亚洲va久久久久综合,亚州第一页,亚洲国产美女精品久久

1.運動功能說明

舵機云臺下方的舵機可以提供一個左右擺動的動作，同時上方橫置的關節模組可以提供一個上下擺動的動作。在這兩部分的配合下，云臺的執行端端（即：關節模組的U型支架）可以靈活地走出一個近似半球的運動軌跡。

2.結構說明

該樣機由一個舵機加一個 舵機關節模組 構成。

3.運動功能實現

3.1 電子硬件

在這個示例中，采用了以下硬件，請大家參考：

Basra主控板（兼容Arduino Uno）、Bigfish2.1擴展板、7.4V鋰電池

將兩個舵機接在擴展板的D3以及D4舵機接口上。

3.2 編寫程序

編程環境：Arduino 1.8.19

舵機云臺的控制關鍵是驅動舵機和舵機關節模組。

云臺運動的代碼

/*------------------------------------------------------------------------------------
版權說明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
https://opensource.org/licenses/MIT
by 機器譜 2022-5-31 https://www.robotway.com/
----------------------------------
實驗功能：
實現云臺模組的兩個舵機同時運動.
-----------------------------------------------
實驗接線：
云臺
.-----.
| | 控制云臺上下的舵機接：D3
.---------.
| | 控制云臺左右轉動的舵機接：D4
| |
-----------------
------------------------------------------------------------------------------------*/
#include //調用舵機庫函數
Servo servo_pin_3; //聲明控制云臺上下轉動的舵機
Servo servo_pin_4; //聲明控制云臺左右轉動的舵機
//程序初始化部分：使能舵機引腳，并設置舵機初始角度
void setup() {
servo_pin_3.attach(3); //使能3號舵機
servo_pin_4.attach(4); //使能4號舵機
servo_pin_3.write(0); //3號舵機初始轉到0度
servo_pin_4.write(0); //4號舵機初始轉到0度
}
void loop() {
Servo_Move( 0,95, 0,180); //D4舵機緩慢從0度轉到180度,同時D3舵機緩慢從0度轉到95度
Servo_Move( 95,0, 180,0); //D4舵機緩慢從180度轉到0度,同時D3舵機緩慢從95度轉到0度
}
/*兩舵機同時轉動子函數.使用方法如下所示：
servo_loop_count：表示舵機從A角度轉到B角度分成了多少份.
delay(20);表示每一份需要的延時時間.
Servo_Move( 30, 45, 23, 80 );表示的意識是：D4舵機緩慢從23度轉到80度,同時D3舵機緩慢從30度轉到45度
Servo_Move( 45, 30, 80, 23 );表示的意識是：D4舵機緩慢從80度轉到23度,同時D3舵機緩慢從45度轉到30度
*/
void Servo_Move(float servo3_start_angle, float servo3_end_angle, float servo4_start_angle, float servo4_end_angle){
servo_pin_3.write( servo3_start_angle ); //設置3號舵機初始角度
servo_pin_4.write( servo4_start_angle ); //設置4號舵機初始角度
float xunhuan_count = 30.0;
float delta_servo3 = 0;
float delta_servo4 = 0;
float servo3_calculate_angle = 0;
float servo4_calculate_angle = 0;
int servo3_really_angle = 0;
int servo4_really_angle = 0;
delta_servo3 = - ( ( servo3_start_angle - servo3_end_angle ) / xunhuan_count );
delta_servo4 = - ( ( servo4_start_angle - servo4_end_angle ) / xunhuan_count );
for( float i = 0; i< xunhuan_count; i++ )
{
servo3_calculate_angle = servo3_calculate_angle + delta_servo3;
servo4_calculate_angle = servo4_calculate_angle + delta_servo4;
servo3_really_angle = int(servo3_calculate_angle);
servo4_really_angle = int(servo4_calculate_angle);
servo_pin_4.write(servo4_really_angle);
servo_pin_3.write(servo3_really_angle);
delay(20);
}
}

4.擴展樣機

使用不同的舵機和支架，可以構建出不同形態的云臺，如圖所示：