KPP 和 KSP 的故障判斷:

27V控制電源

檢查庫卡 Servo PacK(KSP),的指示燈

KSP 的 LED 指示燈由下列 LED 組構成：

lKSP 設備狀態

l軸調節器

l通訊狀態

如果在初始化階段中出現故障，則中間的軸調節器 LED 閃爍。其他 LED 指示燈熄滅。軸調節器的紅色 LED 長亮而且軸調節器的綠色 LED 以 2 至 16 Hz 閃爍，隨后長時間停歇。

如在初始化階段偵測到一個固件損壞，設備狀態紅色 LED 亮起而設備狀態綠色 LED 變暗。

1 .軸調節器 LED 組

2 .KSP 設備狀態 LED 組

3 .通訊狀態 LED 組

設備狀態燈:

控制電子系斷電 : 紅燈和綠燈都不亮.

KSP 故障: 紅燈亮起

與控制系統無通訊: 綠燈閃爍

與控制系統有通訊: 綠燈亮起

軸調節器:

控制電子元件無供電軸不存在: 紅燈和綠燈都不亮.

軸出錯: 紅燈亮起

沒有開通調節器:綠燈閃爍

調節器開通: 路燈亮起

通訊 :

綠色通訊 LED 顯示總線連接的狀態。

KPP 的 LED 顯示由以下 LED 組構成：

l?供電

l?KPP 設備狀態

l?軸調節器

l?通訊狀態

1 供電 LED 組

2 KPP 設備狀態 LED 組

3 通訊狀態 LED 組

4 軸調節器 LED 組

供電:

控制電子元件無供電: 紅燈和綠燈不亮

供電故障: 紅燈亮

中間回路電壓在允許范圍外: 綠燈閃爍

中間回路電壓在允許范圍內: 綠燈亮起

設備狀態:

控制電子元件無供電: 紅燈和綠燈都不亮.

KPP 故障: 紅燈亮

與控制系統無通訊: 綠燈閃爍

與控制系統有通訊: 綠燈亮起

軸調節器:

控制電子元件無供電軸不存在: 紅燈和綠燈都不亮.

軸有故障: 紅燈亮

沒有開通調節器: 綠燈閃爍

調節器開通: 綠燈亮起

KPP 和 KSP 的故障信息:

故障代碼:26032---過載故障 IxT KPP/KSP （軸）

原因:軸過載 ,平均持續電流過高,負載過高.

故障代碼:26033 ---KPP/KSP 接地（軸）

原因:電力部件過電流 （接地）

措施：檢查電機線纜,檢查電機,重新初始化驅動總線 Power Off / Power On （接通 / 關閉），檢查 KSP，檢查 KPP。

故障代碼:26034 ---KPP/KSP 過電流（軸）

原因:出現了導致短時超過 KPP 最大電流的過電流的故障 （短路，......）

措施：檢查軸和電流的測量記錄，檢查電機，檢查電機線纜，重新初始化驅動總線 Power

Off / Power On （接通 / 關閉），檢查 KSP，檢查 KPP。

故障代碼:26035 KPP/KSP 中間回路電壓過高 （軸）

原因：運行過程中中間回路超壓。

措施：檢查電源電壓，檢查鎮流開關， 制動時負載過高 => 降低重新初始化驅動總線 Power Off / Power On （接通 / 關閉），檢查 KSP，檢查 KPP。

故障代碼:26036 KPP/KSP 中間回路電壓過低 （軸）

原因：運行過程中中間回路欠壓。

措施：檢查電源電壓，檢查中間回路配線，重新初始化驅動總線 Power Off / Power On （接通 / 關閉）檢查 KSP，檢查 KPP 充電電路。

故障代碼:26037 KPP/KSP 邏輯電路電源電壓過高（軸）

原因：27 V 供電過壓。

措施：檢查 27 V 供電檢查 27 V 供電電源，重新初始化驅動總線 Power Off / Power On （接通 / 關閉），檢查 KSP，檢查 KPP。

故障代碼:26038 KPP/KSP 邏輯電路電源電壓過低（軸）

原因：27 V 供電欠壓

措施：檢查 27 V 供電，檢查 27 V 供電電源，檢查蓄電池，重新初始化驅動總線 Power Off / Power On （接通 / 關閉），檢查 KSP，檢查 KPP。

故障代碼: 26041 KPP/KSP 電機相位缺失 （軸）

原因：電機相位缺失

措施：檢查電機線纜，檢查電機，重新初始化驅動總線 Power Off / Power On （接通 / 關閉），檢查 KSP

故障代碼: 26042 KPP/KSP 通訊錯誤（軸）

原因：控制器總線上的通訊錯誤

措施：重新初始化驅動總線 Power Off / Power On （接通 / 關閉），檢查 EtherCat 配線，檢查 EtherCat Stack，檢查 CCU，檢查 KPP，檢查 KSP。

故障代碼: 26046 KPP/KSP 電源相位缺失 （軸）

原因：電源相位缺失

措施：? 檢查引線，檢查 KPP 配線，重新初始化驅動總線 Power Off / Power On （接通 / 關閉），檢查 KPP。

故障代碼:26047 KPP/KSP 供電電源故障 （軸）

原因：電源電壓低于 300 V 故障

措施：檢查引線，檢查 KPP 配線，重新初始化驅動總線 Power Off / Power On （接通 / 關

閉）檢查 KPP。

更換庫卡伺服器 KSP/KPP

關閉機器人電源

1.解鎖數據線插頭 X20 和 X21。拔出 KSP 的所有連接。

2.松開內六角螺栓。

3.將 KSP 略微向上抬起，頂部向前傾斜，將其向上從設備支撐角鐵中取出。

4. 將新的 KSP 插入設備支撐角鐵，將其上部掛入角鐵并擰緊 （擰緊扭矩 4 Nm）。

5. 按照插頭和線纜說明將所 有接口插入。閉鎖插頭 X20 和 X21。

6. 如果因更換設備而進行了 系統更改，則必須用 WorkVisual 配置工業機器人的系統結構。

審核編輯：劉清