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傳統(tǒng)六軸機(jī)器人的基本構(gòu)成及特點(diǎn)

工業(yè)機(jī)器人 ? 來源:華數(shù)機(jī)器人 ? 作者:華數(shù)機(jī)器人 ? 2023-01-12 10:18 ? 次閱讀

前幾天我們一起學(xué)習(xí)了《工業(yè)機(jī)器人基本組成及分類》,今天我們來講講傳統(tǒng)六軸機(jī)器人的基本構(gòu)成及特點(diǎn)。

傳統(tǒng)關(guān)節(jié)機(jī)器人基本構(gòu)成

傳統(tǒng)關(guān)節(jié)機(jī)器人主要由本體結(jié)構(gòu)件、減速器、伺服電機(jī)控制器等構(gòu)成。

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本體結(jié)構(gòu)件

工業(yè)機(jī)器人本體由旋轉(zhuǎn)機(jī)座,大臂,小臂等部位組成,是機(jī)器人外面最直接的機(jī)械結(jié)構(gòu)。機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)件包含鑄鐵、鑄鋼、鑄鋁、結(jié)構(gòu)鋼等多種材質(zhì)。

減速器

減速器用于承載機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)的載荷,電機(jī)輸出的高轉(zhuǎn)速低扭矩通過減速器后形成低轉(zhuǎn)速高轉(zhuǎn)矩,從而提升機(jī)器人各軸的輸出力矩,使得機(jī)器人可以承受較大的負(fù)載。機(jī)器人對(duì)減速器的要求很高,需要減速器體積小、質(zhì)量小、減速比大、精度高、抗沖擊等。

目前大量應(yīng)用于多關(guān)節(jié)機(jī)器人的減速器主要有兩種:一種是RV減速器,另一種是諧波減速器。RV減速器因具有更高的剛度和回轉(zhuǎn)精度,一般被放置在大臂、肩部等重負(fù)載位置;諧波減速器則被放置在小臂及手腕部。

驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)

驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)主要用于控制機(jī)器人按照設(shè)定的運(yùn)動(dòng)參數(shù)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。其主要包含伺服驅(qū)動(dòng)器、伺服電機(jī)和控制器。

(1)伺服電機(jī)主要用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的關(guān)節(jié),要求具備最大功率質(zhì)量比和扭矩慣量比、高啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩、低慣量和較寬廣且平滑的調(diào)速范圍;

(2)伺服驅(qū)動(dòng)器是驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的裝置,根據(jù)控制器的指令,伺服驅(qū)動(dòng)器給予伺服電機(jī)相應(yīng)的電流,從而保證伺服電機(jī)按照需求的運(yùn)動(dòng)速度、加速度、運(yùn)轉(zhuǎn)位置等條件進(jìn)行運(yùn)動(dòng),從保證機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)達(dá)到設(shè)定要求。

(2)控制器可對(duì)其內(nèi)部參數(shù)進(jìn)行人工設(shè)定而實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的位置控制、速度控制和轉(zhuǎn)矩控制等多種功能。

六軸串聯(lián)機(jī)器人“軸”作用

傳統(tǒng)六軸工業(yè)機(jī)器人一般有6個(gè)自由度,常見的包含旋轉(zhuǎn)(S軸),下臂(L軸)、上臂(U軸)、手腕旋轉(zhuǎn)(R軸)、手腕擺動(dòng)(B軸)和手腕回轉(zhuǎn)(T軸)。6個(gè)關(guān)節(jié)合成實(shí)現(xiàn)末端的6自由度動(dòng)作。

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一軸:第一個(gè)軸是連接底座的部分,承載著整個(gè)機(jī)器人的重量和和底座的左右轉(zhuǎn)動(dòng);

二軸:控制機(jī)器人大臂的前后擺動(dòng);

三軸:控制機(jī)器人小臂的前后擺動(dòng);

四軸:控制機(jī)器人小臂旋轉(zhuǎn);

五軸:控制和上下微調(diào)機(jī)械手手腕的轉(zhuǎn)動(dòng),通常是當(dāng)產(chǎn)品抓取后可以進(jìn)行產(chǎn)品翻轉(zhuǎn)的動(dòng)作;

六軸:用于末端夾具部分的旋轉(zhuǎn)功能,可更精確定位到產(chǎn)品。

Tips

根據(jù)應(yīng)用場(chǎng)景不同,手腕部分也有不同的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方式。B(bend)表示彎曲結(jié)構(gòu),R(revolve)表示轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)。

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六軸串聯(lián)機(jī)器人優(yōu)劣勢(shì)

優(yōu)勢(shì)

結(jié)構(gòu)緊湊,安裝占地面積小;

靈活性好,手部到達(dá)位置范圍大,具有較好的避障性能;

沒有移動(dòng)關(guān)節(jié),關(guān)節(jié)密封性能好,摩擦小,慣量小;

關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力小,能耗較低。

劣勢(shì)

運(yùn)動(dòng)過程中存在平衡問題,控制存在耦合

當(dāng)大臂和小臂舒展開時(shí),機(jī)器人結(jié)構(gòu)剛度較差;

控制運(yùn)動(dòng)過程中存在奇異點(diǎn),使用及控制算法需規(guī)避。

華數(shù)機(jī)器人六軸JR系列機(jī)器人覆蓋

(3kg-210kg)

審核編輯 :李倩

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原文標(biāo)題:傳統(tǒng)六軸機(jī)器人的基本構(gòu)成及特點(diǎn)

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    的頭像 發(fā)表于 07-24 11:08 ?3359次閱讀
    <b class='flag-5'>六</b><b class='flag-5'>軸</b><b class='flag-5'>機(jī)器人</b>結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) <b class='flag-5'>傳統(tǒng)</b><b class='flag-5'>六</b><b class='flag-5'>軸</b><b class='flag-5'>機(jī)器人</b>的基本<b class='flag-5'>構(gòu)成</b>

    機(jī)器人的結(jié)構(gòu)與特點(diǎn)

    機(jī)器人的結(jié)構(gòu)與特點(diǎn)
    的頭像 發(fā)表于 07-14 17:46 ?1391次閱讀
    單<b class='flag-5'>軸</b><b class='flag-5'>機(jī)器人</b>的結(jié)構(gòu)與<b class='flag-5'>特點(diǎn)</b>
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