簡單介紹了一下DFS代碼框架和如何在RTThread平臺上使用DFS分布式文件系統。工作比較忙先把目前整理的發出來，希望對小伙伴們有幫助，也希望玩過的朋友一起討論指正。等空閑下來再繼續細化深入分析一下。甚至看看能不能掛載個網絡文件系統玩玩。

• 環境用的RTThreadStudio

• RTThread版本：標準版4.0.3

• 硬件平臺：自己做的產品電路板，MCU用的STM32F407VET6

DFS分布式文件系統框架如下：

主要特點：

1. 支持多種類型的存儲設備。

2. 支持多種類型的文件系統，提供普通文件、設備文件、網絡文件描述符的管理。

3. 提供統一的POSIX文件操作接口：read、write、poll/select等。

DFS虛擬文件系統文件目錄如下：

關鍵文件簡單介紹如下（詳見具體的API手冊）：

• src文件夾：?dfs虛擬文件系統層相關代碼

• dfs_posix.c ?對上層的調用接口代碼

• int open(const char *file, int flags, …) ?打開文件

• int close(int fd) ?關閉文件

• int read(int fd, void *buf, size_t len) ?讀取文件

• int write(int fd, const void *buf, size_t len) ?寫入文件

• off_t lseek(int fd, off_t offset, int whence) ?移動文件讀寫位置

• int rename(const char old_file, const char new_file) ?重命名文件

• int unlink(const char *pathname) ?刪除文件

• int stat(const char file, struct stat buf) ?讀取文件信息

• int fstat(int fildes, struct stat *buf) ?讀取文件狀態

• int fsync(int fildes) ?把文件描述符對應文件的緩沖區數據，寫入對應磁盤文件，清空緩存區

• int fcntl(int fildes, int cmd, …) ?文件的ioctl接口，針對dfs層只能讀取和設置文件flags。對應具體文件系統，由具體文件系統的ioctl接口定義

• int ioctl(int fildes, int cmd, …) ?文件的ioctl接口，內部調用上面的fcntl，如此，對外只需調用ioctl即可

• int ftruncate(int fd, off_t length) ?按照length長度截斷文件

• int statfs(const char path, struct statfs buf) ?讀取文件系統信息，包括block大小，block總數，剩余block數，用于計算剩余空間

• int mkdir(const char *path, mode_t mode) ?創建文件夾，目前mode內部并沒有使用，無實際意義。可配置為0x777

• int rmdir(const char *pathname) ?刪除文件夾

• DIR opendir(const char name) ?打開文件夾

• struct dirent readdir(DIR d) ?讀取文件夾，可打開一個文件夾后，連續調用此函數遍歷讀取文件夾內所有子文件夾和文件，dirent內的d_type表明文件類型，1為文件，2為文件夾

• long telldir(DIR *d) ?讀取目錄流中的當前位置（尚未測試有何用途）

• void seekdir(DIR *d, off_t offset) ?設置目錄流中的讀寫位置（尚未測試有何用途）

• void rewinddir(DIR *d) ?復位目錄流中的讀寫位置（尚未測試有何用途）

• int closedir(DIR *d) ?關閉文件夾

• int chdir(const char *path) ?更改當前目錄

• int access(const char *path, int amode) ?測試文件是否可以訪問

• char getcwd(char buf, size_t size) ?讀取當前路徑

• dfs.c ? dfs文件系統初始化，文件句柄列表管理等接口函數

• int dfs_init(void) ? 初始化dfs文件系統，如果使能devfs，則直接掛載。此接口程序默認被rtthread設置為組件前自動初始化，無需用戶調用。需發生在掛載底層文件系統之前

• void dfs_lock(void) ? 嘗試獲取dfs的互斥量，如果已被占用，則掛起當前線程，等待其它線程讓出dfs操作權

• void dfs_unlock(void) ? 釋放dfs互斥量，讓出dfs操作權

• static int fd_alloc(struct dfs_fdtable *fdt, int startfd) ? 如果已打開的文件句柄列表內有空余句柄，則直接返回。如果沒有空余，則在打開文件的時候需要新開辟空間，擴充已打開的文件句柄列表（每次擴充4個）。如果已超過同時打開文件的數量上限，則不再開辟。但這里沒有直接返回錯誤，而是返回最大文件描述符。等待調用者做越界保護處理

• int fd_new(void) ? 調用上面的fd_alloc函數，申請一個空文件描述符。如果越界（沒有空閑設備描述符可用）則返回-1.否則返回+3的描述符.0，1，2的文件描述符用于承載終端設備文件描述符

• struct dfs_fd *fd_get(int fd) ? 通過文件描述符，在文件句柄列表內找出對應的文件句柄

• void fd_put(struct dfs_fd *fd) ? 如果文件句柄的ref_count減一后為0，則釋放掉文件句柄。

• int fd_is_open(const char *pathname) ? 查找某文件是否已打開，0為打開，-1為未打開。

• const char dfs_subdir(const char directory, const char *filename) ? 在filename中去掉directory，返回相對子目錄

• char dfs_normalize_path(const char directory, const char *filename) ? 返回標準格式的路徑

• struct dfs_fdtable *dfs_fdtable_get(void) ? 返回文件句柄列表

• int list_fd(void) ? 打印當前文件句柄列表內，已打開的文件屬性

• dfs_fs.c ? dfs層文件系統對底層具體文件系統的管理接口函數

• int dfs_register(const struct dfs_filesystem_ops *ops) ? 注冊一個具體的文件系統（dev,elm等）。具體操作為在文件系統操作符數組中，找出空閑句柄，并添加為新注冊的操作符

• struct dfs_filesystem dfs_filesystem_lookup(const char path) ? 根據路徑名，在文件系統列表中查找對應的文件系統。路徑名只要包含文件系統具體掛載點即可。比如給定一個文件的絕對路徑名，即可找到它所在的文件系統

• const char dfs_filesystem_get_mounted_path(struct rt_device device) ? 根據設備ID，在文件系統列表中查找對應的文件系統，并返回對應文件系統的掛載點

• int dfs_filesystem_get_partition(struct dfs_partition part,uint8_t buf,uint32_t pindex) ? 在指定存儲空間內讀取分區表。一般分區表在存儲設備的第一個扇區。

• int dfs_mount(const char device_name,const char path,const char filesystemtype,unsigned long rwflag,const void data) ? 根據設備名，把該設備掛載到指定路徑。filesystemtype指定具體的文件系統類型，以使用具體的操作接口。rwflag為文件系統的讀寫屬性，data為傳的參數，是否有實際意義要看具體的文件系統操作接口。常用的elm和dev文件系統都無實際意義，直接給0即可。該函數需要等注冊完具體的存儲設備和dfs文件系統并在dfs文件系統內注冊了具體的文件系統后，由用戶調用，把具體的存儲設備掛載到dfs的指定掛載點。并指定以哪種類型的文件系統操作接口處理此設備。在此之前無需open對應的存儲設備，此函數內部會先打開存儲設備再掛載

• int dfs_unmount(const char *specialfile) ? 取消掛載，在文件系統列表中刪除指定文件系統，關閉存儲設備。specialfile只需包含文件系統掛載路徑即可

• int dfs_mkfs(const char fs_name, const char device_name) ? 根據fs_name指定的具體文件系統類型，把device_name指定的實際存儲設備進行格式化，構建文件系統

• int dfs_statfs(const char path, struct statfs buffer) ? 讀取指定文件系統的信息，包括塊大小，總塊數以及剩余塊數，可以用于查看設備剩余空間

• void mkfs(const char fs_name, const char device_name) ? finsh函數命令的mkfs接口。使能了MSH后，此函數未被使用

• int df(const char *path) ? finsh函數命令的stafts接口，打印存儲設備的容量和剩余空間信息。使能了MSH后，此函數未被使用

• dfs_file.c ? dfs文件系統層對于文件相關的處理接口函數，具體實現會分別調用對應實際文件系統的操作函數接口。既dfs面向下層文件系統的接口，移植具體文件系統的時候需要實現對接代碼（用RTT移植的時候，RTT已經完成了此接口，在dfs_elm.c內）。

• int dfs_file_open(struct dfs_fd fd, const char path, int flags) ? 按照flags屬性打開path指定文件或文件夾，然后由fd文件句柄返回

• int dfs_file_close(struct dfs_fd *fd) ? 關閉fd指定的文件或文件夾

• int dfs_file_ioctl(struct dfs_fd fd, int cmd, void args) ? dfs層的ioctl內部接口，可讀取和設置文件flags。并調用具體文件系統的ioctl接口實現底層具體功能

• int dfs_file_read(struct dfs_fd fd, void buf, size_t len) ? dfs層的read接口，調用具體文件系統的read接口實現讀取功能

• int dfs_file_getdents(struct dfs_fd fd, struct dirent dirp, size_t nbytes) ? 根據文件操作符，讀取dirent結構體對應的屬性信息

• int dfs_file_unlink(const char *path) ? dfs層刪除接口，調用具體文件系統的unlink接口實現文件或文件夾的刪除功能

• int dfs_file_write(struct dfs_fd fd, const void buf, size_t len) ? dfs層的write接口，調用具體文件系統的write接口實現寫入功能

• int dfs_file_flush(struct dfs_fd *fd) ? dfs層的同步接口，調用具體文件系統的flush接口實現文件的同步，既把文件句柄內的緩存數據真正寫入到存儲設備

• int dfs_file_lseek(struct dfs_fd *fd, off_t offset) ? dfs層的lseek接口，調用具體文件系統的lseek接口，實現對文件讀取位置的移動

• int dfs_file_stat(const char path, struct stat buf) ? dfs層的讀取文件屬性接口，也會調用具體文件系統的stat接口

• int dfs_file_rename(const char oldpath, const char newpath) ? dfs層的rename接口，調用底層具體文件系統的rename接口，實現文件重命名

• int dfs_file_ftruncate(struct dfs_fd *fd, off_t length) ? 調用具體文件系統的ioctl接口，實現對文件fd的截斷（length字節）

• void ls(const char *pathname) ? finsh的ls命令函數

• void rm(const char *filename) ? finsh的rm命令函數

• void cat(const char *filename) ? finsh的cat命令函數

• static void copyfile(const char src, const char dst) ? dfs層實現的文件拷貝函數

• static void copydir(const char src, const char dst) ? dfs層實現的文件夾拷貝函數，遍歷子文件夾，把所有子文件拷貝到目標文件夾

• static const char _get_path_lastname(const char path) ? 通過path路徑，得到最后一級路徑名

• void copy(const char src, const char dst) ? finsh的copy命令函數,調用上面的copyfile和copydir實現

• filesystems文件夾：dfs支持的具體文件系統，默認會有一個devfs文件夾，對應設備文件系統。開啟了elm的fat文件系統模塊后，會多一個elmfat文件夾，對應fatfs的代碼

• elmfat文件夾：fatfs對應的代碼，其中ff.c為fatfs代碼，dfs_elm.c為RTT實現的移植代碼，承上啟下，完成dfs的調用接口和與fatfs對接的接口，并通過具體設備（flash,sdcard）的操作接口實現具體的功能

• dfs_elm.c ? 相對直接移植fatfs時diskio.c要實現的接口外，又多了一些和dfs層對接的接口。下面針對dfs_elm.c下的接口函數做簡單說明

• static int elm_result_to_dfs(FRESULT result) ? 做fatfs下的返回狀態與dfs下的返回狀態的轉換

• static int get_disk(rt_device_t id) ? 根據設備ID，在掛載的磁盤列表中找到磁盤列表ID

• int dfs_elm_mount(struct dfs_filesystem fs, unsigned long rwflag, const void data) ? 承上啟下，連接dfs層和fatfs內的mount接口，實現設備掛載，把設備ID添加到掛載的磁盤列表內

• int dfs_elm_unmount(struct dfs_filesystem *fs) ? 承上啟下，連接dfs層和fatfs內的unmount接口，實現設備取消掛載，把設備ID從磁盤列表中刪除

• int dfs_elm_mkfs(rt_device_t dev_id) ? 承上啟下，連接dfs層和fatfs內的mkfs接口，實現存儲設備的格式化

• int dfs_elm_statfs(struct dfs_filesystem fs, struct statfs buf) ? 承上啟下，連接dfs層和fatfs內的statfs和getfree接口，讀取文件系統的存儲空間信息

• int dfs_elm_open(struct dfs_fd *file) ? 承上啟下，連接dfs層和fatfs內的open或opendir接口，實現打開文件或文件夾功能

• int dfs_elm_close(struct dfs_fd *file) ? 承上啟下，連接dfs層和fatfs內的close接口，實現關閉文件或文件夾功能

• int dfs_elm_ioctl(struct dfs_fd file, int cmd, void args) ? 承上啟下，連接dfs層和fatfs內的ioctl接口，實現文件截斷功能

• int dfs_elm_read(struct dfs_fd file, void buf, size_t len) ? 承上啟下，連接dfs層和fatfs內的read接口，實現文件讀取功能

• int dfs_elm_write(struct dfs_fd file, const void buf, size_t len) ? 承上啟下，連接dfs層和fatfs內的write接口，實現文件寫入功能

• int dfs_elm_flush(struct dfs_fd *file) ? 承上啟下，連接dfs層和fatfs內的flush和sync接口，實現文件的同步功能，把緩存數據寫入磁盤

• int dfs_elm_lseek(struct dfs_fd *file, rt_off_t offset) ? 承上啟下，連接dfs層和fatfs內的lseek或seekdir接口，實現文件或文件夾的操作位置移動

• int dfs_elm_getdents(struct dfs_fd file, struct dirent dirp, uint32_t count) ? 承上啟下，調用fatfs的readdir接口，實現dfs層的getdents接口，讀取文件dirent屬性

• int dfs_elm_unlink(struct dfs_filesystem fs, const char path) ? 承上啟下，連接dfs層和fatfs內的funlink接口，實現文件的刪除功能

• int dfs_elm_rename(struct dfs_filesystem fs, const char oldpath, const char *newpath) ? 承上啟下，連接dfs層和fatfs內的rename接口，實現改文件名的功能

• int dfs_elm_stat(struct dfs_filesystem fs, const char path, struct stat *st) ? 承上啟下，連接dfs層和fatfs內的stat接口，實現讀取文件stat信息的功能

• int elm_init(void) ? 調用dfs層的dfs_register接口，把“elm”的文件系統操作接口注冊到dfs文件系統中。用于后面按照“elm”類型掛載實際的存儲設備。此函數被RTT加入到了組件初始化列表，會自動運行，無需用戶調用

• DSTATUS disk_initialize(BYTE drv) ? 此函數為fatfs的初始化磁盤設備的接口，由于RTT實際初始化磁盤設備的代碼也被加入到了自動初始化列表，所以此接口直接返回OK即可

• DSTATUS disk_status(BYTE drv) ? 此函數為fatfs讀取磁盤設備狀態的接口。RTT的移植，并沒有對此函數做具體實現，直接返回的OK

• DRESULT disk_read(BYTE drv, BYTE *buff, DWORD sector, UINT count) ? 此函數為fatfs讀取磁盤扇區數據的接口，對接具體的設備驅動讀取接口

• DRESULT disk_write(BYTE drv, const BYTE *buff, DWORD sector, UINT count) ? 此函數為fatfs寫入磁盤扇區數據的接口，對接具體的設備驅動寫入接口

• DRESULT disk_ioctl(BYTE drv, BYTE ctrl, void *buff) ? 此函數為fatfs的ioctl接口，對接具體設備驅動的control接口

• DWORD get_fattime(void) ? 此函數為fatfs獲取系統時間的接口，用于記錄文件和文件夾的創建和修改時間

• int ff_cre_syncobj(BYTE drv, FF_SYNC_t *m) ? 如開啟文件重入功能，則需要實現重入保護相關代碼，RTT利用互斥量實現，此接口創建互斥量。FF_SYNC_t到rt_mutex_t的重定義在ffconf.h中定義

• int ff_del_syncobj(FF_SYNC_t m) ? fatfs的刪除互斥量的接口

• int ff_req_grant(FF_SYNC_t m) ? fatfs的獲取互斥量的接口

• void ff_rel_grant(FF_SYNC_t m) ? fatfs的釋放互斥量的接口

• void *ff_memalloc(UINT size) ? 當定義FF_USE_LFN == 3的時候，長文件名需要在堆上面開辟空間，此時需要實現fatfs開辟存儲空間的接口，對應rt_malloc接口

• void ff_memfree(void *mem) ? fatfs釋放存儲空間的接口，對應rt_free接口

dfs以fatfs系統掛載sdcard相關代碼調用時序圖：

大致按照從底層到頂層的初始化過程：

sdio硬件外設初始化（自動）：

mmcsd設備初始化（自動）:

fatfs文件系統初始化（自動）：

dfs文件系統初始化（自動）：

sdcard檢測線程，檢測是否有sdcard或mmccard插入到sd卡槽并進行卡識別：

sdcard掛載到dfs系統（用戶調用）：

具體使用過程

如上所述，其實在RTThread平臺上使用DFS文件系統掛載SD卡已經很簡單了，大致分一下幾步：

1、用CubeMX生成SDIO的最底層外設初始化代碼HAL_SD_MspInit()，復制到board.c

• SDIO配置如下：

• SDIO的DMA配置如下：

• SDIO的NVIC配置如下：

生成代碼如下（復制到board.c）：

  1
  2
  3SD_HandleTypeDefhsd;
  4
  5DMA_HandleTypeDefhdma_sdio_rx;
  6
  7DMA_HandleTypeDefhdma_sdio_tx;
  8
  9/**
 10
 11*@briefSDMSPInitialization
 12
 13*Thisfunctionconfiguresthehardwareresourcesusedinthisexample
 14
 15*@paramhsd:SDhandlepointer
 16
 17*@retvalNone
 18
 19*/
 20
 21voidHAL_SD_MspInit(SD_HandleTypeDef*hsd)
 22
 23{
 24
 25GPIO_InitTypeDefGPIO_InitStruct={0};
 26
 27if(hsd->Instance==SDIO)
 28
 29{
 30
 31/*USERCODEBEGINSDIO_MspInit0*/
 32
 33/*USERCODEENDSDIO_MspInit0*/
 34
 35/*Peripheralclockenable*/
 36
 37__HAL_RCC_SDIO_CLK_ENABLE();
 38
 39__HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE();
 40
 41__HAL_RCC_GPIOD_CLK_ENABLE();
 42
 43/**SDIOGPIOConfiguration
 44
 45PC8------>SDIO_D0
 46
 47PC9------>SDIO_D1
 48
 49PC10------>SDIO_D2
 50
 51PC11------>SDIO_D3
 52
 53PC12------>SDIO_CK
 54
 55PD2------>SDIO_CMD
 56
 57*/
 58
 59GPIO_InitStruct.Pin=GPIO_PIN_8|GPIO_PIN_9|GPIO_PIN_10|GPIO_PIN_11
 60
 61|GPIO_PIN_12;
 62
 63GPIO_InitStruct.Mode=GPIO_MODE_AF_PP;
 64
 65GPIO_InitStruct.Pull=GPIO_NOPULL;
 66
 67GPIO_InitStruct.Speed=GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
 68
 69GPIO_InitStruct.Alternate=GPIO_AF12_SDIO;
 70
 71HAL_GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStruct);
 72
 73GPIO_InitStruct.Pin=GPIO_PIN_2;
 74
 75GPIO_InitStruct.Mode=GPIO_MODE_AF_PP;
 76
 77GPIO_InitStruct.Pull=GPIO_NOPULL;
 78
 79GPIO_InitStruct.Speed=GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
 80
 81GPIO_InitStruct.Alternate=GPIO_AF12_SDIO;
 82
 83HAL_GPIO_Init(GPIOD,&GPIO_InitStruct);
 84
 85/*SDIODMAInit*/
 86
 87/*SDIO_RXInit*/
 88
 89hdma_sdio_rx.Instance=DMA2_Stream3;
 90
 91hdma_sdio_rx.Init.Channel=DMA_CHANNEL_4;
 92
 93hdma_sdio_rx.Init.Direction=DMA_PERIPH_TO_MEMORY;
 94
 95hdma_sdio_rx.Init.PeriphInc=DMA_PINC_DISABLE;
 96
 97hdma_sdio_rx.Init.MemInc=DMA_MINC_ENABLE;
 98
 99hdma_sdio_rx.Init.PeriphDataAlignment=DMA_PDATAALIGN_WORD;
100
101hdma_sdio_rx.Init.MemDataAlignment=DMA_MDATAALIGN_WORD;
102
103hdma_sdio_rx.Init.Mode=DMA_PFCTRL;
104
105hdma_sdio_rx.Init.Priority=DMA_PRIORITY_LOW;
106
107hdma_sdio_rx.Init.FIFOMode=DMA_FIFOMODE_ENABLE;
108
109hdma_sdio_rx.Init.FIFOThreshold=DMA_FIFO_THRESHOLD_FULL;
110
111hdma_sdio_rx.Init.MemBurst=DMA_MBURST_INC4;
112
113hdma_sdio_rx.Init.PeriphBurst=DMA_PBURST_INC4;
114
115if(HAL_DMA_Init(&hdma_sdio_rx)!=HAL_OK)
116
117{
118
119Error_Handler();
120
121}
122
123__HAL_LINKDMA(hsd,hdmarx,hdma_sdio_rx);
124
125/*SDIO_TXInit*/
126
127hdma_sdio_tx.Instance=DMA2_Stream6;
128
129hdma_sdio_tx.Init.Channel=DMA_CHANNEL_4;
130
131hdma_sdio_tx.Init.Direction=DMA_MEMORY_TO_PERIPH;
132
133hdma_sdio_tx.Init.PeriphInc=DMA_PINC_DISABLE;
134
135hdma_sdio_tx.Init.MemInc=DMA_MINC_ENABLE;
136
137hdma_sdio_tx.Init.PeriphDataAlignment=DMA_PDATAALIGN_WORD;
138
139hdma_sdio_tx.Init.MemDataAlignment=DMA_MDATAALIGN_WORD;
140
141hdma_sdio_tx.Init.Mode=DMA_PFCTRL;
142
143hdma_sdio_tx.Init.Priority=DMA_PRIORITY_LOW;
144
145hdma_sdio_tx.Init.FIFOMode=DMA_FIFOMODE_ENABLE;
146
147hdma_sdio_tx.Init.FIFOThreshold=DMA_FIFO_THRESHOLD_FULL;
148
149hdma_sdio_tx.Init.MemBurst=DMA_MBURST_INC4;
150
151hdma_sdio_tx.Init.PeriphBurst=DMA_PBURST_INC4;
152
153if(HAL_DMA_Init(&hdma_sdio_tx)!=HAL_OK)
154
155{
156
157Error_Handler();
158
159}
160
161__HAL_LINKDMA(hsd,hdmatx,hdma_sdio_tx);
162
163/*SDIOinterruptInit*/
164
165HAL_NVIC_SetPriority(SDIO_IRQn,6,0);
166
167HAL_NVIC_EnableIRQ(SDIO_IRQn);
168
169/*USERCODEBEGINSDIO_MspInit1*/
170
171/*USERCODEENDSDIO_MspInit1*/
172
173}
174
175}

2、用RTThreadStudio配置DFS組件和Fatfs組件：

• Studio組件配置如下，如只需移植Fatfs掛載SD卡，則只需開啟“DFS”，“Fatfs”和“SDIO”即可，最大扇區也可以用默認的512，我的是同時掛載了SPI接口的串行Flash，Flash的扇區是4096，所以修改了一下這個參數：

3、掛載設備到文件系統：

• 如上所述，在RTThread平臺上使用DFS，只要配置好組件（代碼里面就是宏定義），基本所有的初始化代碼都會自動調用，無需用戶干涉。這里用戶只需要找到SD卡設備，然后掛載即可。

 1#defineSDCardPath"/sdcard0"
 2
 3voidsdmnt(void)
 4
 5{
 6
 7intsta;
 8
 9if(rt_device_find("sd0")!=RT_NULL)
10
11{
12
13sta=dfs_mount("sd0",SDCardPath,"elm",0,0);
14
15if(sta==RT_EOK)
16
17{
18
19LOG_I("sdcardmounttoSDCardPath");
20
21}
22
23else{
24
25LOG_W("sdcardmounttoSDCardPathfailed!");
26
27}
28
29}
30
31}
32
33MSH_CMD_EXPORT(sdmnt,mountthesdcardtolocalfilesystem);

4、掛載后就可以按照dfs_posix.c里面的通用接口進行調用使用了。當然，dfs已經實現了很多基于命令行的操作命令，比如“cd”，“ls”，“cat”等。使用方法基本和linux下差不太多，但功能上確實還是沒那么強大，這也是很正常的，如果也做那么強大，豈不是又變成了和linux一個量級的系統了，失去了輕量級可搶占系統的意義了。

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版權聲明：本文為RT-Thread論壇用戶「吉利咕嚕2022」的原創文章，遵循CC 4.0 BY-SA版權協議，轉載請附上原文出處鏈接及本聲明。

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