焊接機器人的結(jié)構(gòu)有哪些?焊接機器人是由機器人本體、控制柜、電源、焊槍、送絲結(jié)構(gòu)、示教器、傳感器以及輔助設(shè)備焊接變位機和安全系統(tǒng)組成的。接下來無錫金紅鷹，專業(yè)工業(yè)機器人集成商將為大家詳細介紹。

焊接機器人本體就是指工業(yè)機器人的機械部分，又叫操作機，是工業(yè)機器人的操作機構(gòu)，是指工業(yè)機器人的原樣和自身。整體機器人還其它的配套軟件和配套設(shè)備組成。焊接機器人本體基本結(jié)構(gòu)由五部分組成：

焊接機器人本體結(jié)構(gòu)

1、傳動部件;

2、機身及行走機構(gòu);

3、臂部;

4、腕部;

5、手部。

焊接機器人控制柜組成

焊接機器人控制柜是操作者向焊接機器人下達指令使其按照要求工作時需要將指令轉(zhuǎn)變成焊接機器人能夠識別的信號的控制系統(tǒng)。一般由主電源、計算機供電單元、計算機控制模塊(計算機主體部分)、輸入和輸出板(I/O板)、用戶連接端口、示教器接線端(Flexpendant)接口、各軸計算機板、各軸伺服電機的驅(qū)動單元等組成。一個焊接機器人控制系統(tǒng)最多包含36個驅(qū)動單元，那么一個驅(qū)動模塊最多包含9個驅(qū)動單元，可處理6個內(nèi)部軸和2個普通軸或者附加軸，這要根據(jù)機器人的型號來確定。

焊接機器人控制柜內(nèi)的標準硬件主要有控制模塊，其主要包含控制操縱器動作的主要計算機，包括RAPID的執(zhí)行和信號處理。一個控制模塊可以連接至1~4個驅(qū)動模塊。驅(qū)動模塊包含電子設(shè)備的模塊，它可為操縱器的電機供電，驅(qū)動模塊最多可以包含9個驅(qū)動單元，每個單元控制一個操縱器關(guān)節(jié)，標準焊接機器人有6個軸因此有六個關(guān)節(jié)，所以每個焊接機器人操縱器通常使用一個驅(qū)動模塊。

電源：包括焊接電源、焊槍等。

焊槍：熔化極氣體保護焊的焊槍按照冷機器人焊槍卻方式可分為氣冷式焊槍和水冷式焊槍兩類。(水冷比氣冷多了水循環(huán)冷卻水管，其余部分結(jié)構(gòu)基本相同，在此主要介紹氣冷式焊槍)熔化極氣體保護焊所使用的焊槍一般是自動焊槍，是指裝配在工業(yè)機器人上使用的焊槍，按照其在機器人機械軸上的裝配方式，分為外置式和內(nèi)置式兩種。

1)外置式氣冷自動焊槍結(jié)構(gòu)

外置式氣冷自動焊槍結(jié)構(gòu)

2)內(nèi)置式氣冷自動焊槍結(jié)構(gòu)

內(nèi)置式氣冷自動焊槍結(jié)構(gòu)

送絲結(jié)構(gòu)：自動送絲機是在微電腦控制下，可以根據(jù)設(shè)定的參數(shù)連續(xù)穩(wěn)定的送出焊絲的自動化送絲裝置。送絲機一般有控制部分提供參數(shù)設(shè)置，驅(qū)動部分在在控制部分的控制下進行送絲驅(qū)動，送絲嘴部分將焊絲送到焊槍位置。

示教器：示教器是進行焊接機器人的手動操縱、程序編寫、參數(shù)配置以及監(jiān)控用的手持裝置。由使能按鈕、手動操作、單軸運動功能構(gòu)成。

傳感器：傳感器是焊接機器人的感知系統(tǒng)，是焊接機器人最重要的組成部分之一。為了向機器人提供最詳細的外部環(huán)境信息，可以將具有不同功能的多個傳感器組合起來，為機器人提供最詳細的外部環(huán)境信息。

焊接機器人傳感器按用途可分為內(nèi)部傳感器和外部傳感器。其中內(nèi)部傳感器裝在操作機上，包括位移、速度、加速度傳感器，是為了檢測機器人操作機內(nèi)部狀態(tài)，在伺服控制系統(tǒng)中作為反應(yīng)信號。

外部傳感器，如視覺、觸覺、力覺距離等傳感器，是為了檢測作業(yè)對象及環(huán)境與機器人的聯(lián)系。

焊接變位機：作為焊接機器人輔助設(shè)備，焊接變位機能夠輔助機器人完成焊接作業(yè)，可實現(xiàn)水平回轉(zhuǎn)和360度翻轉(zhuǎn)，實現(xiàn)工件的多方位焊接，有助于提升機器人焊接效率提高焊接質(zhì)量。

安全系統(tǒng)：是確保焊接機器人安全作業(yè)的系統(tǒng)，常見的有安全圍欄等。

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審核編輯：湯梓紅