色哟哟视频在线观看-色哟哟视频在线-色哟哟欧美15最新在线-色哟哟免费在线观看-国产l精品国产亚洲区在线观看-国产l精品国产亚洲区久久

0
  • 聊天消息
  • 系統(tǒng)消息
  • 評論與回復(fù)
登錄后你可以
  • 下載海量資料
  • 學(xué)習(xí)在線課程
  • 觀看技術(shù)視頻
  • 寫文章/發(fā)帖/加入社區(qū)
會員中心
电子发烧友
开通电子发烧友VIP会员 尊享10大特权
海量资料免费下载
精品直播免费看
优质内容免费畅学
课程9折专享价
創(chuàng)作中心

完善資料讓更多小伙伴認(rèn)識你,還能領(lǐng)取20積分哦,立即完善>

3天內(nèi)不再提示

基于圓形標(biāo)定點的相機(jī)幾何參數(shù)的標(biāo)定

3D視覺工坊 ? 來源:3D視覺工坊 ? 作者:3D視覺工坊 ? 2022-12-21 09:52 ? 次閱讀

相機(jī)標(biāo)定可以歸納為P?n?P(Perspective-n-Point)的問題,即已知三維物點坐標(biāo)和對應(yīng)的二維投影坐標(biāo),求解相機(jī)參數(shù)。由于鏡頭的畸變(徑向和切向)帶來非線性成像模型,一般求解方法分為兩步:

不考慮畸變,成像模型為線性模型,利用線性求解方法求出初始解

考慮畸變,利用初始解和成像模型對三維物點投影得到的投影點與觀測點形成最優(yōu)問題, 通過最小二乘進(jìn)行估計。

這篇文章的精彩之處在于給出逆畸變模型,在上兩步的基礎(chǔ)上,利用逆畸變模型進(jìn)一步優(yōu)化畸變參數(shù)。文章的主要框架內(nèi)容:

0e181774-80bb-11ed-8abf-dac502259ad0.png

1.相機(jī)模型

1.1正投影模型

1.2反投影模型

1.3需要標(biāo)定的參數(shù):

2.**圓形標(biāo)定點的偏差校正**

3.逆畸變模型

3.1遞歸逆畸變模型

3.2非遞歸逆畸變模型:

4.利用逆畸變模型優(yōu)化畸變系數(shù)

5.驗證逆畸變模型的精度

參考文獻(xiàn):

1.相機(jī)模型

1.1正投影模型

0e35b7b6-80bb-11ed-8abf-dac502259ad0.png

相機(jī)的內(nèi)參:

0e494402-80bb-11ed-8abf-dac502259ad0.png

相機(jī)的外參:

0e582c88-80bb-11ed-8abf-dac502259ad0.png

相機(jī)的畸變模型:

0e67d98a-80bb-11ed-8abf-dac502259ad0.png

1.2反投影模型

0e7aea52-80bb-11ed-8abf-dac502259ad0.png

1.3需要標(biāo)定的參數(shù):

0e9a563a-80bb-11ed-8abf-dac502259ad0.png

2.圓形標(biāo)定點的偏差校正

透視投影不是保形變換,直線在透視投影模型下為直線,一般二維或三維形狀與圖像平面不共面時會發(fā)生變形。常用的標(biāo)定板是棋盤格,棋盤格的角點是包型變換,但不易精準(zhǔn)檢測。圓形標(biāo)定板也是校準(zhǔn)中常用的標(biāo)志板,圓形可以準(zhǔn)確的找到中心點,但通過透視投影圓心會發(fā)生偏差。

0ecf61b8-80bb-11ed-8abf-dac502259ad0.png

0edd3bbc-80bb-11ed-8abf-dac502259ad0.png

令:

則圓的表示形式:

得:

因為反相機(jī)模型:

0ef93c68-80bb-11ed-8abf-dac502259ad0.png

3.逆畸變模型

畸變矯正:

0f1e587c-80bb-11ed-8abf-dac502259ad0.png

3.1遞歸逆畸變模型

由(4)可得:

0f3c0098-80bb-11ed-8abf-dac502259ad0.png

3.2非遞歸逆畸變模型:

0f4c0e8e-80bb-11ed-8abf-dac502259ad0.png

4.利用逆畸變模型優(yōu)化畸變系數(shù)

0f70182e-80bb-11ed-8abf-dac502259ad0.png

0f8b6502-80bb-11ed-8abf-dac502259ad0.png

5.驗證逆畸變模型的精度

0fae09ae-80bb-11ed-8abf-dac502259ad0.png

0fd0be68-80bb-11ed-8abf-dac502259ad0.png

0fdd4962-80bb-11ed-8abf-dac502259ad0.png

未矯正坐標(biāo)和扭曲坐標(biāo)之間的差異可用直方圖表示,表明誤差小于0.01像素。

0ff7ceae-80bb-11ed-8abf-dac502259ad0.png

審核編輯:郭婷

聲明:本文內(nèi)容及配圖由入駐作者撰寫或者入駐合作網(wǎng)站授權(quán)轉(zhuǎn)載。文章觀點僅代表作者本人,不代表電子發(fā)燒友網(wǎng)立場。文章及其配圖僅供工程師學(xué)習(xí)之用,如有內(nèi)容侵權(quán)或者其他違規(guī)問題,請聯(lián)系本站處理。 舉報投訴
  • 鏡頭
    +關(guān)注

    關(guān)注

    2

    文章

    514

    瀏覽量

    25882
  • 相機(jī)
    +關(guān)注

    關(guān)注

    4

    文章

    1408

    瀏覽量

    54330

原文標(biāo)題:基于圓形標(biāo)定點的相機(jī)幾何參數(shù)的標(biāo)定

文章出處:【微信號:3D視覺工坊,微信公眾號:3D視覺工坊】歡迎添加關(guān)注!文章轉(zhuǎn)載請注明出處。

收藏 0人收藏

    評論

    相關(guān)推薦

    基于主動視覺的相機(jī)標(biāo)定法知識整理

    相機(jī)標(biāo)定中所要確定的幾何模型參數(shù)分為內(nèi)參和外參兩種類型。相機(jī)內(nèi)參的作用是確定相機(jī)從三維空間到二維
    發(fā)表于 10-12 16:04 ?2966次閱讀

    關(guān)于LabVIEW相機(jī)標(biāo)定的問題!!!!求解

    目標(biāo)平面與成像平面平行,但是攝像頭與目標(biāo)平面相對位置是改變的,那么:1,相機(jī)標(biāo)定后獲得的參數(shù)還能不能用,因為我看有的說相機(jī)標(biāo)定后的
    發(fā)表于 05-20 15:49

    labview相機(jī)標(biāo)定

    最近在做視覺,需要用labview做相機(jī)標(biāo)定,通過空間轉(zhuǎn)換確定空間位置。視覺助手的標(biāo)定只能標(biāo)定內(nèi)參數(shù),沒有辦法做內(nèi)外
    發(fā)表于 04-24 16:08

    CALIBRATION相機(jī)標(biāo)定模塊

    matrox mil開發(fā)資料:CALIBRATION相機(jī)標(biāo)定模塊
    發(fā)表于 12-10 16:32 ?8次下載

    相機(jī)標(biāo)定介紹

    什么是攝相機(jī)標(biāo)定?攝相機(jī)標(biāo)定方法的分類?感興趣的小伙伴們可以瞧一瞧。
    發(fā)表于 09-22 12:04 ?0次下載

    opencv相機(jī)標(biāo)定原理與步驟

    我們首先介紹下計算機(jī)視覺領(lǐng)域中常見的三個坐標(biāo)系:圖像坐標(biāo)系,相機(jī)坐標(biāo)系,世界坐標(biāo)系。以及他們之間的關(guān)系。然后介紹如何使用張正友相機(jī)標(biāo)定標(biāo)定相機(jī)。攝像機(jī)
    發(fā)表于 12-04 16:56 ?1.9w次閱讀
    opencv<b class='flag-5'>相機(jī)</b><b class='flag-5'>標(biāo)定</b>原理與步驟

    opencv單目相機(jī)標(biāo)定例程

    OpenCV sample目錄下自帶兩個與相機(jī)標(biāo)定的cpp文件即:calibration.cpp和calibration_artificial.cppcalibration.cpp 是通過用戶輸入
    發(fā)表于 12-04 17:23 ?3721次閱讀
    opencv單目<b class='flag-5'>相機(jī)</b><b class='flag-5'>標(biāo)定</b>例程

    遺傳算法的單目相機(jī)標(biāo)定

    針對張正友標(biāo)定方法中相機(jī)內(nèi)參數(shù)的求解可能陷入局部最優(yōu)解的問題,考慮鏡頭的三階徑向畸變和二階離心畸變,提出一種基于改進(jìn)遺傳算法的單目相機(jī)內(nèi)參數(shù)優(yōu)化標(biāo)定方案。該方法可顯著提高
    發(fā)表于 01-05 16:11 ?2次下載

    HALCON的3D相機(jī)標(biāo)定

    的是: 指定相機(jī)內(nèi)部參數(shù)的初始值 描述標(biāo)定物體 指定相機(jī)內(nèi)參的初始值 你可以用算子set_calib_data_cam_param來設(shè)置相機(jī)
    的頭像 發(fā)表于 10-31 11:31 ?4327次閱讀
    HALCON的3D<b class='flag-5'>相機(jī)</b><b class='flag-5'>標(biāo)定</b>

    相機(jī)標(biāo)定含義(解決什么是相機(jī)標(biāo)定

    在大多數(shù)條件下,這些參數(shù)必須通過實驗與計算才能得到。無論是在圖像測量或者機(jī)器視覺應(yīng)用中,相機(jī)參數(shù)標(biāo)定都是非常關(guān)鍵的環(huán)節(jié),其標(biāo)定結(jié)果的精度及
    的頭像 發(fā)表于 06-21 11:12 ?8567次閱讀

    如何學(xué)習(xí)相機(jī)模型與標(biāo)定

    相機(jī)標(biāo)定是通過輸入帶有標(biāo)定patter的標(biāo)定板來獲得相機(jī)參數(shù)的一個過程。實際的光學(xué)成像是一套非常
    的頭像 發(fā)表于 06-01 14:36 ?904次閱讀
    如何學(xué)習(xí)<b class='flag-5'>相機(jī)</b>模型與<b class='flag-5'>標(biāo)定</b>?

    為什么要進(jìn)行相機(jī)標(biāo)定?相機(jī)標(biāo)定有何意義?

    在大多數(shù)條件下,這些參數(shù)必須通過實驗與計算才能得到。無論是在圖像測量或者機(jī)器視覺應(yīng)用中,相機(jī)參數(shù)標(biāo)定都是非常關(guān)鍵的環(huán)節(jié),其標(biāo)定結(jié)果的精度及
    發(fā)表于 08-03 09:38 ?2754次閱讀
    為什么要進(jìn)行<b class='flag-5'>相機(jī)</b><b class='flag-5'>標(biāo)定</b>?<b class='flag-5'>相機(jī)</b><b class='flag-5'>標(biāo)定</b>有何意義?

    張正友標(biāo)定方法是手眼標(biāo)定嗎 如何分析相機(jī)標(biāo)定參數(shù)的好壞

    張正友標(biāo)定方法是一種經(jīng)典的相機(jī)標(biāo)定方法,目前是最受歡迎的方法之一。該方法通過一種機(jī)器學(xué)習(xí)的方法,利用大量匹配的數(shù)據(jù)點像素坐標(biāo)、世界坐標(biāo),基于極大似然估計擬合得到一個最優(yōu)解。
    發(fā)表于 08-03 10:59 ?1440次閱讀
    張正友<b class='flag-5'>標(biāo)定</b>方法是手眼<b class='flag-5'>標(biāo)定</b>嗎 如何分析<b class='flag-5'>相機(jī)</b><b class='flag-5'>標(biāo)定</b><b class='flag-5'>參數(shù)</b>的好壞

    什么是相機(jī)標(biāo)定 常用相機(jī)標(biāo)定的方法

    對于攝像機(jī)標(biāo)定問題已提出了很多方法,攝像機(jī)標(biāo)定的理論問題已得到較好的解決,對攝像機(jī)標(biāo)定的研究來說,當(dāng)前的研究工作應(yīng)該集中在如何針對具體的實際應(yīng)用問題,采用特定的簡便、實用、快速、準(zhǔn)確的標(biāo)定
    發(fā)表于 08-04 12:54 ?3326次閱讀
    什么是<b class='flag-5'>相機(jī)</b><b class='flag-5'>標(biāo)定</b> 常用<b class='flag-5'>相機(jī)</b><b class='flag-5'>標(biāo)定</b>的方法

    相機(jī)標(biāo)定究竟在標(biāo)定什么?

    這個逼近的過程就是「相機(jī)標(biāo)定」,我們用簡單的數(shù)學(xué)模型來表達(dá)復(fù)雜的成像過程,并且求出成像的反過程。標(biāo)定之后的相機(jī),可以進(jìn)行三維場景的重建,即深度的感知,這是計算機(jī)視覺的一大分支。
    的頭像 發(fā)表于 10-18 17:00 ?1170次閱讀
    <b class='flag-5'>相機(jī)</b><b class='flag-5'>標(biāo)定</b>究竟在<b class='flag-5'>標(biāo)定</b>什么?
    主站蜘蛛池模板: 亚洲偷自拍精品视频在线观看 | 超碰视频97av | 久久国产36精品色熟妇 | 91精品国产品国语在线不卡 | 青草伊人久久 | 婷婷激情综合色五月久久竹菊影视 | 吃春药后的女教师 | 色迷迷电影 | 中文字幕久久熟女人妻AV免费 | 爆乳啪啪无码成人二区亚洲欧美 | 交换:年轻夫妇-HD中文字幕 | 日韩亚洲视频一区二区三区 | 六六影院午夜伦理 | abp-146 | 欧美亚洲韩日午夜 | 亚洲综合小说久久另类区 | 亚洲综合中文 | 国产成人在线视频网站 | 视频成人永久免费下载 | 野花高清在线观看免费3中文 | 久久亚洲高清观看 | 久亚洲AV无码专区A片 | 欧美free嫩交hd| 亚洲刺激视频 | 青青久在线视频免费观看 | 在线 日韩 欧美 国产 社区 | 亚洲人成电影网站在线观看 | 越南女 黑人 痛苦 大叫 | 国产骚妇BB网 | 亚洲VA欧美VA天堂V国产综合 | 青青在线视版在线播放 | 男女作爱在线播放免费网页版观看 | 97国产揄拍国产精品人妻 | 麻生希第一部快播 | 真实伦 乱 | 亚洲欧美日韩高清中文在线 | 无限资源在线观看播放 | 亚洲 欧美 日韩 卡通 另类 | 亚洲AV无码乱码国产精品品麻豆 | 动漫女生的逼 | 国产在线视频一区二区不卡 |

    電子發(fā)燒友

    中國電子工程師最喜歡的網(wǎng)站

    • 2931785位工程師會員交流學(xué)習(xí)
    • 獲取您個性化的科技前沿技術(shù)信息
    • 參加活動獲取豐厚的禮品