),那么 1550nm激光人眼允許的強(qiáng)度可以更高。

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所以,905nm激光功率不能再大幅增加的原因在于人眼安全,1550nm的探測距離優(yōu) 勢將繼續(xù)保持。然而,1550nm激光器的短板是其成本更高。

905體系近紅外激光器發(fā)展較早,是基于GaAs材料體系的(其他近紅外激光器如 850/865nm、1064nm等也使用GaAs類材料),最早的LED(半導(dǎo)體發(fā)光二極管)、最早的半導(dǎo)體激光器都是基于GaAs開發(fā)的,可以說產(chǎn)業(yè)十分成熟,成本已經(jīng)很低。

而另一條路線1550所使用的激光器種子光源材料為InGaAsP,需要基于InP體系開發(fā),一方面其發(fā)展比GaAs要晚一些,另一方面In元素本身也更稀有,成本也更高。根據(jù)Chemical Book網(wǎng)站的數(shù)據(jù),銦的地殼豐度只有百萬分之0.05,與銀相近,其稀有性決定 了其價格必然較高。Yole對InP EEL、GaAs VCSEL、GaAs EEL的成本進(jìn)行了對比(由于反射效率、散熱效率等物理層面問題,InP體系目前沒有實用的VCSEL激光器)。橙色部分顯示的是晶圓基片的成本,從中可見,雖然6寸晶圓的面積是4寸晶圓的2.25倍,但是4寸的InP晶圓基片成本卻比6寸GaAs晶圓基片貴3倍多,如果換算成單位面積成本,那么差距就更大了。半導(dǎo)體激光器晶圓還需要在基片上進(jìn)行外延生長(沉積上真正的發(fā)光材料等),這部分成本在圖中體現(xiàn)為黃色,InP晶圓的外延生長成本仍然明顯更高,比6寸GaAs EEL高了數(shù)倍。如果再考慮光纖成本,1550nm激光器成本就更高。

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1550nm激光器的成本受到材料因素與激光器類型因素的限制,并非是通過大規(guī)模生產(chǎn)就能夠降低到905nm激光器同一水平的。

綜上所述,受到人眼限制,1550nm路線的探測距離優(yōu)勢明顯,而受到材料限制,905nm路線的成本優(yōu)勢也同樣明顯,因此二者構(gòu)成錯位競爭。預(yù)計1550nm激光雷達(dá)將主要用于以安全性為核心賣點(diǎn)的車輛(如沃爾沃等)、價位和品牌定位較為高檔的車輛(如蔚來、奔馳、上汽飛凡R等)、重卡(剎車距離較長,奔馳重卡采用1550nm激光雷達(dá))等特殊定位的車輛。其余車輛受限于成本,則更適合采用905nm激光雷達(dá)。

不過1550nm和905nm的功率特性也對其成本有所影響。通常1550路線的激光器較少,一般只需要一個光纖激光器(包含一個泵浦光源和一個種子光源),之后還可以對光纖中的激光進(jìn)行分束,1個激光器就能同時打出多個光點(diǎn),例如圖達(dá)通falcon采用1分4設(shè)計,1個激光器可同時產(chǎn)生4條光束進(jìn)行掃描。而905nm路線的激光器由于功率有限,通常無法分束,需要的激光器數(shù)量更多,比如速騰M1就采用了5個收發(fā)模組同時發(fā)光,5個激光器同時發(fā)光進(jìn)行掃描。禾賽AT128則配置更為豪華,直接采用128個VCSEL激光器來實現(xiàn)128線掃描??梢哉f1550nm激光的高功率特性在一定程度上縮小了與905的成本差距。

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3、905nm EEL,歐司朗一家獨(dú)大局面暫難改變

905nm路線又分為EEL和VCSEL,目前全球和國內(nèi)的905nm EEL的光芯片基本采用了歐司朗的光芯片。除了有先發(fā)優(yōu)勢外,另一大原因就是歐司朗后來在低溫漂EEL上通過專利構(gòu)筑了自己的優(yōu)勢,而溫漂是激光雷達(dá)的一個很大的挑戰(zhàn)。

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如上圖所示,EEL光芯片在溫度發(fā)生變化時光的波長會發(fā)生漂移,大約為0.3nm/C°由于汽車的工作溫寬特別寬(-45°~+85°),因此120度左右的溫寬范圍能造成高達(dá)40nm左右的溫漂,這給接收端帶來了巨大的挑戰(zhàn),會影響激光雷達(dá)的探測距離和成像質(zhì)量。

歐司朗實現(xiàn)低溫漂EEL的原理并不復(fù)雜,正如VCSEL實現(xiàn)低溫漂的關(guān)鍵在于上下兩層DBR反射鏡,歐司朗的低溫漂EEL其實也是利用了DBR。只不過VCSEL的DBR在上下兩面,而歐司朗將DBR放在了EEL激光器的側(cè)面(圖中130所標(biāo)記的即為DBR), 與出光面上的鍍膜(圖中125)構(gòu)成諧振腔,利用DBR實現(xiàn)了波長的精確篩選,從而實現(xiàn)低溫漂。

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雖然低溫漂EEL原理上并不十分復(fù)雜,但由于歐司朗構(gòu)筑了較強(qiáng)的專利壁壘,因此在EEL領(lǐng)域其市場地位較難動搖。

4、低成本,VCSEL取代EEL大勢所趨

雖然目前激光雷達(dá)領(lǐng)域的光源還是以EEL為主,但在905nm波長上,隨著多結(jié)工藝提升了發(fā)光功率,VCSEL替換EEL的趨勢越來越明顯,國內(nèi)激光芯片企業(yè)迎來發(fā)展機(jī)遇。

VCSEL取代EEL的首要原因是成本,由于VCSEL是上表面發(fā)光而不是側(cè)面發(fā)光, 不需要在側(cè)面進(jìn)行太多加工,只需要按照正常的半導(dǎo)體加工工藝批量處理即可。而EEL是側(cè)面發(fā)光,所以在形成晶圓后還需要進(jìn)行切割,分別對每個激光器的側(cè)表面進(jìn)行處理、鍍膜,無法按照現(xiàn)有半導(dǎo)體工藝來一次性處理整個晶圓的激光器,成本較高。按照Yole的統(tǒng)計,EEL的后道處理工序成本比VCSEL高了一倍以上。如果再考慮給EEL增加DBR,就需要在EEL側(cè)面沉積多層晶體,成本會進(jìn)一步提高。

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VCSEL取代EEL的第二大原因是因為過去VCSEL發(fā)光功率低的問題已經(jīng)被新的“多結(jié)”工藝所解決。半導(dǎo)體激光器本質(zhì)上作為一種二極管,也是PN結(jié)構(gòu)成的,所謂多結(jié)就是多個PN結(jié)。在最初始的LED和激光二極管中,通常只用1個PN結(jié)進(jìn)行發(fā)光。而隨后為了加大功率,人們開始將一個半導(dǎo)體激光器制作成多層PN結(jié)的結(jié)構(gòu),每一個PN結(jié)都能夠發(fā)光,這就大大增加了發(fā)光強(qiáng)度。根據(jù)劉恒等發(fā)布的《用于激光雷達(dá)的高性能多結(jié)VCSEL芯片的研究》,下圖49是一個6層結(jié)的VCSEL,圖中“MQW”所指向的區(qū)域就是發(fā)光層,總共有6個,相當(dāng)于6個PN結(jié),電流從上到下依次流經(jīng)6個PN結(jié),就能讓6個PN結(jié)同時發(fā)光,相當(dāng)于6個串聯(lián)的激光二極管。我們用多層結(jié)的方式將多個激光器濃縮到一個激光器中,自然就提高了發(fā)光功率。也正是因為近年來結(jié)數(shù)的增多讓VCSEL的發(fā)光功率迅速增大,快速接近EEL。

此前由于VCSEL發(fā)展較晚,而且更多用于消費(fèi)電子,對大功率沒有需求,所以此前的VCSEL大多都是單層結(jié)的,功率較小。而激光雷達(dá)的發(fā)展對大功率激光器提出了需求, 做出多層結(jié)的VCSEL并不存在原理上的困難,只是需要時間進(jìn)行工藝開發(fā),因此隨著近 年來VCSEL結(jié)數(shù)的不斷增加,最后一塊短板已經(jīng)被補(bǔ)齊,在激光雷達(dá)領(lǐng)域替代EEL已經(jīng)完全可行。

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正因以上種種優(yōu)勢,禾賽科技和華為等激光雷達(dá)廠商的方案紛紛走向VCSEL路線,比如禾賽科技在其專利《光發(fā)射模塊、光探測模塊、激光雷達(dá)及其測距方法》(專利申請公布號CN114152933A)中就主要使用了VCSEL芯片組成激光發(fā)射陣列。

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我國激光產(chǎn)業(yè)鏈在大功率VCSEL方面與國外公司相比完全不落下風(fēng),長光華芯、縱慧芯光等公司在此領(lǐng)域具備強(qiáng)勁實力,值得關(guān)注。

5、為什么激光雷達(dá)里不需要加裝TEC

另一種解決溫漂的思路就是主動對激光器進(jìn)行溫度調(diào)節(jié),正如現(xiàn)在的新能源車往往會 對鋰電池進(jìn)行熱管理。但這一思路更加凸顯了VCSEL路線的優(yōu)越性。在需要維持光波長 精確的場合主動進(jìn)行熱管理往往需要增加TEC(半導(dǎo)體制冷器,Thermo-Electric Cooler)。針對激光雷達(dá)進(jìn)行冷卻,然而加裝單個TEC的功耗往往在2-3W的水平,多個激光器這一 功耗水平對于平均功耗只有十幾瓦水平的激光雷達(dá)來說是一個不小的負(fù)擔(dān)。此外,增加TEC本身也會帶來額外的成本開支,由于目前EEL激光器已經(jīng)解決了溫漂問題,VCSEL激光器天然溫漂就比較小,因此與光模塊不同,在激光雷達(dá)里不再需要加裝TEC。

6、快慢軸準(zhǔn)直:單激光器配備1-2個準(zhǔn)直鏡,市場規(guī)模有望媲美手機(jī)鏡頭

發(fā)射端除了光源以外,另一類重要部件就是光學(xué)器件,其中最重要的一類就是用于對 激光器的光路進(jìn)行校準(zhǔn)的器件,在激光雷達(dá)整機(jī)中的價值量通常能夠達(dá)到10-20美金的水平,市場空間也較為廣闊。

為什么需要對激光器發(fā)出的光進(jìn)行校準(zhǔn)?因為真實的激光并不是許多人想象當(dāng)中的筆直的光束,而是存在著發(fā)散角的,尤其是半導(dǎo)體激光器,發(fā)散角非常大。由于半導(dǎo)體激光器體積小,諧振腔小,對光束的篩選作用比較弱,而且發(fā)光面積小,發(fā)出的光線會發(fā)生 衍射,所以對于EEL來說通常射出的都是橢圓錐形光束,如果對著墻面照射則會打出一個橢圓形光斑,其中橢圓形長軸通常稱為快軸,短軸通常稱為慢軸,快軸方向發(fā)散角可能達(dá)到25-50度左右,慢軸方向發(fā)散角也可能有十幾度到二十度。VCSEL激光器的光束也會呈現(xiàn)圓錐形發(fā)散,發(fā)散角可以達(dá)到20度左右。如果采取這樣的光束直接照射,則能量會很快分散殆盡,無法進(jìn)行有效探測。

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另外,半導(dǎo)體激光器由于諧振腔的篩選能力不夠強(qiáng),還存在光束質(zhì)量問題,也就是光 斑的強(qiáng)弱分布不均(存在多橫模),且在主要光斑周圍還有少量剩余能量(拖尾效應(yīng)),所以有時也需要進(jìn)行調(diào)整。針對拖尾問題,經(jīng)常采用光闌將主光斑之外的少量光束舍棄。

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針對EEL激光器,通常需要在發(fā)光界面后立刻使用柱面透鏡進(jìn)行快軸準(zhǔn)直,如此可以用最小的透鏡面積節(jié)約成本,例如速騰M1是在每個激光器后緊跟一個快軸準(zhǔn)直。在進(jìn)行快軸準(zhǔn)直后,通常會再進(jìn)行一次慢軸準(zhǔn)直。經(jīng)過兩次準(zhǔn)直后激光將具有較好的直線性。

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鐳神智能的一款激光雷達(dá)發(fā)射模組中采用8個EEL激光器,在每個激光器的出光口直接安裝1個快軸準(zhǔn)直鏡,體積更小,僅有亞毫米尺度,肉眼基本無法直接分辨。

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而針對光學(xué)校準(zhǔn),1550nm路線再次展現(xiàn)了其優(yōu)勢。由于1550激光雷達(dá)使用光纖激光器,而光纖(通常使用單模光纖)本身就具有極強(qiáng)的光學(xué)校準(zhǔn)能力,因此1550nm激光器的光束質(zhì)量較高,輸出的幾乎是完美的圓形高斯光斑。同時其發(fā)散角也較小,根據(jù)武漢理工大學(xué)張睛等人的研究,圓光纖的發(fā)散角只有6度多,通常只需要在光纖后加一個普通的球面凸透鏡即可。

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此外,對于絕大多數(shù)激光雷達(dá),在接收光路上通常都需要用凸透鏡進(jìn)行光線匯聚,將從目標(biāo)處反射回來的平行光匯聚在接收器所在的較小面積上。對于部分短距離flash激光雷達(dá),準(zhǔn)直需求將變?yōu)楣鈭鰪?qiáng)度均勻化以及光束視場角擴(kuò)大的需求,因此會對光場勻化器、光束擴(kuò)散器等光學(xué)元件產(chǎn)生需求。

隨著激光雷達(dá)行業(yè)發(fā)展,預(yù)計對光學(xué)器件的需求將穩(wěn)定持續(xù)增長??燧S準(zhǔn)直鏡將有較 大需求,此外慢軸準(zhǔn)直鏡、快慢軸準(zhǔn)直一體化透鏡、球面透鏡等也將有較多市場需求。未來若激光雷達(dá)達(dá)到較高滲透率,按照單車1前向2側(cè)向的配置,單臺激光雷達(dá)光學(xué)元件價值按照10美元計算,則全球市場規(guī)模有望超過百億人民幣,與手機(jī)鏡頭相近。

在光學(xué)校準(zhǔn)元件方面,炬光科技、永新光學(xué)、藍(lán)特光學(xué)、福晶科技、騰景科技等一批 國內(nèi)公司都分別在各自擅長的領(lǐng)域具備一定的實力。

散熱與無熱化設(shè)計:避免產(chǎn)生光路變化,保障激光器高點(diǎn)頻

發(fā)射端除了發(fā)光、校準(zhǔn)光之外,還需要保障持續(xù)可靠工作,最主要的就是盡量避免發(fā)熱的影響。如果發(fā)熱得不到有效控制,則溫度上升,不僅會導(dǎo)致激光器溫漂,還會導(dǎo)致其他元件變形,對光路產(chǎn)生影響。由于功耗原因,通常不在激光雷達(dá)中進(jìn)行主動降溫,因此就需要考慮散熱設(shè)計與無熱化設(shè)計。所謂無熱化,主要是指補(bǔ)償設(shè)計,當(dāng)溫度發(fā)生改變,光學(xué)器件發(fā)生形變,但系統(tǒng)中不同部件的形變效果幾乎恰好抵消,使得光學(xué)系統(tǒng)的效果幾乎不受溫度影響。

在激光雷達(dá)中,通常主要的發(fā)熱部件就是芯片和激光器,針對芯片,通常采用導(dǎo)熱膠或?qū)峁柚确绞竭M(jìn)行充分散熱,以免熱量影響自身以及其他部件工作。

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實現(xiàn)良好的散熱對于提高激光器點(diǎn)頻具有重要意義,從而能夠打破幀率、分辨率、視野構(gòu)成的不可能三角。針對大功率激光器主要是采用熱沉進(jìn)行散熱,此處熱沉(heat sink)通常是指一些能夠持續(xù)吸收熱量或者將熱量傳導(dǎo)走而又保持溫度穩(wěn)定的物體,在激光器當(dāng)中通常指散熱材料。

無熱化的方法不盡相同,例如可以采取徑向折射率不同的材料制作透鏡來減弱溫度的影響,或者采用帶有記憶特性的材料來讓光學(xué)元件之間產(chǎn)生相對位移,從而抵消形變的影響等。

2 接收端:905nm走向SiPM,1550nm使用APD,PDE與可靠性是關(guān)鍵

目前激光雷達(dá)所用的接收端主要分APD、SPAD/SiPM兩大路線,這兩種路線其實同根同源,都是利用二極管的雪崩擊穿效應(yīng)。

眾所周知,二極管具有單向?qū)щ娦?,在反方向幾乎不?dǎo)電,除非施加較大的反向電壓, 直接強(qiáng)行讓二極管擊穿。雪崩擊穿就是二極管擊穿的一種,想象一塊從山頂滾落的石塊,如果其速度夠快,它就能夠撞碎沿途的樹木和其他石塊,并且這些碎塊將伴隨初始的石塊共同加速滾下山坡,在途中不斷造成更大的破壞,最終越來越多石塊將加入這一過程,造成巨大破壞,這一過程與雪崩極為類似。二極管的雪崩擊穿中,石塊換成了電子,強(qiáng)大的反向電壓導(dǎo)致少量電子高速運(yùn)動,并將其他原子中的電子擊飛出來成為自由電子,這些自 由電子又將更多的電子擊飛成為自由電子,導(dǎo)致反向電流迅速擴(kuò)大,二極管擊穿。

雪崩擊穿與光子探測的關(guān)系就在于,光子能夠激發(fā)電子使其成為自由電子,在合適的條件下能夠誘發(fā)雪崩擊穿。只需探測到二極管反向電流的突然增大,就意味著有光子存在。最初利用光子激發(fā)電子原理的是光電二極管PD(Photo-Diode),光子能夠增大反向電流,但無法導(dǎo)致?lián)舸?,反向電流仍然很小,因此探測靈敏度不高。APD(Avalanche Photo-Diode, 雪崩光電二極管)其實就是光電二極管的升級版,直接給光電二極管加上反向電壓,這個反向電壓十分接近擊穿電壓,如此只需有少量光子就可以誘發(fā)雪崩擊穿,導(dǎo)致電流劇增,真正實現(xiàn)了高靈敏度的光探測。SPAD(Single Photon Avalanche Diode,單光子雪崩二極管)則是在APD的基礎(chǔ)上更進(jìn)一步,直接施加反向電壓使其處于擊穿狀態(tài),此時甚至只需要1個光子擊中二極管中的電子就能夠誘發(fā)大規(guī)模的雪崩擊穿,所以SPAD能夠?qū)崿F(xiàn)單個光子的探測。由于SPAD的單光子探測功能,光電子大廠濱松也將其稱為SPPC(single pixel photon counter,單光子計數(shù)器)。

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PD、APD、SPAD本質(zhì)相同,只是工作于不同的反向電壓下,導(dǎo)致1個光子能夠激發(fā)出的電子數(shù)量不同,探測靈敏度也就隨之產(chǎn)生了極大的差距。

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而SiPM(Silicon Photo-Multiplier,硅光電倍增管,濱松也稱為MPPC,多像素光子計數(shù)器)就是一組并聯(lián)的SPAD,用于彌補(bǔ)SPAD對光強(qiáng)感知能力不足的問題。由于SPAD只需1個光子就會發(fā)生雪崩,同時有100個光子入射和1個光子入射并不會帶來什么區(qū)別。為了解決這一問題,直接將大量SPAD并聯(lián),通過發(fā)生雪崩的SPAD數(shù)量即可判斷光強(qiáng)。如今使用SPAD探測器的激光雷達(dá)通常都會直接使用SiPM,而不是單個的SPAD。

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雖然SPAD靈敏度明顯高于APD,但接收端不是僅僅以靈敏度為標(biāo)準(zhǔn),APD與SPAD各自有其應(yīng)用場景,APD也具有高動態(tài)范圍、高量子效率(無用功更少)等優(yōu)點(diǎn)。

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APD:低成本高可靠仍有價值,1550路線需使用APD

早期由于SPAD技術(shù)成熟度不足,激光雷達(dá)通常使用APD作為接收器。本次拆解的較早型號的鐳神CH32,其接收端芯片使用了一列APD。

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目前APD與SiPM相比靈敏度上存在較大差距,因此在較新的追求探測距離的905路線激光雷達(dá)上已經(jīng)出現(xiàn)了被替代的趨勢。但APD受自然光和環(huán)境溫度干擾程度更輕, 在強(qiáng)烈陽光等場景下也具有其價值。

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展望未來,APD一個較為確定的應(yīng)用場景是1550路線的激光雷達(dá)。由于硅材料的限制,SiPM通常只能探測波長在1100nm以下的光子,對于1550nm的光子力有不逮。探測1550nm的光子通常需要InGaAs/InP系列材料,此類材料內(nèi)部缺陷相對較多,如果制程SPAD,則其暗計數(shù)率(DCR,每秒在無光條件下由于材料內(nèi)部熱載流子自行引發(fā)雪崩的次數(shù))較高,所以通常采用APD。

目前在1550nmAPD領(lǐng)域,我國已有企業(yè)布局,例如芯思杰為鐳神智能開發(fā)陣列SPAD,也正在和國內(nèi)其余頭部激光雷達(dá)在合作。

SPAD/ SiPM:905nm路線替代APD已成大勢,關(guān)注PDE與可靠性

近年來SiPM技術(shù)成熟度日漸提高,其高靈敏度的特性已經(jīng)得到業(yè)界充分認(rèn)知,越來越多的激光雷達(dá)接收端開始采用SiPM。例如速騰M1的接收端就采用了濱松的SiPM。

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SPAD/SiPM路線面臨的一個比較明顯的問題是自然光干擾,尤其是強(qiáng)烈日光的干擾。由于日光是連續(xù)譜,幾乎涵蓋了所有激光雷達(dá)的工作波長,所以僅靠濾光片是無法完全濾除陽光的,強(qiáng)烈的陽光入射會導(dǎo)致SiPM中多個SPAD單元飽和,并且在恢復(fù)初始狀態(tài)前都無法吸收光子,因而有可能漏掉真正的反射信號。

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所以在強(qiáng)烈的日光下,使用SPAD/SiPM的激光雷達(dá)經(jīng)常會出現(xiàn)探測距離明顯下降的 問題。雖然目前已有一些算法進(jìn)行日光干擾的處理,但往往效果并不完美,有時還會引入額外噪聲,所以SPAD對自然光的處理仍然是一個難題。

目前SPAD/SiPM領(lǐng)域主要被索尼和濱松占據(jù),安森美也有一定份額。國際廠商在光子探測效率PDE(Photon Detection Efficiency)、可靠性(包括暗計數(shù)率DCR、后脈沖、串?dāng)_等)方面占據(jù)領(lǐng)先優(yōu)勢,其中索尼在PDE和分辨率方面占據(jù)優(yōu)勢,推出了100k像素的IMX459,而濱松在可靠性方面積累深厚,新產(chǎn)品串?dāng)_發(fā)生率只有前代的不到十分之一, 暗計數(shù)也實現(xiàn)了減半。

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我國也有一些公司在SPAD/SiPM領(lǐng)域進(jìn)行布局,例如南京芯視界、靈明光子、阜時科技等,但從數(shù)據(jù)上來看,在PDE和DCR指標(biāo)方面都還有進(jìn)步空間。

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掃描端:轉(zhuǎn)鏡的核心壁壘在時序控制算法,MEMS 振鏡有較高難度

目前市面上主流的長距離激光雷達(dá)掃描方式為轉(zhuǎn)鏡類和 MEMS 類,我們預(yù)計在短期 內(nèi)這一局面仍將持續(xù)。

轉(zhuǎn)鏡:簡單可靠,目前最容易通過車廠認(rèn)證的路線

轉(zhuǎn)鏡是目前應(yīng)用最廣的路線,包括禾賽、華為、圖達(dá)通、鐳神智能等大多數(shù)廠商都有 采用轉(zhuǎn)鏡路線的產(chǎn)品。轉(zhuǎn)鏡路線的核心要素是電機(jī)以及針對特定波長高反射率的鍍膜反射 鏡,通常轉(zhuǎn)鏡只需保證勻速旋轉(zhuǎn)即可,無需變速或其他特殊控制,整體難度不高。具體方 案上,轉(zhuǎn)鏡可以單獨(dú)工作,也可以搭配振鏡,或采用線光斑掃描等方式。我國市場上,鳴志電器、湘油泵等廠商得益于電機(jī)技術(shù)基礎(chǔ),在轉(zhuǎn)鏡領(lǐng)域有一定儲備。

單一轉(zhuǎn)鏡:采用不規(guī)則棱鏡方式實現(xiàn)多線束掃描 單個轉(zhuǎn)鏡是最為簡單的方案,比如鐳神智能的 32 線轉(zhuǎn)鏡雷達(dá),就是通過 8 個 EEL 激 光器和一個四面傾角略有不同的轉(zhuǎn)鏡來實現(xiàn)的 32 線掃描。從測量數(shù)據(jù)可見,其使用的轉(zhuǎn) 鏡底邊各個棱長略有不同,導(dǎo)致每一面并不是規(guī)整的矩形,四面鏡子存在大小不同的傾角。

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轉(zhuǎn)鏡+振鏡掃描:改變振鏡轉(zhuǎn)速與激光器點(diǎn)頻制造 ROI

與單獨(dú)的轉(zhuǎn)鏡方案不同,轉(zhuǎn)鏡+振鏡方案靈活度較高,能夠支持 ROI 設(shè)計(密集掃描 重點(diǎn)關(guān)注區(qū)域,其他區(qū)域保持常規(guī)掃描頻率)。圖達(dá)通的 falcon 激光雷達(dá)采用的就是轉(zhuǎn)鏡+ 振鏡方案,轉(zhuǎn)鏡負(fù)責(zé)水平掃描,振鏡負(fù)責(zé)垂直掃描。

根據(jù)圖達(dá)通發(fā)布的專利《用于 LiDAR 系統(tǒng)的二維操縱系統(tǒng)》,光束從光源射出后打在 振鏡上,并被反射到轉(zhuǎn)鏡上,從轉(zhuǎn)鏡上反射到外界,再從被測物體處原路返回,回到接收 光路中。多個光源呈現(xiàn)略微不同的角度,同時向振鏡發(fā)光,即可實現(xiàn)多線掃描。實際中采 用的是光纖一分四,四線同時掃描。

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與專利中的不同在于實際的轉(zhuǎn)鏡采用的是五邊形,這與水平視場角有關(guān),棱鏡棱數(shù)越 多水平視場角就越小,五邊形能夠達(dá)到其標(biāo)稱的 120 度水平視場角。另外圖中收光透鏡處 呈現(xiàn)綠色是因為振鏡的倒影呈現(xiàn)在透鏡上,振鏡采用了增反膜來增強(qiáng)對 1550nm 光束的反 射率,所以呈現(xiàn)綠色。轉(zhuǎn)鏡上則有一層金屬膜增強(qiáng)反射率。

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圖達(dá)通的此種設(shè)計的一大優(yōu)勢在于能夠靈活調(diào)節(jié) ROI。垂直方向上,可以設(shè)定振鏡在 某一角度區(qū)間內(nèi)旋轉(zhuǎn)較慢,則對應(yīng)的范圍內(nèi)掃描點(diǎn)將會更密集。同時在一個特定的水平視 場角內(nèi)也可以設(shè)定 ROI,這是通過改變激光器點(diǎn)頻來實現(xiàn)的,由于轉(zhuǎn)鏡的轉(zhuǎn)速是恒定不變 的,因此只需周期性提升激光器點(diǎn)頻。

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轉(zhuǎn)鏡+線光源:華為/禾賽的新路線

轉(zhuǎn)鏡與線光斑的組合是一種較新的組合。華為在其新款激光雷達(dá)上采用該路線,由 8 個半導(dǎo)體激光器充當(dāng)光源,并經(jīng)過光學(xué)器件的整型成為均勻的線光斑。根據(jù)禾賽科技招股 說明書,其芯片化 V1.5 方案與當(dāng)前的 AT128 較為相似,而芯片化 V2.0 產(chǎn)品采用的是轉(zhuǎn) 鏡+線光源方案,意味著禾賽科技也有意向開發(fā)線光斑產(chǎn)品。

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線光斑路線的優(yōu)勢在于發(fā)射的是連續(xù)的線光斑,因此垂直方向的分辨率非常高,而且 如果需要進(jìn)一步增加垂直分辨率,只需增加接收端的分辨率,無需增加激光器(發(fā)射端分 辨率約等于無限),升級成本更低。

線光斑路線的挑戰(zhàn)在于,一方面需要全新的光學(xué)設(shè)計和算法設(shè)計,另一方面線光斑要 求較大的出入光窗口,因此受到外界自然光的干擾也相對強(qiáng)烈一些。由于光路的可逆性, 點(diǎn)光源路線的激光雷達(dá),只有與當(dāng)前發(fā)射光線角度近乎完全相同的外界光線才能進(jìn)入接收 端,而對線光源激光雷達(dá)而言,當(dāng)前掃描到的一條豎線上的外界光線都可以進(jìn)入接收端, 顯然干擾光的數(shù)量遠(yuǎn)多于點(diǎn)光源路線。而且由于線光斑的能力更為均勻,也就更為分散, 因此接收端往往也需要使用更為靈敏的 SPAD/SiPM,受到陽光的干擾也就更為嚴(yán)重,會 出現(xiàn)強(qiáng)光下探測距離下降的情況。

MEMS 振鏡:尺寸較小,平衡性能與體積

MEMS 振鏡是另一種主流路線,具備體積較小的優(yōu)勢。按照驅(qū)動方式,MEMS 可以 分為靜電式、電磁式、電熱式、壓電式,但目前市面上主要只有靜電式和電磁式兩類,后 兩類屬于實驗室產(chǎn)品。在這兩類之中,電磁式無需高電壓驅(qū)動,無需升壓電路,而且驅(qū)動 力明顯大于靜電式(可以驅(qū)動更大的鏡片,使激光束可以始終完全擊中大幅擺動的鏡片), 掃描范圍也明顯更大,所以目前電磁式 MEMS 是激光雷達(dá)的主流。

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速騰 M1 是采用 MEMS 掃描模式的代表。其整機(jī)具備 5 個激光收發(fā)模組,與收發(fā)模組 一一對應(yīng)的是 5 個固定反射鏡,這 5 個固定反射鏡將激光器的光束反射到中央的 MEMS 振鏡上,并隨著 MEMS 振鏡的不斷振動實現(xiàn) 5 條光束的同時掃描。

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由于 MEMS 振鏡振動的角度范圍比較有限,通常只有 10 余度,帶動光線掃過的角度 也只有二十幾度,所以需要 5 個激光器各自負(fù)責(zé) 20 多度的一個扇區(qū),拼合起來實現(xiàn)與轉(zhuǎn) 鏡路線相同的水平視場角。

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拆開來看,速騰 M1 的 MEMS 模組后側(cè)是強(qiáng)力永磁體,長軸長度 7 毫米的振鏡靠極為 纖細(xì)的金屬絲(直徑僅有大約 0.1 毫米)固定在線圈上,線圈通電則能夠帶動振鏡振動。

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MEMS 領(lǐng)域,國內(nèi)希景科技、英唐智控、知微傳感等公司都有產(chǎn)品發(fā)布。國際上諸如 濱松、Mirrorcle,以及被英飛凌收購的 innoluce 等都有產(chǎn)品發(fā)布,但濱松的產(chǎn)品直徑較小, 頻率較高,并非直接面向激光雷達(dá)場景,innoluce 產(chǎn)品也是小直徑高頻率的類型,Mirrorcle 則主要擅長靜電驅(qū)動型 MEMS。國內(nèi)廠商中,希景科技是速騰的全資子公司,也是其產(chǎn)品 提供方,根據(jù)我們的現(xiàn)場測量,其產(chǎn)品長軸直徑達(dá)到 7 毫米,官網(wǎng)顯示其快軸頻率為 1.2-1.3kHz,抗 50 個 g 以上的沖擊,較為適合激光雷達(dá)的需求。

雙楔形棱鏡:低成本設(shè)計,最有利于低價的方案

雙楔形棱鏡是大疆主要采用的掃描方案,其由兩塊同軸放置的楔形棱鏡組成,隨著兩 個棱鏡以不同速度旋轉(zhuǎn),將在前方掃出類似菊花的圖樣,其原理類似萬花筒。這一方案最 大的優(yōu)勢在于成本低、節(jié)約激光器和接收器,Livox Mid-40 官網(wǎng)售價僅 599 美金,而其最 大的劣勢在于幀率不足,外圈掃描點(diǎn)數(shù)不足。大疆新推出的高端車載產(chǎn)品 Livox HAP(官 網(wǎng)售價 1389/1599 美金)仍采用這一原理,不同點(diǎn)在于水平方向的掃描寬度明顯增加了。

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在大疆的新款激光雷達(dá)上,雙楔形棱鏡原理仍然沒有改變,但不同在于,新款利用菲 涅爾原理,去掉了棱鏡上不發(fā)揮作用的部分,肉眼可見,新的棱鏡每一片都可以分成兩截, 實現(xiàn)了減重以及體積收縮,更適合汽車場景。

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信號處理:LD 驅(qū)動與 TIA 屬必需品,FPGA 主要進(jìn)行時序控制和算法

與信號相關(guān)的部件主要包括激光驅(qū)動芯片、跨阻放大器(用來將光電傳感器的電流放 大成較大的電壓)、ADC/TDC、FPGA 等。在這些領(lǐng)域,國內(nèi)相關(guān)標(biāo)的較少,但其仍然具 備相當(dāng)?shù)膬r值量,也為我國半導(dǎo)體產(chǎn)業(yè)升級提供了市場空間。

LD Driver:越快越好,最大化利用瞬時功率的選擇 LD Driver 即激光器驅(qū)動芯片,它負(fù)責(zé)在接收到主控芯片的“發(fā)光”指令后,給激光 器產(chǎn)生一個具體的控制信號。對于這個控制信號的主要要求就是足夠快,有足夠陡峭的上 升沿。通常在低速信號電路中,信號從 0 變成 1 可以看成是瞬間完成的,但在高速電路中, 從 0 跳到 1 的時間消耗就無法忽略了,所謂上升沿指的就是這個從 0 到 1 的過程,反之下 降沿就是從 1 到 0 的過程。

為什么對上升沿有較高要求?如前文所屬,激光雷達(dá)功率上限受到人眼約束,然而與 探測相關(guān)的主要是瞬時功率,因此如果能夠?qū)⑺矔r功率做高,同時讓發(fā)光時間變短,那么 就能夠提高探測距離。同時,縮短發(fā)光脈沖時間對于提高激光器點(diǎn)頻也有所幫助。因此, 盡可能縮短上升沿和下降沿時間就成為了有必要的選擇。

同時激光器要達(dá)到高功率短脈沖,不僅需要快速的 LD 驅(qū)動,還需要一個能夠快速響 應(yīng) LD 驅(qū)動的大功率電流源,通常是一個 GaNFET。

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根據(jù)禾賽科技招股說明書,其自研的激光驅(qū)動芯片實現(xiàn)了超快上升沿和下降沿,且單 芯片能夠驅(qū)動 4個通道(也就是 1個 LD驅(qū)動芯片可以配合 4個 GaNFET 和 4個 LD使用), 性能較為優(yōu)秀。

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TIA:高速運(yùn)放,SiPM 仍需使用

在接收端,APD 或 SiPM 接收到光子后產(chǎn)生電流,理論上通過這個電流即可獲知光強(qiáng), 然而實際上盡管反射光信號已經(jīng)經(jīng)過了 SiPM 或 APD 的放大,卻仍然較小,通常需要再次 放大。而且光電傳感器輸出的是電流信號,不利于與數(shù)字電路相融合,如果將其轉(zhuǎn)化為電 壓信號,則一方面方便數(shù)字電路處理,另一方面也能夠減小功耗。完成放大和電流轉(zhuǎn)電壓 (“跨阻抗”或“跨阻”的由來)任務(wù)的就是跨阻放大器 TIA(trans impedance amplifier), 屬于高速運(yùn)放的一種。

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目前高速運(yùn)放領(lǐng)域主要被 TI、ADI 等國外廠商占據(jù),但國內(nèi)激光雷達(dá)廠商表現(xiàn)出一些 自研的趨勢,例如鐳神智能與禾賽科技等公司都在自研 TIA。根據(jù)禾賽科技招股說明書, 其自研的 TIA 在通道數(shù)、功耗、展寬、通道隔離度方面都比 ADI 的產(chǎn)品占據(jù)優(yōu)勢。

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TDC、ADC:TDC 適合低成本場景,ADC 支持更精密測量

由于反射光以及光電探測器通常輸出的都是模擬信號,往往需要將其轉(zhuǎn)化成數(shù)字信號 才便于核心處理器進(jìn)行處理及運(yùn)行后續(xù)的算法。

TDC(時間數(shù)字轉(zhuǎn)換器)主要發(fā)揮計時器功能,通常用于低功耗、低成本、環(huán)境簡單 的系統(tǒng)(如左下圖 85),此時只 TDC 需要連接到主控芯片(通常 MCU 即可)和光接收器 之間,當(dāng)主控芯片發(fā)出發(fā)光信號時,也同步給 TDC 一個開始計時的信號,隨后反射回來 的光經(jīng)過 TIA 轉(zhuǎn)換成放大的電壓,再經(jīng)過比較器與參考電壓比較,判斷是否有光入射,TDC 則將比較器的輸出當(dāng)做結(jié)束信號,完成計時,并將時間信息送回主控芯片。

ADC 通常用于更復(fù)雜的系統(tǒng)(如右下圖 86),ADC 對反射光信號進(jìn)行持續(xù)采樣,轉(zhuǎn) 換成數(shù)字信號,并由控制芯片進(jìn)行波形處理、計時等工作。

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目前高速 ADC 主要由國外廠商生產(chǎn),但國產(chǎn)也有望在未來進(jìn)行替代。根據(jù)禾賽科技 招股說明書,其自研的高速 ADC 芯片性能超越 TI 的同類產(chǎn)品,在采樣率不變的前提下, 分辨率、功耗、信噪比都有改善,并且還內(nèi)置了 PLL 鎖相環(huán)。

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FPGA:適應(yīng)算法快速迭代,專用電路設(shè)計CPU 高效率

FPGA 通常在激光雷達(dá)中充當(dāng)主控芯片。為什么不采用 CPU 作為主控?因為激光雷 達(dá)需要進(jìn)行大量的信號處理、電機(jī)時序控制等,CPU 雖然也能做,但如果采用專用的算法 以及為算法專門優(yōu)化設(shè)計的電路,其效率會高得多。而作為汽車領(lǐng)域的新生事物,從 2007 年 Velodyne 激光雷達(dá)首次被用于 DARPA 挑戰(zhàn)賽至今,其上車的歷史也不過十五年,還 有許多硬件/算法設(shè)計尚處在探索階段,因此采用 FPGA 有利于反復(fù)迭代修改,同時還滿 足了專用電路的高效性。

舉例來說,僅僅反射波的波形處理就需要消耗大量算力,而且每一束反射光都需要進(jìn) 行處理,使用 CPU 既難以滿足算力需求,又浪費(fèi) CPU 的通用能力,因此往往需要專門的 電路進(jìn)行處理。波形需要什么處理?實際中的情形比理論中復(fù)雜許多,雖然發(fā)射端發(fā)射的 是一個短促的脈沖,但由于光束的擴(kuò)散,飛行過程中會遇到多個障礙物,產(chǎn)生多個反射波。如果是樹木等物體,其反射波將更復(fù)雜(如右下圖 88 所示,反射波是一長串連續(xù)波)。在此情況下,我們?nèi)绾闻袛喾瓷涔獾姆祷貢r間,如何判斷反射率,都需要算法處理。

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目前全球最主要的兩大 FPGA 廠家是 AMD 收購的 Xilinx,Intel 收購的 Altera,還有 Lattice 等規(guī)模稍小的廠商。大疆 Livox HAP 采用的就是 Xilinx 的 FPGA。

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審核編輯:郭婷

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原文標(biāo)題:拆解5款車載激光雷達(dá)帶你了解里面的元器件

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