摘要

本篇筆記主要記錄MPC5744p的CAN通信波特率計算，以及需要注意的問題

CAN 位時間

記得最早是在2015年就給大家推送過關于CAN通信波特率的設置，當時是以NXP的kinetis系列之KV46為例子來給大家介紹的，最近推送了幾篇有關CAN通信的文章，后臺又有人問起這個問題，今天我們就來在給大家詳細普及下，今天以NXP的汽車級芯片MPC5744p的flexCAN為例，MPC系列是基于PowerPC架構的，和ARM架構的芯片時由區別的，但NXP家的PPC架構和ARM架構如果都是flexCAN的IP，那么驅動基本上可以通用，之前的文章也可供參考。

今天我們來一步步看如何在flexcan上配置can的比特率，首先要搞明白CAN標準對位時間的定義，CAN通信波特率的計算是一個難點，要正確計算設置CAN波特率。CAN2.0協議中定義標稱位速率為一理想的發送器在沒有重新同步的情況下，每秒發送的位數量，也就是我們說的波特率。位時間由若干個時間單元(Tq)或者稱為時間份額組成。每一位的組成如下圖所示：

CAN2.0協議中規定要求每一位可以劃分為幾個不重疊時間片段，分別是：

同步段(Synchronization segment)

傳播段(Propagation segment)

相位緩沖段1(Phase segment 1)

相位緩沖段2(Phase segment 2)

同步段：

位時間的同步段用于同步總線上不同的節點。這一段內要有一個跳變沿。

傳播段：

傳播段用于補償網絡內的物理延時時間。它是總線上輸入比較器延時和輸出驅動器延時總和的兩倍。

相位緩沖段1、相位緩沖段2（PHASESEG1、PHASE SEG2）：

相位緩沖段用于補償邊沿階段的誤差。這兩個段可以通過重新同步加長或縮短。

采樣點：

采樣點是讀總線電平并解釋各位的值的一個時間點。采樣點位于相位緩沖段1（PHASE_SEG1）之后。

除過同步段是一個時間份額外，其他幾個域都在寄存器的不同位設置，需要特別注意的一點是在mscan中將傳播段和相位緩沖段放在一個寄存器中設置

更波特率配置相關的寄存器，MSCAN總線定時器0和MSCAN總線定時器1，首先來看總線定時器0

CAN波特率

對于MPC57xx系列，主要時配置寄存器CAN_CTRL1

其中PRESDIV位域就是用來設置波特率預分頻器的，也就是設置時間量子的時鐘。

首先CAN控制器的時鐘由兩個入口

CAN總線控制寄存器1主要就是來設置位時間的幾個域，TSEG1段用于設置傳播段和相位緩沖段1，TSEG2用于設置相位緩沖段2，搞清楚這幾個域的配置后，我們就可以來動手配置了，例如要求配置波特率位500k，使用總線時鐘160MHz 4分頻為CAN模塊時鐘（CAN模塊時鐘也可以配置為外部晶振，推薦正式項目，配置為外部晶振，當然如果你的板子有晶振的話），則我們可以配置如下：

預分頻配置為4，

傳輸段配置為7，則為8個時間量子

PSEG1 配置為7，則根據數據手冊描述，相位緩沖段1為8個時間量子 PSEG2配置為 2， 則根據數據手冊描述，相位緩沖段2為3個時間量子

根據CAN標準，同步段一般為一個時間量子，

則波特率計算如下

波特率 = 1/(8 + 8 + 3 + 1) * 40000000/4 = 500kbps, 同理可配置其他波特率，當然同一種波特率，這幾個域可以配為不同的值。也可以參考以下推送，里面有詳細的推導過程。

如果時采用SDK 配置， 那么SDK只需要填入波特率，便會主動分配每個段的值，但是我們還是要知道和搞清楚會自己配置。