小型雙輪差速底盤的制作
1.運動功能說明
小型雙輪差速底盤可以通過兩個驅(qū)動輪的 差速運動 來實現(xiàn)前進、后退、原地轉(zhuǎn)向、大半徑轉(zhuǎn)向等基本行駛功能。
2.結(jié)構(gòu)說明
該樣機由兩個 直流驅(qū)動輪模組 構(gòu)成，驅(qū)動輪模組呈軸對稱分布在車架上，再使用萬向輪對車尾進行支撐，保持車身水平。
3.運動功能實現(xiàn)
在這個示例中，我們采用了以下硬件，請大家參考：
將TT馬達接在兩個直流電機接口上，兩個直流電機接口的針腳號分別為（D5,D6）以及（D9,D10），并將主控板和電池在車身固定好。
3.2 編寫程序【完整代碼請參考https://www.robotway.com/h-col-113.html】
前進功能的代碼
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/*------------------------------------------------------------------------------------ 版權(quán)說明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved. Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at https://opensource.org/licenses/MIT by 機器譜 2022-5-26 https://www.robotway.com/ -------------------------------- 實驗功能： 實現(xiàn)小車前進. -------------------------------- 實驗接線： 車頭 .--------. | | | | 左輪 | | 右輪 D5, D6 *--------* D9, D10 ----------------------------------------------------------------------------------*/ void Forward(); // 前進 //程序初始化部分. void setup() { pinMode( 5 , OUTPUT); //將引腳5設(shè)置為輸出模式 pinMode( 6 , OUTPUT); //將引腳6設(shè)置為輸出模式 pinMode( 9 , OUTPUT); //將引腳9設(shè)置為輸出模式 pinMode( 10 , OUTPUT); //將引腳10設(shè)置為輸出模式 } //主程序部分 void loop() { Forward(); delay( 100 ); } // forward子程序封裝. void Forward() { digitalWrite( 5 , LOW ); //將引腳5設(shè)置為高電平 digitalWrite( 6 , HIGH ); //將引腳6設(shè)置為低電平 digitalWrite( 9 , LOW ); //將引腳9設(shè)置為高電平 digitalWrite( 10 , HIGH); //將引腳10設(shè)置為低電平 } |
原地轉(zhuǎn)向功能的代碼
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/*------------------------------------------------------------------------------------ 版權(quán)說明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved. Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at https://opensource.org/licenses/MIT by 機器譜 2022-5-26 https://www.robotway.com/ ---------------------------------------------------------- 實驗功能： 實現(xiàn)小車原地轉(zhuǎn)向. ---------------------------------------------------------- 實驗接線： 車頭 .--------. | | | | 左輪 | | 右輪 D5, D6 *--------* D9, D10 ----------------------------------------------------------------------------------*/ // 原地轉(zhuǎn)向 void turn_in_Place(); //程序初始化部分. void setup() { pinMode( 5 , OUTPUT); //將引腳5設(shè)置為輸出模式 pinMode( 6 , OUTPUT); //將引腳6設(shè)置為輸出模式 pinMode( 9 , OUTPUT); //將引腳9設(shè)置為輸出模式 pinMode( 10 , OUTPUT); //將引腳10設(shè)置為輸出模式 } //主程序部分 void loop() { turn_in_Place(); delay( 100 ); } //原地轉(zhuǎn)向子程序封裝. void turn_in_Place() { digitalWrite( 5 , LOW ); //將引腳5設(shè)置為高電平 digitalWrite( 6 , HIGH ); //將引腳6設(shè)置為低電平 digitalWrite( 9 , HIGH ); //將引腳9設(shè)置為高電平 digitalWrite( 10 , LOW); //將引腳10設(shè)置為低電平 } |
4.擴展樣機
本樣機也有一些擴展，如使用多個萬向輪做支撐的版本，如下圖所示。
5.資料內(nèi)容
樣機3D文件
例程源代碼
資料下載詳見 https://www.robotway.com/h-col-113.html
審核編輯：湯梓紅
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底盤
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