ZYNQ系列是Xilinx最近幾年推出的多核異構SoC，集成了FPGA和ARM處理器，ARM部分是雙核ARM Cortex-A9處理器，雙核可以同時對稱使用，還可以非對稱使用。

基于OpenAMP軟件架構，可以實現一個ARM核運行Linux系統，而另一個ARM核運行RTOS，如FreeRTOS，或者裸機跑，RTOS和FPGA端進行低延時的高速數據交換，滿足實時任務需求，而跑Linux的ARM核可以作為上層應用，處理更復雜的業務邏輯。

本文分享基于OpenAMP框架的雙核ARM通信案例的使用說明，CPU0(Master)運行Linux系統，CPU1(Remote)運行裸機或FreeRTOS程序。CPU0使用remoteproc加載CPU1程序，并對CPU1進行配置。

圖 1

OpenAMP詳細開發說明可查閱官方文檔

本文基于創龍科技 Xilinx Zynq-7010/7020平臺進行案例測試。

1 echo_test案例

1.1案例功能

案例功能：CPU0使用RPMsg向CPU1發送數據，CPU1接收到數據后再使用RPMsg向CPU0回傳數據。CPU0對回傳的數據進行驗證，并輸出驗證結果。

1.2操作說明

將CPU1裸機或FreeRTOS可執行文件復制到評估板文件系統“/lib/firmware/”目錄下，并執行如下命令加載CPU1程序。

Target# echo echo_test.elf > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/firmware

Target#echo start > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state

圖 3

執行如下命令加載RPMsg驅動，并在“/dev/”目錄下生成RPMsg設備節點。

Target#modprobe rpmsg_user_dev_driver

圖 4

將CPU0應用程序可執行文件復制到評估板文件系統，并執行如下命令通過RPMsg與CPU1進行通信。

Target# ./echo_test

圖 5

輸入1，并按回車鍵進行測試。

圖 6

圖 7

輸入2，并按回車鍵退出測試。

圖 8

執行如下命令，停止CPU1程序。

Target# echo stop > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state

圖 9

2 matrix_multiply案例

2.1案例功能

案例功能：CPU0隨機生成兩個矩陣并使用RPMsg向CPU1發送數據，CPU1接收到數據后進行矩陣乘法運算，再使用RPMsg向CPU0回傳運算結果，然后CPU0通過串口終端輸出運算結果。

2.2操作說明

將CPU1裸機或FreeRTOS可執行文件復制到評估板文件系統“/lib/firmware/”目錄下，并執行如下命令加載CPU1程序。

Target# echo matrix_multiply.elf> /sys/class/remoteproc/remoteproc0/firmware

Target# echo start > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state

圖 10

執行如下命令加載RPMsg驅動，并在“/dev/”目錄下生成RPMsg設備節點。

Target# modprobe rpmsg_user_dev_driver

圖 11

將CPU0應用程序可執行文件復制到評估板文件系統，并執行如下命令通過RPMsg與CPU1進行通信。

Target#./mat_mul_demo

圖 12

輸入1，并按回車鍵進行測試。

圖 13

輸入2，并按回車鍵退出測試。

圖 14

執行如下命令，停止CPU1程序。

Target# echo stop > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state

圖 15

3內存分配說明

512MByte DDR容量版本核心板的內存地址分配如下：

表 1

1GByte DDR容量版本核心板的內存地址分配如下：

表 2

如需修改CPU1程序(OpenAMP-remote app)內存地址空間范圍，可通過更改設備樹文件tlz7x-easyevm-s.dts、資源表rsc_table.c及鏈接文件lscript.ld對內存地址空間進行重新分配。三者需同步修改并保持一致，以確保固件程序鏈接地址與設備樹配置的elf_ddr_0對應。所使用的資源（內存和virtio設備資源）不能超出設備樹文件配置的內存范圍。

圖 16設備樹文件tlz7x-easyevm-s.dts配置

圖 17設備樹文件tlz7x-easyevm-s.dts配置

圖 18CPU1程序資源表rsc_table.c配置

圖 19CPU1程序鏈接文件lscript.ld配置

審核編輯：湯梓紅