本文詳細介紹了TDA4的行泊一體化方案。

在汽車智能化、電動化、網(wǎng)聯(lián)化的進程中，不少一、二級供應(yīng)商萌生并蓬勃發(fā)展，將智能駕駛技術(shù)引入現(xiàn)實生活中。我們看到更多的汽車配備了強大的 ADAS 功能，在以場景為核心的自動駕駛技術(shù)向無人駕駛階段過渡的過程中，更高級的自動駕駛解決方案也日趨成熟。像自動泊車(APA)、家庭區(qū)域記憶泊車(HAVP)、交通擁堵輔助(TJA)、高速輔助駕駛(HWA)、自動輔助導航駕駛(NOA)等功能已為普通車主耳熟能詳，不再是專業(yè)人士的紙上談兵。

當前，我們不僅看到一些一級供應(yīng)商將低級駕駛和停車功能集成到TDA4VM中，還看到了車輛的電子與電氣架構(gòu)從分布式到集中式的演變。多芯片的行泊一體化方案已經(jīng)得到了廣泛應(yīng)用。行車和泊車從兩套單獨的系統(tǒng)整合為一套，對于系統(tǒng)的功能和性能來說，提升性能的同時，給消費者帶來了多個不同場景之間無縫銜接的智能駕駛體驗。基于雙TDA4VM行泊一體化方案的量產(chǎn)，給用戶帶來非凡體驗的同時，我們也看到了智能駕駛技術(shù)的提升和巨大的想象空間。

基于雙TDA4VM行泊一體方案已經(jīng)量產(chǎn)。同時，伴隨著算法軟件成熟度的提高、更高性能芯片的出現(xiàn)，以及系統(tǒng)成本優(yōu)勢，使得單芯片TDA4行泊一體化的方案成為行泊一體化方案的理想選擇。從當前的形態(tài)來看， 有兩種方式實現(xiàn)：一種是，基于單TDA4VM或TDA4VM Eco實現(xiàn)AI算力<=8TOPS的單TDA4行泊一體化解決方案，這種方案使用分時復用的方式實現(xiàn)行泊一體化解決方案，傳感器系統(tǒng)可配置為5V5R或6V5R;另外一種是，基于單TDA4VH或TDA4VM Plus實現(xiàn)AI算力24~32TOPS的單TDA4行泊一體化解決方案，算力更強，可接入更多的攝像頭。

單TDA4VM/TDA4VM Eco行泊一體化方案如下圖所示，它需要從不同的傳感器中提取數(shù)據(jù)，并將其轉(zhuǎn)換為車輛的行駛情報。這些傳感器需要配備不同類型的攝像頭、毫米波雷達和超聲波傳感器等，該方案展示的是5V5R的方案，即5個攝像頭和5個毫米波雷達，根據(jù)用戶的需要傳感器的數(shù)量和類型可以調(diào)整。

單TDA4VH/TDA4VM PLUS行泊一體化方案如下圖所示，它具有更高的算力(單芯片可以達24-32TOPS)，可以接入更多的攝像頭。比如下面的10V5R的方案，使用10個攝像頭和5個毫米波雷達實現(xiàn)了行泊一體的方案。根據(jù)用戶的需要傳感器的數(shù)量和類型可以調(diào)整。

功能方面：單芯片可實現(xiàn)豐富的行車和泊車的功能

行車：可實現(xiàn)盲區(qū)檢測(BSD)、開門預警(DOW)、車道偏離預警(LDW)、前向碰撞預警(FCW)、智能遠光燈控制(IHC)、前方穿行預警(FCTA)、后方穿行預警(RCTA)、后方碰撞預警(RCW)、自適應(yīng)巡航(ACC)、車道保持輔助(LKA)、手動變道(PLC)、交通擁堵輔助(TJA)、高速輔助駕駛(HWA)、自動緊急制動(AEB)、交互式速公路自動駕駛(HWP)、交互式高速公路擁堵自動駕駛(TJP)、自動輔助導航駕駛(NOA)等功能;

泊車方面，可實現(xiàn)全景功能(AVM)、自動泊車輔助(APA)、遙控泊車輔助(RPA)、家庭區(qū)域記憶泊車(HAVP)等功能;

安全方面：TI Jacinto7處理器集成HSM實現(xiàn)信息保密，同時內(nèi)部集成了ASIL D的MCU。從而使用戶的產(chǎn)品能夠滿足汽車的質(zhì)量和功能安全以及信息安全目標。

可擴展性：高性能片上系統(tǒng) (SoC)的重要性在于它可以進行并行處理，TI Jacinto7處理器屬于異構(gòu)多核的架構(gòu)，除了ARM A72、數(shù)字信號處理C7x/C66、MCU R5F等計算核，內(nèi)部VPAC、DMPAC等加速器有效降低了主核的負載，從而使得應(yīng)用可以靈活部署，推動持續(xù)的功能定制、擴展。

算力方面：Jacinto7為用戶提供了單芯片0~32T的算力，單個C7x/MMA可以實現(xiàn)8TOPS算力，系列根據(jù)配置分為不同版本，可以滿足降本和功能擴展需求。

成本方面：TDA4系列以先進的集成度，有效地節(jié)約了系統(tǒng)成本。TDA4系列處理器集成了ASIL-D MCU核心，不再需要外部MCU;接口豐富，SOC集成了多路CAN-FD接口和以太網(wǎng)、PCIe交換機等;內(nèi)置ISP，攝像頭無需外置ISP。

系統(tǒng)的開發(fā)必須具有較高性價比，才能實現(xiàn)廣泛而有效的使用。隨著算法軟件的成熟，基于兩片TDA4VM行泊一體化方案已經(jīng)量產(chǎn)，它具有高開放度、高靈活度，行泊一體、有效平衡了算力、成本和功耗。豐富的行車、泊車功能及高安全的系統(tǒng)，為用戶提供安全舒適的沉浸式駕乘體驗。

在未來，基于單顆TDA4VM Eco/TDA4VM PLUS/TDA4VH的行泊一體化方案可以從簡單的場景(更少的傳感器、更低的分辨率)擴展到更復雜的場景，打開了智能駕駛新篇章并有助于降低系統(tǒng)的成本，從而實現(xiàn)ADAS技術(shù)的大眾化和普及化。

審核編輯：湯梓紅