今天，正運動小助手給大家分享一下MotionRT7的安裝和使用，以及使用VB.NET對MotionRT7開發的前期準備。

01 MotionRT7簡介

MotionRT7是深圳市正運動技術推出的跨平臺運動控制實時內核，也是國內首家完全自主自研， 自主可控的Windows運動控制實時軟核。

1.MotionRT7具備以下特點

（1）獨立軟件安裝，適合各種Windows電腦；綠色免安裝，快速體驗；采用硬件綁定的運行許可證授權（未授權也可試用）； 可以方便配置、啟動、連接、模擬運行等。

（2）與MotionRT其它版本功能兼容，一次開發，可快速切換到嵌入式，Linux各種平臺。

（3）統一函數庫接口，快速的本地LOCAL接口，運動函數調用快至us級別，比普通PCI卡快數十倍。

（4）集成機器視覺，快速搭建各類運動控制+機器視覺的實時應用。

（5）強大多卡功能，最多240 軸聯動，支持跨卡聯動，脈沖與總線聯動，振鏡與平臺聯動，輕松實現位置鎖存 /PSO等高級功能。

2.持續迭代的運動控制實時內核MotionRT

MotionRT是正運動技術持續建設與發展的運動控制實時內核，已不斷迭代 7代，從 MotionRT1到 MotionRT7。

3.MotionRT7采用模塊化軟件架構

運動控制程序、視覺算法、MotionRT7運動控制引擎，通過高共享內存進行數據交互，大大提升運動控制與機器視覺的交互效率。用戶自定義功能，融合Gmc、Gear/Cam、Frame、Robotics、CNC 等算法，打造 用戶的專用控制系統。

4.統一開放的API函數

統一完善的SDK庫 ，所有的第三方開發環境同一套API接口，跨平臺的產品架構，提高效率，保持兼容性。

5.簡單易用的運動控制功能特性

a.點位運動、直線插補、圓弧插補、螺旋插補、連續軌跡加工；

b.電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨、位置鎖存、虛擬軸疊加；

c.S曲線加減速，SS曲線加減速，軌跡運動更柔和；

d.1D/2D/3D高速位置同步輸出PS0，充分滿足視覺飛拍、高速點膠、激光加工；

e.客戶可自定義運動控制算法或者機器人正反解算法；

f. 方便與第三方視覺配合。

6.開放的EtherCAT與配置調試工具

ZDevelop具備開放易用的配置，開發，調試，診斷等工具。ZDevelop不僅是個綠色免費的軟件，而且具備軸調試，軸狀態，示波器等工具。

MotionRT7廣泛支持EtherCAT總線，支持市面上廣泛易用的EtherCAT伺服，EtherCAT步進，EtherCAT IO，EtherCAT閥島和EtherCAT傳感器。我司后續將持續完善EtherCAT的配置工具，持續努力做最好用的運動控制。

02 MotionRT7的安裝和使用

第一步：安裝驅動程序

1.打開“設備管理器”，選擇“操作”中的“添加過時硬件”，選擇“手動選擇”。

2.點擊“下一步”。

3.點擊“從磁盤安裝”。

4.點擊“瀏覽按鈕”選擇驅動所在的路徑，打開文件夾“driver_signed”，選擇“ZMotionRt64.inf”。

5.一直點擊下一步，直到安裝完成。

注意：驅動更新時，要從設備管理器刪除設備，一定要選擇把驅動文件也刪除。

第二步：運行控制臺程序

1.打開控制臺程序所在位置，運行可執行文件“MotionRt710.exe”。

2.點擊“Start”。

第三步：使用ZDevelop軟件鏈接到控制器，進行參數監控

ZDevelop鏈接控制器，軟件版本3.10以上，使用PCI/LOCAL方式進行連接。

第四步：網口擴展EtherCAT主站協議

1.查看網絡連接。

2.選擇用作EtherCAT的網卡，右鍵屬性，安裝協議。

3.點擊從磁盤安裝，選擇驅動器所在的路徑，打開文件夾”driver_signed”，選擇“MotionRtPacket.inf”。

4.安裝成功后，確認ZMotionRT64 Packet Protocol Driver前面有選上。

在RT控制臺程序選擇增加AddEcat，這時能看到對應網卡，選擇后，啟動RT。

自帶PC的網卡EtherCAT具有一定的實時性，如EtherCAT要提升性能，則需要把網口其它的協議都去掉以提升實時性。

如需進一步提升實時性，請使用正運動專門的EtherCAT運動控制卡XPCIE1032。

更多關于MotionRT7的參數設置以及相關問題，請參照“MotionRT7說明書”。

相關資料請前往正運動技術官網www.zmotion.com.cn或聯系正運動相關人員。

03 VB.NET進行MotionRT7項目的開發

1.創建VB.NET項目。

2.將Zmcaux.vb放入剛創建的項目文件夾目錄下，再將zauxdll.dll、zmotion.dll這兩個文件放入目錄下的bindebug文件夾中。VB函數庫可聯系正運動相關人員獲取。

(1)相關PC函數介紹

在VB.NET的form設計界面，找到需要用到的控件拖拽到窗體中 進行UI界面設計，效果如下。

注：使用IP模式連接MotionRT7的時候，要將MotionRT710中的Config配置項Eth num的值設置為一個大于0的數（1-12），輸入的IP為本機IP，可以在ZDevelop中直接查看。

(2)相關程序

①通過IP鏈接方式的鏈接按鈕的消息響應函數來鏈接控制器。

'IP鏈接方式鏈接控制器
Private Sub OPEN_ETH_Click(sender As Object, e As EventArgs) Handles OPEN_ETH.Click
   If g_handle = 0 Then
       Dim ret = ZAux_OpenEth(TextBox1.Text, g_handle)
       If (ret = 0) Then
           Label3.Text = "已鏈接"
           Label3.TextAlign = ContentAlignment.MiddleCenter
           Label3.BackColor = Color.FromArgb(192, 255, 192)
       Else
           MessageBox.Show("鏈接失敗，請輸入正確的ip！")
       End If
   Else
       MessageBox.Show("控制器已鏈接，請先斷開另一個鏈接！")
   End If
End Sub

②通過LOCAL鏈接方式的鏈接按鈕的消息響應函數來鏈接控制器。

'LOCAL鏈接方式鏈接控制器
Private Sub OPEN_LOCAL_Click(sender As Object, e As EventArgs) Handles OPEN_LOCAL.Click
   If g_handle = 0 Then
       Dim ret = ZAux_FastOpen(5, ComboBox1.Text, 3000, g_handle)
       If (ret = 0) Then
           Label4.Text = "已鏈接"
           Label4.TextAlign = ContentAlignment.MiddleCenter
           Label4.BackColor = Color.FromArgb(192, 255, 192)
       Else
           MessageBox.Show("鏈接失敗，請選擇正確的LOCAL！")
       End If
   Else
       MessageBox.Show("控制器已鏈接，請先斷開另一個鏈接！")
   End If
End Sub

③通過斷開按鈕的消息響應函數來斷開控制器的鏈接。

Private Sub CLOSE_LOCAL_Click(sender As Object, e As EventArgs) Handles CLOSE_LOCAL.Click
   If g_handle <> 0 Then          '斷開LOCAL鏈接   
       ZAux_Close(g_handle)
       g_handle = 0
       Label4.Text = "未鏈接"
       Label4.TextAlign = ContentAlignment.MiddleCenter
       Label4.BackColor = Color.FromArgb(255, 192, 192)
   End If
End Sub

④通過單條指令交互周期的測試按鈕對單條指令交互的周期進行測試。

Private Sub SingleTest_Click(sender As Object, e As EventArgs) Handles SingleTest.Click
   Dim CsDpos As Single = 0
   Dim TestNum As Integer = 0
   If ComboBox2.Text = "1W" Then
       TestNum = 10000
   ElseIf ComboBox2.Text = "10W" Then
       TestNum = 100000
   ElseIf ComboBox2.Text = "100W" Then
       TestNum = 1000000
   End If
   Dim beforeDT As Date = Date.Now
   For lv_i As Integer = 0 To TestNum
       ZAux_Direct_GetDpos(g_handle, 0, CsDpos)
   Next
   Dim afterDT As Date = Date.Now
   Dim intertime As TimeSpan = afterDT - beforeDT
   TextBox3.Text = intertime.TotalMilliseconds.ToString()
   TextBox2.Text = (intertime.TotalMilliseconds * 1000 / TestNum).ToString()
   TextBox4.Text = CsDpos.ToString()
End Sub

⑤通過多條指令交互周期的測試按鈕對多條指令交互的周期進行測試。

Private Sub MultTest_Click(sender As Object, e As EventArgs) Handles MultTest.Click
   Dim cmd As String
   Dim star As Integer = 0
   Dim cmdBuff As New StringBuilder(2048)
   Dim TestNum As Integer = 0
   If ComboBox2.Text = "1W" Then
       TestNum = 10000
   ElseIf ComboBox2.Text = "10W" Then
       TestNum = 100000
   ElseIf ComboBox2.Text = "100W" Then
       TestNum = 1000000
   End If
   cmd = "?dpos(0),dpos(1),dpos(2),speed(0),speed(1),speed(2),axisstatus(0),axisstatus(1),axisstatus(2)"
   Dim beforeDT As Date = Date.Now
   For lv_i As Integer = 0 To TestNum
       ZAux_DirectCommand(g_handle, cmd, cmdBuff, 2048)
   Next
   Dim afterDT As Date = Date.Now
   Dim intertime As TimeSpan = afterDT - beforeDT
   TextBox6.Text = intertime.TotalMilliseconds.ToString()
   TextBox7.Text = (intertime.TotalMilliseconds * 1000 / TestNum).ToString()
   Dim str As String = cmdBuff.ToString()
   Dim tmp(9) As String
   For lv_i As Integer = 0 To str.Length - 1
       If str(lv_i) <> Chr(32) Then
           tmp(star) += str(lv_i)
       Else
           star += 1
       End If
   Next
   TextBox5.Text = tmp(0)
   TextBox12.Text = tmp(1)
   TextBox15.Text = tmp(2)
   TextBox8.Text = tmp(3)
   TextBox11.Text = tmp(4)
   TextBox14.Text = tmp(5)
   TextBox9.Text = tmp(6)
   TextBox10.Text = tmp(7)
   TextBox13.Text = tmp(8)
End Sub

（3）運行效果

IP鏈接方式的測試（1w次） LOCAL鏈接方式的測試（1w次） IP鏈接方式的測試（10w次） LOCAL鏈接方式的測試（10w次）

04 分析與結論

以上分別是對IP方式鏈接MotionRT7與LOCAL方式鏈接MotionRT7的指令交互測試，從上面的運行效果圖的數據顯示來看，當進行1w次和進行10w次的單指令交互或多指令交互時 ，LOCAL鏈接的方式進行指令交互所需要的單條指令交互時間（平均4.21us左右和4.16us左右），一次性讀取9個狀態的多條指令交互時間（平均8.38us左右和8.14us左右）都要比IP鏈接的方式更快（平均45.97us左右與51.43us左右）。

同時參考之前C++和C#的測試結果，發現C++和C#的LOCAL接口的指令交互周期跟VB.NET的指令交互周期區別不大，具體測試結果如下表：

其次，我們可以從運行結果看出MotionRT7在LOCAL鏈接的方式下，指令交互的效率也是非常地穩定，當測試數量從1w增加到10w時，單條指令交互時間與多條指令交互時間波動不大，這將為工藝作業中穩定性提供了極大的保證。

MotionRT7的出現，絕對是一次重大的驚喜與升級，它為我們在進行大批量指令交互的過程中，提供了更好的效率與穩定性，給生產創造更高的效率與更多的價值！

相關的函數請參照“ZMotion PC函數庫編程手冊”。

本次，正運動技術 Windows實時運動控制軟核（四）：LOCAL高速接口測試之VB.NET ，就分享到這里。

審核編輯：湯梓紅