在汽車智能化發(fā)展道路中，感知系統(tǒng)是至關(guān)重要的一環(huán)，理想的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)需要全天候、全覆蓋、全目標(biāo)、全工況的感知。當(dāng)前的自動(dòng)駕駛技術(shù)水平離理想目標(biāo)還有較大差距，為了實(shí)現(xiàn)高階自駕，需要在全頻段上構(gòu)建感知系統(tǒng)，有效融合各頻段傳感器的優(yōu)勢(shì)，為規(guī)劃控制提供準(zhǔn)確有效的信息。 現(xiàn)階段自動(dòng)駕駛技術(shù)中，主要用到的傳感器有攝像頭、激光雷達(dá)和毫米波雷達(dá)，圖1展示了各類傳感器頻譜范圍。從圖中可以看出攝像頭的光譜從可見光到紅外光譜，是最接近人眼的傳感器，有豐富的語義信息，在傳感器中具有不可替代的作用，比如紅綠燈識(shí)別、交通標(biāo)識(shí)識(shí)別，都離不開攝像頭的信息。

圖1 各傳感器頻段示意圖 激光雷達(dá)器件較為成熟，在905 nm和1550 nm波段廣泛應(yīng)用，能獲得豐富的場(chǎng)景立體空間信息。從頻譜可以看到，激光在頻譜上和可見光較為接近，因此和可見光有著相似的粒子特性，容易受到惡劣天氣的影響。而77 GHz毫米波雷達(dá)波長(zhǎng)為3.9 mm左右，是這幾種傳感器中波長(zhǎng)最長(zhǎng)的傳感器，全天候性能最好，且具備速度探測(cè)優(yōu)勢(shì)。

攝像頭和激光雷達(dá)由于有較為豐富的信息，前期的自動(dòng)駕駛感知研究主要集中這兩類傳感器，毫米波由于分辨率不足導(dǎo)致其在使用上存在局限性。近年來，各大毫米波廠商在4D成像毫米波雷達(dá)上加大投入，在波形設(shè)計(jì)和超大天線陣列兩個(gè)方向上取得了一些進(jìn)展，這使得4D成像毫米波系統(tǒng)的研究成為了自動(dòng)駕駛研究的熱點(diǎn)之一。

4D毫米波雷達(dá)突破了傳統(tǒng)雷達(dá)的局限性

隨著毫米波芯片技術(shù)的發(fā)展，應(yīng)用于車載的毫米波雷達(dá)系統(tǒng)得到了大規(guī)模應(yīng)用，然而傳統(tǒng)雷達(dá)系統(tǒng)面臨著以下缺陷：當(dāng)有靜止車輛，目標(biāo)信息容易和地雜波等摻雜在一起，識(shí)別難度較大，而移動(dòng)車輛可以靠多普勒識(shí)別。當(dāng)有橫穿車輛和行人, 多普勒為零或很低，難以檢測(cè)。 沒有高度信息，高處物體如橋梁路牌和地面的車輛一樣區(qū)分不開，容易造成誤剎，影響安全性。角度分辨率低，當(dāng)兩個(gè)距離很近的物體，其回波會(huì)被混在一起，很難知道有幾個(gè)目標(biāo)。 用雷達(dá)散射截面積區(qū)分物體難：可以通過不同物體的雷達(dá)散射截面積的不同和不同幀之間的反射點(diǎn)的不同來區(qū)分路牌、立交橋和車輛，然而準(zhǔn)確率并不高。最遠(yuǎn)探測(cè)距離不超過200 m，探測(cè)距離范圍有限。

而4D成像毫米波雷達(dá)技術(shù)突破了傳統(tǒng)車載雷達(dá)的局限性，可以以很高的分辨率同時(shí)探測(cè)目標(biāo)的距離、速度、水平方位和俯仰方位，使得最遠(yuǎn)探測(cè)距離大幅可達(dá)約300 m，比激光雷達(dá)和視覺傳感器都要遠(yuǎn)。4D成像毫米波雷達(dá)系統(tǒng)水平角度分辨率較高，通常可以達(dá)到1°的角度分辨率，可以區(qū)分300 m處的兩輛近車。

4D成像毫米波雷達(dá)系統(tǒng)可以測(cè)量俯仰角度，可達(dá)到優(yōu)于2°的角度分辨率，可在150 m處區(qū)分地物和立交橋。當(dāng)有橫穿車輛和行人，多普勒為零或很低時(shí)通過高精度的水平角和高精度的俯仰角可以有效識(shí)別目標(biāo)。目標(biāo)點(diǎn)云更密集，信息更豐富，更適合與深度學(xué)習(xí)框架結(jié)合。

4D毫米波雷達(dá)的哪些先驅(qū)者

為對(duì)4D成像雷達(dá)系統(tǒng)有更系統(tǒng)的認(rèn)識(shí)，這里列舉近年來市面上幾種常見的成像雷達(dá)系統(tǒng)方案，其中包括TI公司、Arbe公司和Uhnder公司。TI級(jí)聯(lián)方案——毫米波成像雷達(dá)系統(tǒng)的開辟者 在TI公司早期推出的毫米波雷達(dá)芯片AWR1243中通過發(fā)射FMCW信號(hào)來探測(cè)目標(biāo)的距離和速度，而使用時(shí)分波形的方式將三個(gè)發(fā)射和四個(gè)接收構(gòu)成的12個(gè)虛擬通道來探測(cè)角度，然而受限于角度分辨率，其獲取的目標(biāo)信息有效。 而TI公司于2019年推出了自己的毫米波雷達(dá)系統(tǒng)級(jí)聯(lián)方案，其級(jí)聯(lián)效果如圖2中所示，通過將四個(gè)三發(fā)四收的單個(gè)MIMO芯片級(jí)聯(lián)方案可以構(gòu)成12發(fā)16收的MIMO雷達(dá)陣列，此時(shí)雷達(dá)系統(tǒng)的虛擬通道數(shù)可從12提升到了192，該方法可以極大地提升雷達(dá)系統(tǒng)的角度分辨率。在圖2所使用的級(jí)聯(lián)雷達(dá)系統(tǒng)中水平角度分辨率可達(dá)到1.4°，俯仰角度分辨率可達(dá)到18°的效果。

圖2 TI級(jí)聯(lián)系統(tǒng)實(shí)物圖 目前國(guó)內(nèi)有不少?gòu)S商依托于TI成像雷達(dá)系統(tǒng)的級(jí)聯(lián)方案進(jìn)行系統(tǒng)改進(jìn)，以達(dá)到更好的角度分辨率，級(jí)聯(lián)方案來搭建成像雷達(dá)系統(tǒng)已成為當(dāng)下的主流技術(shù)。 Arbe毫米波成像雷達(dá)系統(tǒng)——超大陣列和專用處理器方案 除了TI公司開發(fā)的級(jí)聯(lián)雷達(dá)系統(tǒng)方案，以色列Arbe公司開發(fā)出了目前最大的48發(fā)48收級(jí)聯(lián)雷達(dá)系統(tǒng)方案，其虛擬通道數(shù)可以達(dá)到驚人的2304，大大提升了毫米波雷達(dá)系統(tǒng)的角度分辨率，與此同時(shí)隨著虛擬通道數(shù)的增加，傳統(tǒng)的處理器無法解決毫米波雷達(dá)系統(tǒng)信號(hào)處理和數(shù)據(jù)處理，Arbe公司也推出了自己的專用毫米波雷達(dá)處理器芯片，使得毫米波雷達(dá)系統(tǒng)的集成度更高，數(shù)據(jù)處理更加高效。 圖3為Arbe公司成像雷達(dá)系統(tǒng)實(shí)物圖，從圖中可以看出該成像雷達(dá)系統(tǒng)采用口字型陣列來設(shè)計(jì)MIMO雷達(dá)陣列，可同時(shí)在水平維度和俯仰維度探測(cè)目標(biāo)。圖4為Arbe公司雷達(dá)專用處理器框圖，從其展現(xiàn)的框圖中可以看出，在該專用處理器中增加了其獨(dú)有的雷達(dá)信號(hào)處理硬件加速模塊，以更好地解決成像雷達(dá)系統(tǒng)中數(shù)據(jù)高吞吐量的問題。

圖3 Arbe成像雷達(dá)系統(tǒng)實(shí)物圖

圖4 Arbe成像雷達(dá)系統(tǒng)專用處理器框圖 從Arbe的技術(shù)方案中可以看出，超大規(guī)模的MIMO陣列將可能是一種技術(shù)趨勢(shì)，而在使用超大規(guī)模MIMO陣列后需要考慮產(chǎn)生的海量數(shù)據(jù)如何有效處理的問題，因此專用的成像雷達(dá)系統(tǒng)硬件加速模塊是需要的，關(guān)于這點(diǎn)國(guó)內(nèi)還比較空白。 Uhnder公司——PMCW雷達(dá)的領(lǐng)跑者 不同于傳統(tǒng)FMCW信號(hào)波形，Uhnder公司采用的PMCW波形通過多天線同時(shí)發(fā)射正交相位編碼信號(hào)的方式來探測(cè)目標(biāo)的距離和速度，該方案不僅可以探測(cè)更遠(yuǎn)距離，同時(shí)在有效探測(cè)目標(biāo)的同時(shí)可以有效的抗除雷達(dá)與雷達(dá)之間的相互干擾。在19年的ISSCC論文中Uhnder公司已經(jīng)發(fā)表了其相關(guān)研究成果，在單科芯片中集成12發(fā)16收的雷達(dá)陣列。不同于傳統(tǒng)的FMCW雷達(dá)系統(tǒng)方案，該雷達(dá)方案為全數(shù)字雷達(dá)方案，其芯片ADC采樣率可達(dá)2 Gs/s，因此其對(duì)芯片設(shè)計(jì)者也是一大難題。在目前的國(guó)內(nèi)雷達(dá)芯片系統(tǒng)方案中并沒有采用類似方案的報(bào)道。

4D毫米波成像雷達(dá)系統(tǒng)中的難點(diǎn)

總結(jié)以上公司的技術(shù)演進(jìn)路線，我們可以發(fā)現(xiàn)，在4D毫米波成像雷達(dá)系統(tǒng)存在多個(gè)亟需解決的技術(shù)難題。 （1）成像雷達(dá)系統(tǒng)的陣列設(shè)計(jì)問題： 在4D毫米波雷達(dá)系統(tǒng)中，通過MIMO使得系統(tǒng)虛擬通道數(shù)得到了極大提升，因此如何設(shè)計(jì)陣列以達(dá)到高精度的角度分辨率成為其中的一個(gè)難題。在已有的學(xué)術(shù)研究中將12個(gè)3發(fā)4收的MIMO芯片進(jìn)行級(jí)聯(lián)，構(gòu)成36發(fā)48收MIMO雷達(dá)系統(tǒng)，可達(dá)到1728個(gè)虛擬通道。而文中通過遺傳算法來設(shè)計(jì)稀疏陣列，使得雷達(dá)孔徑更大，水平角分辨率可達(dá)到0.78°，俯仰角分辨率可達(dá)到3.6°。可以發(fā)現(xiàn)隨著天線數(shù)的增多，在未來的成像雷達(dá)系統(tǒng)中，其陣列排布和角度分辨率將會(huì)得到更一步的優(yōu)化和提升。

圖5 4D成像雷達(dá)系統(tǒng) （2）成像雷達(dá)波形設(shè)計(jì)問題： 與傳統(tǒng)相控陣?yán)走_(dá)相比，MIMO雷達(dá)的最大特點(diǎn)在于采用波形分集技術(shù)。波形相關(guān)系數(shù)是表示波形分集的重要參數(shù)，MIMO雷達(dá)的各天線發(fā)射正交信號(hào)，波形間的相關(guān)系數(shù)為0，在空間形成低增益寬波束，接收端通過DBF合成多個(gè)接收波束，實(shí)現(xiàn)覆蓋大空域的探測(cè)。對(duì)于MIMO正交波形設(shè)計(jì)，使用者希望設(shè)計(jì)的波形盡可能地具備高分辨率、低旁瓣、良好的正交性，目前常用的四種方法為時(shí)分復(fù)用（TDMA）、頻分復(fù)用（FDMA）、多普勒分集復(fù)用（DDMA）、碼分復(fù)用（CDMA）等。表1中對(duì)各類正交波形做了總結(jié)，現(xiàn)有的雷達(dá)芯片中已經(jīng)可以支持交替發(fā)射TDMA、CDMA和DDMA波形，因此如何復(fù)用波形以提升陣列使用效率成為設(shè)計(jì)者應(yīng)該思考的問題。

表1 正交波形總結(jié) （3）成像雷達(dá)抗干擾問題： 隨著車輛使用毫米波雷達(dá)系統(tǒng)的增多，雷達(dá)與雷達(dá)之間的干擾日益嚴(yán)重，如圖6中所示雷達(dá)B1和雷達(dá)B2在相同的中心頻率內(nèi)使用線性調(diào)頻信號(hào)，很容易產(chǎn)生相互之間的干擾，為此如何消除系統(tǒng)干擾成為待解決的難題。

圖6 雷達(dá)與雷達(dá)之間相互干擾示意圖 為此，不同的公司開發(fā)出不同的方案來解決該問題。如圖7中所示，為Arbe公司的波形設(shè)計(jì)專利中使用多個(gè)頻率跳動(dòng)的窄帶信號(hào)合成寬帶信號(hào)來規(guī)避雷達(dá)之間的相互干擾。當(dāng)然，該方法的正確與否還有待研究與挖掘。

圖7 Arbe專利中的跳頻波形設(shè)計(jì)以消除雷達(dá)之間的干 （4）毫米波雷達(dá)專用處理器問題： 隨著毫米波雷達(dá)系統(tǒng)通道數(shù)的增多，傳統(tǒng)的處理器無法滿足毫米波雷達(dá)系統(tǒng)大吞吐量數(shù)據(jù)的需求，因此迫切需要設(shè)計(jì)符合大陣列大吞吐量的雷達(dá)專用處理器芯片，近年來除了Arbe公司提出了自己的專用處理器方案外，也有像NXP這樣的老牌玩家在設(shè)計(jì)相關(guān)的雷達(dá)專用處理器模塊。

4D毫米波雷達(dá)的深度學(xué)習(xí)初探

4D毫米波雷達(dá)相較于傳統(tǒng)的3D毫米波雷達(dá)有更豐富的信息，如何有效的將深度學(xué)習(xí)框架應(yīng)用到4D毫米波雷達(dá)中是自動(dòng)駕駛性能提升的關(guān)鍵技術(shù)之一。從傳統(tǒng)3D毫米波雷達(dá)的信號(hào)處理流程中我們可以看到，頻信號(hào)經(jīng)過ADC后接入毫米波預(yù)處理流程，經(jīng)過距離和速度2個(gè)維度的FFT之后，進(jìn)行CFAR檢測(cè)在空間維度上剔除大量噪聲，然后利用第3個(gè)維度的FFT來獲取波達(dá)角，生成稀疏點(diǎn)云，繼而進(jìn)行聚類和跟蹤，最后進(jìn)行目標(biāo)分類后輸出。 4D毫米波雷達(dá)增大了天線陣列，除了能增加高度信息外，還能提供更為豐富的點(diǎn)云信息，當(dāng)點(diǎn)云信息足夠豐富時(shí)，我們可以借鑒激光雷達(dá)的信號(hào)處理方式，采用類似于Voxelnet、CenterPoint、PointPillar等3D或2D網(wǎng)絡(luò)來進(jìn)行特征提取和識(shí)別。

圖8 TI IWR6843雷達(dá)信號(hào)處理框圖 在最新的研究中，也有人提出在進(jìn)行距離和速度2個(gè)維度的FFT之后，不進(jìn)行CFAR步驟，而直接進(jìn)行第3個(gè)維度的FFT來獲取4D張量信息，然后基于這個(gè)4D張量進(jìn)行特征提取和識(shí)別。這種方式可以最大程度地保留有效信息，但是由于沒有進(jìn)行CFAR步驟，需要處理的數(shù)據(jù)量非常大，對(duì)于系統(tǒng)的帶寬和算力都提出了較高的要求。 結(jié) 語總體而言，目前毫米波雷達(dá)系統(tǒng)仍處于百家爭(zhēng)鳴的戰(zhàn)國(guó)時(shí)代，盡管每家公司的雷達(dá)系統(tǒng)方案并不相同，然而都面臨著算法和硬件系統(tǒng)的困境，亟需從算法、芯片和系統(tǒng)層面解決以上問題。 隨著毫米波雷達(dá)系統(tǒng)的發(fā)展，其角度分辨率會(huì)逐漸逼近0.1°，而達(dá)到一些低端激光雷達(dá)的效果。不同于激光雷達(dá)系統(tǒng)直接對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理的固定方式，4D毫米波雷達(dá)系統(tǒng)自由的陣列和波形設(shè)計(jì)提高了系統(tǒng)的使用門檻，但也給了用戶更多的發(fā)揮空間。而毫米波雷達(dá)系統(tǒng)相比于激光雷達(dá)，其波長(zhǎng)更長(zhǎng)，具有較為適宜的大氣窗口，在全天候方面更具優(yōu)勢(shì)。FMCW在毫米波雷達(dá)上的成功經(jīng)驗(yàn)已經(jīng)被借鑒到激光雷達(dá)領(lǐng)域，1550 nm FMCW激光雷達(dá)技術(shù)增加了速度維信息，抗干擾能力強(qiáng)，但離成熟商用還有一段時(shí)間的路要走。 有關(guān)于毫米波雷達(dá)系統(tǒng)有什么觀點(diǎn)，請(qǐng)?jiān)趥鞲衅鲗＜揖W(wǎng)公眾號(hào)本內(nèi)容底下留言討論，或在傳感交流圈中進(jìn)行交流。 您對(duì)本文有什么看法？歡迎留言分享！ 順手轉(zhuǎn)發(fā)&點(diǎn)擊在看，將中國(guó)傳感產(chǎn)業(yè)動(dòng)態(tài)傳遞給更多人了解！

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