今天,正運(yùn)動(dòng)小助手給大家分享一下MotionRT7的安裝和使用,以及使用VC6.0對(duì)MotionRT7開發(fā)的前期準(zhǔn)備。
01 MotionRT7簡(jiǎn)介
MotionRT7是深圳市正運(yùn)動(dòng)技術(shù)推出的跨平臺(tái)運(yùn)動(dòng)控制實(shí)時(shí)內(nèi)核,也是國內(nèi)首家完全自主自研,自主可控的Windows運(yùn)動(dòng)控制實(shí)時(shí)軟核。
1.MotionRT7具備以下特點(diǎn)
(1)獨(dú)立軟件安裝,適合各種Windows電腦;綠色免安裝,快速體驗(yàn);采用硬件綁定的運(yùn)行許可證授權(quán)(未授權(quán)也可試用);可以方便配置、啟動(dòng)、連接、模擬運(yùn)行等。
(2)與MotionRT其它版本功能兼容,一次開發(fā),可快速切換到嵌入式,Linux各種平臺(tái)。
(3)統(tǒng)一函數(shù)庫接口,快速的本地LOCAL接口,運(yùn)動(dòng)函數(shù)調(diào)用快至us級(jí)別,比普通PCI卡快數(shù)十倍。
(4)集成機(jī)器視覺,快速搭建各類運(yùn)動(dòng)控制+機(jī)器視覺的實(shí)時(shí)應(yīng)用。
(5)強(qiáng)大多卡功能,最多240軸聯(lián)動(dòng),支持跨卡聯(lián)動(dòng),脈沖與總線聯(lián)動(dòng),振鏡與平臺(tái)聯(lián)動(dòng),輕松實(shí)現(xiàn)位置鎖存/PSO等高級(jí)功能。
2.持續(xù)迭代的運(yùn)動(dòng)控制實(shí)時(shí)內(nèi)核MotionRT
MotionRT是正運(yùn)動(dòng)技術(shù)持續(xù)建設(shè)與發(fā)展的運(yùn)動(dòng)控制實(shí)時(shí)內(nèi)核,已不斷迭代7代,從MotionRT1到MotionRT7。
3.MotionRT7采用模塊化軟件架構(gòu)
運(yùn)動(dòng)控制程序、視覺算法、MotionRT7運(yùn)動(dòng)控制引擎,通過高共享內(nèi)存進(jìn)行數(shù)據(jù)交互,大大提升運(yùn)動(dòng)控制與機(jī)器視覺的交互效率。用戶自定義功能,融合Gmc、Gear/Cam、Frame、Robotics、CNC等算法,打造用戶的專用控制系統(tǒng)。
4.統(tǒng)一開放的API函數(shù)
統(tǒng)一完善的SDK庫,所有的第三方開發(fā)環(huán)境同一套API接口,跨平臺(tái)的產(chǎn)品架構(gòu),提高效率,保持兼容性。
5.簡(jiǎn)單易用的運(yùn)動(dòng)控制功能特性
a.點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)、直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)、螺旋插補(bǔ)、連續(xù)軌跡加工;
b.電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨、位置鎖存、虛擬軸疊加;
c.S曲線加減速,SS曲線加減速,軌跡運(yùn)動(dòng)更柔和;
d.1D/2D/3D高速位置同步輸出PS0,充分滿足視覺飛拍、高速點(diǎn)膠、激光加工;
e.客戶可自定義運(yùn)動(dòng)控制算法或者機(jī)器人正反解算法;
f.方便與第三方視覺配合。
6.開放的EtherCAT與配置調(diào)試工具
ZDevelop具備開放易用的配置,開發(fā),調(diào)試,診斷等工具。ZDevelop不僅是個(gè)綠色免費(fèi)的軟件,而且具備軸調(diào)試,軸狀態(tài),示波器等工具。
MotionRT7廣泛支持EtherCAT總線,支持市面上廣泛易用的EtherCAT伺服,EtherCAT步進(jìn),EtherCAT IO,EtherCAT閥島和EtherCAT傳感器。
我司后續(xù)將持續(xù)完善EtherCAT的配置工具,持續(xù)努力做最好用的運(yùn)動(dòng)控制。
02 MotionRT7的安裝和使用
第一步:安裝驅(qū)動(dòng)程序
1.打開“設(shè)備管理器”,選擇“操作”中的“添加過時(shí)硬件”,選擇“手動(dòng)選擇”。
2.點(diǎn)擊“下一步”。
3.點(diǎn)擊“從磁盤安裝”。
4.點(diǎn)擊“瀏覽按鈕”選擇驅(qū)動(dòng)所在的路徑,打開文件夾“driver_signed”,選擇“ZMotionRt64.inf”。
5.一直點(diǎn)擊下一步,直到安裝完成。
注意:驅(qū)動(dòng)更新時(shí),要從設(shè)備管理器刪除設(shè)備,一定要選擇把驅(qū)動(dòng)文件也刪除。
第二步:運(yùn)行控制臺(tái)程序
1.打開控制臺(tái)程序所在位置,運(yùn)行可執(zhí)行文件“MotionRt710.exe”。
2.點(diǎn)擊“Start”。
第三步:使用ZDevelop軟件鏈接到控制器,進(jìn)行參數(shù)監(jiān)控
ZDevelop鏈接控制器,軟件版本3.10以上,使用PCI/LOCAL方式進(jìn)行連接。
第四步:網(wǎng)口擴(kuò)展EtherCAT主站協(xié)議
1.查看網(wǎng)絡(luò)連接。
2.選擇用作EtherCAT的網(wǎng)卡,右鍵屬性,安裝協(xié)議。
3.點(diǎn)擊從磁盤安裝,選擇驅(qū)動(dòng)器所在的路徑,打開文件夾”driver_signed”,選擇“MotionRtPacket.inf”。
4.安裝成功后,確認(rèn)ZMotionRT64 Packet Protocol Driver前面有選上。
在RT控制臺(tái)程序選擇增加AddEcat,這時(shí)能看到對(duì)應(yīng)網(wǎng)卡,選擇后,啟動(dòng)RT。
自帶PC的網(wǎng)卡EtherCAT具有一定的實(shí)時(shí)性,如EtherCAT要提升性能,則需要把網(wǎng)口其它的協(xié)議都去掉以提升實(shí)時(shí)性。
如需進(jìn)一步提升實(shí)時(shí)性,請(qǐng)使用正運(yùn)動(dòng)專門的EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制卡XPCIE1032。
更多關(guān)于MotionRT7的參數(shù)設(shè)置以及相關(guān)問題,請(qǐng)參照“MotionRT7說明書”。
相關(guān)資料請(qǐng)前往正運(yùn)動(dòng)技術(shù)官網(wǎng)www.zmotion.com.cn或聯(lián)系正運(yùn)動(dòng)相關(guān)人員。
03 VC6.0進(jìn)行MotionRT7項(xiàng)目的開發(fā)
1、打開VC++6.0,新建一個(gè)工程。
2、選擇“MFC APPWizard(exe)”,選擇工程保存路徑,設(shè)置工程名,點(diǎn)擊確定。
3、在應(yīng)用程序類型選擇基本對(duì)話框,完成項(xiàng)目新建。
4、將產(chǎn)品配套光盤“..函數(shù)庫dll”文件夾中的動(dòng)態(tài)鏈接庫“zmotion.dll”、“zauxdll.dll”、頭文件“zauxdll2.h”和lib文件“zauxdll.lib”復(fù)制到工程文件夾中。
5、選擇“Project”菜單下的“Settings…(設(shè)置)”菜單項(xiàng)。切換到“Link”標(biāo)簽頁,在“Objectlibrary modules”欄中輸入lib文件名:zauxdll.lib。
6、在應(yīng)用程序文件中加入函數(shù)庫頭文件的聲明,如:#include “zauxdll2.h”,并定義一個(gè)控制器的鏈接句柄。
至此,用戶就可以在VC6.0中調(diào)用函數(shù)庫中的任意函數(shù),編寫應(yīng)用程序,具體函數(shù)的用法及功能可以參考光盤資料中的ZMotion PC函數(shù)庫編程手冊(cè)。
(1)相關(guān)PC函數(shù)介紹
注:使用IP模式連接MotionRT7的時(shí)候,要將motionRT710中的Config配置項(xiàng)Eth num的值設(shè)置為一個(gè)大于0的數(shù)(1-12),輸入的IP為本機(jī)IP,可以在ZDevelop中直接查看。
(2)相關(guān)代碼
①通過IP鏈接方式的鏈接按鈕的消息響應(yīng)函數(shù)來鏈接控制器(IP鏈接方式)。
//IP鏈接方式鏈接控制器 void CVcRunSpdDlg::OnButton1() { CString str; GetDlgItem(IDC_EDIT1)->GetWindowText(str); std::string ip = str.GetBuffer(100); if (!ZAux_OpenEth(&ip[0],&handle)) { MessageBox("MotionRT7鏈接成功!"); } else { MessageBox("MotionRT7鏈接失敗!"); } }
②通過LOCAL鏈接方式的鏈接按鈕的消息響應(yīng)函數(shù)來鏈接控制器。
//Local鏈接方式鏈接控制器 void CVcRunSpdDlg::OnButton3() { CString s; GetDlgItem(IDC_EDIT2)->GetWindowText(s); std::string str = s.GetBuffer(100); if (!ZAux_FastOpen(5, &str[0], 1000, &handle)) { MessageBox("MotionRT7鏈接成功!"); } else { MessageBox("MotionRT7鏈接失敗!"); } }
③通過斷開按鈕的消息響應(yīng)函數(shù)來斷開控制器的鏈接。
//斷開上位機(jī)與控制器的鏈接 void CVcRunSpdDlg::OnButton2() { ZAux_Close(handle); MessageBox("已斷開!"); }
④通過單條指令交互周期的測(cè)試按鈕對(duì)單條指令交互的周期進(jìn)行測(cè)試。
void CVcRunSpdDlg::OnButton5() { clock_t start,end; CString s; std::string S; float dpos; double tme; GetDlgItem(IDC_EDIT3)->GetWindowText(s); S = s.GetBuffer(100); int i,ans=0; for(i=0;iSetWindowText(s); tme = (double)(end - start); s.Format(_T("%lf"),tme); GetDlgItem(IDC_EDIT5)->SetWindowText(s); s.Format(_T("%lf"),dpos); GetDlgItem(IDC_EDIT6)->SetWindowText(s); }
⑤通過多條指令交互周期的測(cè)試按鈕對(duì)多條指令交互的周期進(jìn)行測(cè)試。
void CVcRunSpdDlg::OnButton6() { clock_t start,end; CString s; std::string S; int i,ans=0; char get[255]; float data[12] = { 0 }; double tme; std::string cmd = "?dpos(0),dpos(1),dpos(2),dpos(3),axisstatus(0),axisstatus(1),axisstatus(2),axisstatus(3),in(0),in(1),in(2),in(3)"; GetDlgItem(IDC_EDIT3)->GetWindowText(s); S = s.GetBuffer(100); for(i=0;iSetWindowText(s); tme = (double)(end - start); s.Format(_T("%lf"),tme); GetDlgItem(IDC_EDIT8)->SetWindowText(s); ZAux_TransStringtoFloat(&get[0], 12, data); s.Format(_T("%f"),data[0]); GetDlgItem(IDC_EDIT9)->SetWindowText(s); s.Format(_T("%f"),data[1]); GetDlgItem(IDC_EDIT10)->SetWindowText(s); s.Format(_T("%f"),data[2]); GetDlgItem(IDC_EDIT11)->SetWindowText(s); s.Format(_T("%f"),data[3]); GetDlgItem(IDC_EDIT12)->SetWindowText(s); s.Format(_T("%f"),data[4]); GetDlgItem(IDC_EDIT13)->SetWindowText(s); s.Format(_T("%f"),data[5]); GetDlgItem(IDC_EDIT14)->SetWindowText(s); s.Format(_T("%f"),data[6]); GetDlgItem(IDC_EDIT15)->SetWindowText(s); s.Format(_T("%f"),data[7]); GetDlgItem(IDC_EDIT16)->SetWindowText(s); s.Format(_T("%f"),data[8]); GetDlgItem(IDC_EDIT17)->SetWindowText(s); s.Format(_T("%f"),data[9]); GetDlgItem(IDC_EDIT18)->SetWindowText(s); s.Format(_T("%f"),data[10]); GetDlgItem(IDC_EDIT19)->SetWindowText(s); s.Format(_T("%f"),data[11]); GetDlgItem(IDC_EDIT20)->SetWindowText(s); }
(3)運(yùn)行效果
IP鏈接方式的測(cè)試(1w次)
LOCAL鏈接方式的測(cè)試(1w次)
IP鏈接方式的測(cè)試(10w次)
LOCAL鏈接方式的測(cè)試(10w次)
04 分析與結(jié)論
以上分別是對(duì)IP方式鏈接MotionRT7與LOCAL方式鏈接MotionRT7的指令交互測(cè)試,從上面的運(yùn)行效果圖的數(shù)據(jù)顯示來看,當(dāng)進(jìn)行1w次和進(jìn)行10w次的單指令交互或多指令交互時(shí),LOCAL鏈接的方式進(jìn)行指令交互所需要的單條指令交互時(shí)間(平均5.8us左右和5.3us左右),一次性讀取12個(gè)狀態(tài)的多條指令交互時(shí)間(平均6.7us左右和6.9左右)都是要比IP鏈接的方式更快(平均30us左右與31us左右)。
其次,我們可以從運(yùn)行結(jié)果看出MotionRT7在LOCAL鏈接的方式下,指令交互的效率也是非常地穩(wěn)定,當(dāng)測(cè)試數(shù)量從1w次增加到10w次時(shí),單條指令交互時(shí)間與多條指令交互時(shí)間波動(dòng)不大,這將為工藝作業(yè)中穩(wěn)定性提供了極大的保證。
MotionRT7的出現(xiàn),絕對(duì)是一次重大的驚喜與升級(jí),它為我們?cè)谶M(jìn)行大批量指令交互的過程中,提供了更好的效率與穩(wěn)定性,給生產(chǎn)創(chuàng)造更高的效率與更多的價(jià)值!
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