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本文來(lái)源電子發(fā)燒友社區(qū)，作者：李先生，帖子地址：https://bbs.elecfans.com/jishu_2284918_1_1.html

上一次我們上電之后可以看到串口打印了很多數(shù)據(jù),為了后面進(jìn)行測(cè)試分析，我們這次介紹下相應(yīng)的協(xié)議格式。

參見(jiàn)附件文檔《NMEA Reference Manual1.pdf》

NMEA-0183

NMEA 0183是美國(guó)國(guó)家海洋電子協(xié)會(huì)（National Marine Electronics Association）為海用電子設(shè)備制定的標(biāo)準(zhǔn)格式。已成了GPS導(dǎo)航設(shè)備統(tǒng)一的RTCM（Radio Technical Commission for Maritime services）標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議。

GNRMC/GPRMC:推薦定位信息

$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*hh

<1> UTC時(shí)間，hhmmss.sss(時(shí)分秒.毫秒)格式

<2> 定位狀態(tài)，A=有效定位，V=無(wú)效定位

<3> 緯度ddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也將被傳輸)

<4> 緯度半球N(北半球)或S(南半球)

<5> 經(jīng)度dddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也將被傳輸)

<6> 經(jīng)度半球E(東經(jīng))或W(西經(jīng))

<7> 地面速率(000.0~999.9節(jié)，前面的0也將被傳輸)

<8> 地面航向(000.0~359.9度，以正北為參考基準(zhǔn)，前面的0也將被傳輸)

<9> UTC日期，ddmmyy(日月年)格式

<10> 磁偏角(000.0~180.0度，前面的0也將被傳輸)

<11> 磁偏角方向，E(東)或W(西)

<12> 模式指示(僅NMEA0183 3.00版本輸出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=數(shù)據(jù)無(wú)效)

*后hh為$到*所有字符的異或和

注意:

如果字段4的值等于N，則字段3的值等于 ddmm.mmmmmm；
如果字段4的值等于S，則字段3的值等于 -ddmm.mmmmmm；
如果字段6的值等于E，則字段5的值等于 ddmm.mmmmmm；
如果字段6的值等于W，則字段5的值等于 -ddmm.mmmmmm；

注意2:

十進(jìn)制北緯度數(shù)= dd + mm.mmmmmm/60;
十進(jìn)制南緯度數(shù)= -(dd + mm.mmmmmm/60);
十進(jìn)制東經(jīng)度數(shù)= ddd + mm.mmmmmm/60;
十進(jìn)制西經(jīng)度數(shù)= -(ddd + mm.mmmmmm/60);

GNVTG/GPVTG:地面速度信息

$GPVTG,<1>,T,<2>,M,<3>,N,<4>,K,<5>*hh

<1> 以真北為參考基準(zhǔn)的地面航向(000~359度，前面的0也將被傳輸)

<2> 以磁北為參考基準(zhǔn)的地面航向(000~359度，前面的0也將被傳輸)

<3> 地面速率(000.0~999.9節(jié)，前面的0也將被傳輸)

<4> 地面速率(0000.0~1851.8公里/小時(shí)，前面的0也將被傳輸)

<5> 模式指示(僅NMEA0183 3.00版本輸出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=數(shù)據(jù)無(wú)效

GPGGA:GPS數(shù)據(jù)輸出格式語(yǔ)句

$GPGGA 語(yǔ)句包括17個(gè)字段：語(yǔ)句標(biāo)識(shí)頭，世界時(shí)間，緯度，緯度半球，經(jīng)度，經(jīng)度半球，定位質(zhì)量指示，使用衛(wèi)星數(shù)量，HDOP-水平精度因子，橢球高，高度單位，大地水準(zhǔn)面高度異常差值，高度單位，差分GPS數(shù)據(jù)期限，差分參考基站標(biāo)號(hào)，校驗(yàn)和結(jié)束標(biāo)記(用回車(chē)符和換行符)，分別用14個(gè)逗號(hào)進(jìn)行分隔。

格式示例：$GPGGA,014434.70,3817.13334637,N,12139.72994196,E,4,07,1.5,6.571,M,8.942,M,0.7,0016*79

該數(shù)據(jù)幀的結(jié)構(gòu)及各字段釋義如下：

$GPGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,M,<10>,M,<11>,<12>*xx

$GPGGA：起始引導(dǎo)符及語(yǔ)句格式說(shuō)明(本句為GPS定位數(shù)據(jù))；

<1> UTC時(shí)間，格式為hhmmss.sss；

<2> 緯度，格式為ddmm.mmmm(第一位是零也將傳送)；

<3> 緯度半球，N或S(北緯或南緯)

<4>經(jīng)度，格式為dddmm.mmmm(第一位零也將傳送)；

<5> 經(jīng)度半球，E或W(東經(jīng)或西經(jīng))

<6> GPS狀態(tài)， 0初始化， 1單點(diǎn)定位， 2碼差分， 3無(wú)效PPS， 4固定解， 5浮點(diǎn)解， 6正在估算 7，人工輸入固定值， 8模擬模式， 9WAAS差分

<7> 使用衛(wèi)星數(shù)量，從00到12(第一個(gè)零也將傳送)

<8> HDOP-水平精度因子，0.5到99.9，一般認(rèn)為HDOP越小，質(zhì)量越好。

<9> 海拔高度，-9999.9到9999.9米

M 指單位米

<10> 大地水準(zhǔn)面高度異常差值，-9999.9到9999.9米

M 指單位米

<11> 差分GPS數(shù)據(jù)期限(RTCMSC-104)，最后設(shè)立RTCM傳送的秒數(shù)量，如不是差分定位則為空

<12> 差分參考基站標(biāo)號(hào)，從0000到1023(首位0也將傳送)。

* 語(yǔ)句結(jié)束標(biāo)志符

xx 從$開(kāi)始到*之間的所有ASCII碼的異或校驗(yàn)

回車(chē)符，結(jié)束標(biāo)記

換行符，結(jié)束標(biāo)記

GPGSV:可視衛(wèi)星狀態(tài)輸出語(yǔ)句

$GPGSV

例：$GPGSV,3,1,10,20,78,331,45,01,59,235,47,22,41,069,,13,32,252,45*70

字段0：$GPGSV，語(yǔ)句ID，表明該語(yǔ)句為GPS Satellites in View（GSV）可見(jiàn)衛(wèi)星信息

字段1：本次GSV語(yǔ)句的總數(shù)目（1 - 3）

字段2：本條GSV語(yǔ)句是本次GSV語(yǔ)句的第幾條（1 - 3）

字段3：當(dāng)前可見(jiàn)衛(wèi)星總數(shù)（00 - 12）（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）

字段4：PRN 碼（偽隨機(jī)噪聲碼）（01 - 32）（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）

字段5：衛(wèi)星仰角（00 - 90）度（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）

字段6：衛(wèi)星方位角（00 - 359）度（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）

字段7：信噪比（00－99）dbHz

字段8：PRN 碼（偽隨機(jī)噪聲碼）（01 - 32）（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）

字段9：衛(wèi)星仰角（00 - 90）度（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）

字段10：衛(wèi)星方位角（00 - 359）度（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）

字段11：信噪比（00－99）dbHz

字段12：PRN 碼（偽隨機(jī)噪聲碼）（01 - 32）（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）

字段13：衛(wèi)星仰角（00 - 90）度（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）

字段14：衛(wèi)星方位角（00 - 359）度（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）

字段15：信噪比（00－99）dbHz

字段16：校驗(yàn)值

GBGSV

GPGSA:GPS DOP and Active Satellites（GSA）當(dāng)前衛(wèi)星信息

$GPGSA

例：$GPGSA,A,3,01,20,19,13,,,,,,,,,40.4,24.4,32.2*0A

字段0：$GPGSA，語(yǔ)句ID，表明該語(yǔ)句為GPS DOP and Active Satellites（GSA）當(dāng)前衛(wèi)星信息

字段1：定位模式，A=自動(dòng)手動(dòng)2D/3D，M=手動(dòng)2D/3D

字段2：定位類型，1=未定位，2=2D定位，3=3D定位

字段3：PRN碼（偽隨機(jī)噪聲碼），第1信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號(hào)（00）（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）

字段4：PRN碼（偽隨機(jī)噪聲碼），第2信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號(hào)（00）（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）

字段5：PRN碼（偽隨機(jī)噪聲碼），第3信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號(hào)（00）（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）

字段6：PRN碼（偽隨機(jī)噪聲碼），第4信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號(hào)（00）（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）

字段7：PRN碼（偽隨機(jī)噪聲碼），第5信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號(hào)（00）（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）

字段8：PRN碼（偽隨機(jī)噪聲碼），第6信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號(hào)（00）（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）

字段9：PRN碼（偽隨機(jī)噪聲碼），第7信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號(hào)（00）（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）

字段10：PRN碼（偽隨機(jī)噪聲碼），第8信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號(hào)（00）（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）

字段11：PRN碼（偽隨機(jī)噪聲碼），第9信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號(hào)（00）（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）

字段12：PRN碼（偽隨機(jī)噪聲碼），第10信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號(hào)（00）（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）

字段13：PRN碼（偽隨機(jī)噪聲碼），第11信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號(hào)（00）（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）

字段14：PRN碼（偽隨機(jī)噪聲碼），第12信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號(hào)（00）（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）

字段15：PDOP綜合位置精度因子（0.5 - 99.9）

字段16：HDOP水平精度因子（0.5 - 99.9）

字段17：VDOP垂直精度因子（0.5 - 99.9）

字段18：校驗(yàn)值

GBGSA

GNGGA融合定位終端GNGGA數(shù)據(jù)格式說(shuō)明

報(bào)文格式如下：

$GNGGA,[utc_time],[ weidu],[ NS],[ jingdu],[ EW],[state],[num],[hdop],[haiba_gao],[gao_danwei],[tuoqiu],[chafen_time],[chafen_id],[jiaoyan],[tagid],[power],[信號(hào)強(qiáng)度],[保留1],[保留2],[保留3]

數(shù)據(jù)示例：

$GNGGA,045449.000,3951.764319,N,11615.386554,E,2,19,0.70,57.726,M,-9.89,M,11,0000*69,1872,2d,19,0,0,0

*字段說(shuō)明：

*1.$GNGGA;//包頭

*2.utc_time;//字段1：UTC 時(shí)間，hhmmss.sss，時(shí)分秒格式

*3.weidu;//字段2：緯度ddmm.mmmm，度分格式（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）

*4.NS;//字段3：緯度N（北緯）或S（南緯）

*5.jingdu;//字段4：經(jīng)度dddmm.mmmm，度分格式（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）

*6.EW;//字段5：經(jīng)度E（東經(jīng)）或W（西經(jīng)）

*7.state;//字段6：定位質(zhì)量GPS狀態(tài)，0.初始化,1.單點(diǎn)定位,2.碼差分,3.無(wú)效PPS,4.固定解,5.浮點(diǎn)解, 6.正在估算, 7.人工輸入固定值,8.模擬模式,9.WAAS差分

*8.num;//字段7：正在使用的衛(wèi)星數(shù)量（00 - 12）（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）

*9.hdop;//字段8：HDOP水平精度因子（0.5 - 99.9）

*10.haiba_gao;//字段9：天線距離海平面高度（-9999.9 - 99999.9）

*11.gao_danwei;//字段10：高度單位M表示米

*12.tuoqiu;//字段11：地球橢球面相對(duì)大地水準(zhǔn)面的高度

*13.chafen_time;//字段12：差分時(shí)間（從最近一次接收到差分信號(hào)開(kāi)始的秒數(shù)，如果不是差分定位將為空）

*14.chafen_id;//字段13：差分站ID號(hào)0000 - 1023（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0，如果不是差分定位將為空）

*15.jiaoyan;//字段14：校驗(yàn)值

*16.tagid;//字段15,：設(shè)備id,低位在前高位在后HEX格式

*17.power;//字段16；電量，HEX格式，0~100

*18.衛(wèi)星信號(hào)強(qiáng)度

*19.保留位1

*20.保留位2

*21.保留位3

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