Harmonic Drive諧波減速機結構
憑借應用了金屬彈性力學的獨創動作原理和僅由3個基本部件（波發生器、柔輪、剛輪）構成的精密控制用減速機Harmonic Drive具有其他減速機所不具備的特點。
波發生器
橢圓形凸輪的外圈上嵌入薄型的滾珠軸承，整體呈一橢圓形狀的零件。軸承的內圈固定于凸輪之上，外圈則介由滾珠彈性變形。一般安裝在輸入軸上。
柔輪
具有薄壁杯型的金屬彈性體的零件。杯的開口部外圈刻有齒形。柔輪的底部稱為膜，通常安裝到輸出軸上。
剛輪
剛性環狀的零件。內側上刻有與柔輪同樣大小的齒形，且比柔輪多2個齒數。一般固定在外殼上。

Harmonic Drive諧波減速機工作原理
系統由3個基本零件組成。柔輪隨波發生器而變形為橢圓狀，橢圓的長軸部分則與剛輪小齒部分互相嚙合，而短軸部分小齒則完全呈脫離狀態。

將剛輪固定，將波發生器（輸入）朝順時針方向旋轉，此時柔輪會產生彈性變形，而與剛輪小齒互相嚙合的位置將按順序移動。

波發生器每旋轉一圈，柔輪因比剛輪齒數少2個齒數，因此會與波發生器的旋轉方向相反，亦即朝逆時針方向移動2個齒數差。通常將該運動傳遞作為輸出。

齒形特性以及相互嚙合
Harmonic Drive與一般的齒輪動作不同，依其獨特的齒形特性（工作原理），憑借無齒隙，其微小角進給（跟蹤1個脈沖進給）、定位精度性能優異。
而且，在180度對稱的2處，全部齒數的30％以上同時相互嚙合，因此，能夠實現高轉矩傳送。

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